Сустав манипулятора

 

СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, шарнирно сочлененные подвижное и неподвижное звенья и датчик угла поворота, отличающийся тем, что, с целью обеспечения плавности перемещения руки, он снабжен установленным на неподвижном звене магнитом и источником электрического тока, причем подвижное звено установлено с возможностью скольжения по поверхности магнита и поджато к нему, а контакты источника электрического тока подсоединены к каждому звену соответственно .

„„gg„„1006213

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

3(50 В 25 J 17 00 г=.—

ОПИСАНИЕ. HSOBPETEHH)

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21) 2986688/25-08 (22) 30.09.80 (46) 23.03.83. Бюл. 9 11 (72) В.A. Горбунов (53) 621.229 .72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

М 627959, кл. В 25 J 17/00, 1977. (54) (57) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, шарнирно сочлененные подвижное и неподвижное звенья и датчик угла поворота, о т л и ч ающийс я тем, что, сцелью обеспечения плавности перемещения руки, он снабжен установленным на неподвижном звене магнитом и источником электрического тока, причем подвижное звено установлено с возможностью скольжения по поверхности магнита и поджато к нему, а контакты источника электрического тока подсоединены к каждому звену соответственно.

1006213

Составитель Ф. Майоров

Редактор П. Коссей Техрвд С.Мигунова

КорректорМ. Демчик

Заказ 2014/28 Тираж 1079

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов (роботов) .

Известен сустав манипулятора, содержащий корпус, шарнирно сочлененные подвижное и неподвижное звенья и датчик угла поворота (1 J.

Недостатком известного сустава является низкая плавность перемещения подвижного звена манипулятора и сложность конструкции из-за связи псщвижного звена с его приводом.

Целью изобретения является обеспечение плавности перемещения руки.

Поставленная цель достигается тем, что сустав манипулятора, содержащий корпус, шарнирно сочлененные подвижное и неподвижное звенья и датчик угла поворота, снабжен установленным на неподвижном звене магнитом и источником электрического тока, причем подвижное звено установлено с воэможностью скольжения по поверхности магнита и поджато к нему, а контакты источника элек« трического тока подсоединены к каж.дому звену соответственно.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Сустав имеет звенья 1 и 2. В момент работы манипулятора при перемещении последующего звена, например звена 2, предыдущее может быть рассмотрено как неподвижное звено, например, неподвижным является звено 1. На неподвижном звене 1 установлен постоянный магнит 3. Подвижное звено 2 установлено в опоре 4, изолированной посредством изоляционной втулки 5 от других деталей сустава и поджато к магниту, на непод1О .вижном звене 1 установлен сельсин 6датчик угла поворота звена 2, кинематически связанный с этим звеном.

Устройство работает. следующим образом.

15 При подводе электрического тока к неподвижному звену 1 и при одновременном контакте поверхности звена 2 с поверхностью постоянного магнита 3 возникает крутящий момент, .® который приводит к повороту звена 2 относительно звена 1. Поворот этого звена регистрируется сельсином 6, сигнал с которого поступает в систему управления манипулятора

25 (ие показана). Изменяя параметры электрического тока по сигналам систеьы управления, можно обеспечить большую плавность работы манипулятора, что в целом упрощает конструкцию предлагаемого сустава манипулятора.