Двухкоординатный линейный электрический привод

 

!

В. Т. Беликов, Г. М. Гольдрайх и М. Я. Тальяфкер .„

3 ( (72) Авторы изобретения (7I ) Заявитель (54) QB УХКООРДИНАТНЫЙ ЛИНЕ ЙНЪ|Й ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ

ПРИВОД

Изобретение относится к электротехнике, в частности к электрическим маI шинам, и иножет быть использовано в качестве электрического привода для машин термической резки, координатныХ сто- . лов металлообрабатывающего оборудования промышленных роботов и манипуляторов и т. д.

По авт. св. ¹ 936264 известен !

О двухкоординатный линейный электрический привод„состоящий иэ двух магнитонесвязанных линейных двигателей, неподвижные зубчатые индукторы котороых расположены перпендикулярно друг другу, а подвижные якори связаны с рабочим органом кинематическим узлом, выполненным s виде двух штанг, жестко соединенных между собой концами под прямым углом, а каждый якорь снабжен 2а опорами, допускающими перемещение . расположенной между ними штанги в плоскости, перпендикулярной плоскости движения .якоря. Кроме того, привод содержит два дополнительных магнитонесвязанных линейных двигателя, аналогич- . ные основным, зубчатые индукторы когорых образукл совместно с основными замкнутую прямоугольную раму, а штанги кинематического узла, жестко связанные между собой концами под прямыми углами, образуют крестовину, расположенную в плоскости, параллельной плоскости индукторов f 1) .

Недостатком привода является пони» женная точность, обусловленная низкой жесткостью подвижного элемента.

Лель изобретения — повышение точ- ности отработки перемещения.

Поставленная цель достигается тем, что кинематический узел снайкен дополнительной штангой, жестко связанной с концом одной.из основных под прямым углом и образующей совместно с основными -o0pasmyn раму, и введен дополнительный магнитонесвязаниый линейный двигать,;индуктор которого совместно

98392 7 4 с основными образует жесткую Т-образную раму, расположенную в плоскости, параллельной плоскости кинематического узла.

Кроме того, кинемагический узел снабжен дополнительной штангой, жестко связаннюй с концом одной из основных под прямым углом и образующей совместно с основными замкнутую прямоугольную раму, и введен дополнительный 30 магнитонесвязанный линейный двигатель, индуктор которого совместно с основными образует жесткую крестовину, располо- женную в плоскости параллельной плоскости кинематического узла. t5

На фиг. 1 показан двухкоординатный линейный привод с тремя двигателями, индукторы которых образуют Т-образную раму, план;на фиг. 2 — двухкоординатный привод с четырьмя двигателями, индукторы которых образуют крестовину, план; на фиг. 3 — кинематический узел . с опорами, общий вид.

Двухкоординатный привод содержит неподвижные ферромагнитные безобмо- 25 точные индукторы 1, образующие жесткую Т-образную (фиг. 1) или прямоуголь кую (фиг. 2 ) раму. Якори 2 линейных двигателей, снабженные обмотками (непоказаны), охватывают индукторы 1 и

30 имеют возможность перемещаться вдоль них. Якори 2 снабжены опорами 3 качения (фиг. 2 — 3), ограничивающими перемещение кинематической рамы 4 в плоскости параллельной плоскости индук. торов 1. Для предотвращения смешения рамы 4 в плоскости, перпендикулярной плоскости индукторов 1, введены опоры

5 качения. Рама 4 может быть выполнена П-образной при выполнении индук40 торов в виде Т-образной рамы (фиг. 1).

Двухкоординатный электрический привод рабсуает следующим образом.

При подаче питания, например на обмотке якорей 2, расположенных вдоль координаты Х (фиг. 1 и 2), создается усилие, смещаюшее якори 2 влево.

В связи с тем, что якори 2 объединены рамой 4, последняя под действием усилий со стороны опор 3 качения также начнет перемещаться влево, свободно двигаясь в опорах 3 якорей 2 координаты У (фиг. 2). Аналогично работает привод и при возбуждении обмоток якорей

2, расположенных но координате У, когда создается усилие Ру . Одновременная подача питания на обмотки якорей 2 обеих координат приводит к перемещению рамы 4 по траектории, определяемой скорости движения якорей 2 каждой координаты.

Для устранения перекосов подвижной рамы 4, возникающих при приближении якорей 2 к крайнему положению, якори

2 снабжаются, кроме вертикальных опор

3 качения, горизонтальными опорами качения (фиг. 3), Формула изобретения

1. Двухкоординатный линейный электрический привод по авт. св. № 936264, отличающийся тем, что, с целью повышения точности отработки перемещения, кинематический узел снабжен дополнительной штангой, жестко связанной с концом одной из основных под прямым углом и образуюI шей совместно с основными П-образную раму, и введен дополнительный магнитонесвязанный линейный двигатель, индуктор которого совместно с основными образует жесткую Т-образную раму, расположенную в плоскости параллельной плоскости кинематического узла.

2.Приводпоп. 1, отличаюш и и с я тем, что кинематический узел снабжен дополнительной штангой, жестко связанной с концом одной из основных под прямым углом и образующей совместно с основными замкнутую прямоугольную раму, и введен дополнительный магнитонесвязанный линейный двигатель, индуктор которого совместно с основными образует жесткую крестовину, расположенную в плоскости, параллельной плоскости кинематического узла.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 936264, кл. Н 02 К 41/00, 1980.,