Модуль промышленного робота

 

МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий основание, две П-образные направляющие, каретку с цилиндри 1ескими катками и привод ее перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности, позиционирования каретки, он снабжен сферическими роликами по числу катков, расположенными попарно с цилиндрическими катками, причем два сферических ролика установлены с возможностью осевого перемещения и связаны с корпусом через дополнительно введенные тарельчатые пружины, П-образные направляющие выполнены с разъемными полками, одна из которых установлена с возможностью перемещения в поперечном направлении, накрестлежащие полки П-образных направляющих выполнены с внутренними скосами , а сферические ролики расположены с возможностью взаимодействия со скосами полок П-образнь1х направляющих.

„„SU„„1033307 A

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК зь11 В 25 J 5/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3427461/25-08 (22) 26.04.82 .(46) 07.08.83. Бюл. № 29 (72) IT.Ï. Синицын, А.И. Новоселов и Г.Г. Черных (71) Алтайский научно-исследовательский институт технологии машиностроения (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 523796, кл. В 25 1 5/02, 1975 (прототип) (54) (57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА, содержащий основание, две П-образные направляющие, каретку с цилиндрическими катками и привод ее перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности. позиционирования каретки, он снабжен сферическими роликами по числу катков, расположенными попарно с цилиндрическими катками, причем два сферических ролика установлены с возможностью осевого перемещения и связаны с корпусом через дополнительно введенные тарельчатые пружины, П-образные направляющие выполнены с разъемными полками, одна из которых установлена с возможностью перемещения в поперечном направлении, накрестлежащие полки П-образных направляющих выполнены с внутренними скосами, а сферические ролики расположены с возможностью взаимодействия со скосами полок П-образных направляющих.

1033307

Изобретение относится к машиностроению, в частности к области робототехники, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов.

Известен манипулятор, содержащий основание, две направляющие с полками, каретку с четырьмя катками и привод перемешения каретки (11.

Недостатком данного манипулятора является то, что постоянный контакт между катками каретки и направляюшими обеспечивается только в поперечном направлении, а в продольном направлении контакта нет, так как продольные ролики установлены на неподвижных осях, что приводит к снижению точности позиционирования каретки.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования каретки.

Поставленная цель достигается тем, что модуль промышленного робота, содержаший основание, две П-образные направляюшие, каретку с цилиндрическими катками и привод ее перемещения, снабжен сферическими роликами по числу катков, расположенными попарно с цилиндрическими катками, причем два сферических ролика установлены с возможностью осевого перемещения и связаны с корпусом через дополнительно введенные тарельчатые пружины, П-образные направляющие выполнены с разъемными полками, одна из которых установлена с возможностью перемещения в поперечном направлении, накрестлежашие полки П-образных направляющих выполнены с внутренними скосами, а сферические ролики расположены с возможностью взаимодействия со скосами полок П-образных направляюших.

На фиг. 1 изображен модуль промышлен. ного робота; »а фиг. 2 — разрез А-А на фиг

На основании 1 модуля расположены направляющие 2 и 3, подвижная вдоль 4О них каретка 4 и привод 5 каретки 4, установленной на осях 6 и 7.

Накрестлежашие полки 8 и 9 соответствующих направляющих 2 и 3 выполнены со скосами, а накрестлежашие полки 10 и ll соответствующих направляющих 2 и 3 выполнены без скосов.

Катки каретки 4 выполнены в виде четырех цилиндрических роликов 12 и 13 и четырех сферических роликов 14 и 15.

Сферические ролики 15 через тарельчатые пружины 16 взаимодействуют с корпусом каретки 4.

Модуль промышленного робота работает следующим образом.

На одних концах осей 6 и 7 каретки 4 монтируют попарно цилиндрические и сферические ролики 12 и 14, а на других концах осей 6 и 7 каретки 4 монтируют также попарно цилиндрические и сферические ролики 13 и 15. Цилиндрические ролики 12 и 13 монтируют неподвижными в осевом направлении, с возможностью контакта с полками без скосов 10 и 11 соответственно, сферические ролики 14 монтируют неподвижными в осевом направлении, с возможностью контакта со скосом полки 8, а сферические ролики 15 монтируют подвижными в осевом направлении, с возможностью контакта со скосом полки 9, подвижной в сторону перемещения сферических роликов 15.

Полку 9 винтами 17 перемещают в сторону сферических роликов 15 до того момента, пока цилиндрический ролик 13 не соприкаснется с внутренней поверхностью полки 11, а конический ролик 14 — со скосом полки 8, после чего полку 9 со скосом перемещают на 1-2 мм дополнительно в сторону сферических роликов 15 и закрепляют винтами 17, создавая натяг.

При движении каретки 4 подвижный в осевом направлении сферический ролик 15 под действием тарельчатых пружин 16 стремится переместиться по скосу полки 9, за счет разложения силы натяжения на составляюшие, в сторону цилиндрического ролика 13 до установления контакта последнего с внутренней поверхностью полки 11.

Сферический ролик 14 под воздействием усилия, воспринимаемого от тарельчатых пружин 16 корйусом каретки 4 за счет составляюших этого усилия, стремится переместиться по скосу полки 8 в сторону цилиндрического ролика 12 до установления контакта его с внутренней поверхностью полки 1О без скоса.

Предла гаем ый модуль промышленного робота отличается от прототипа тем, что зацепление катков перемещающейся каретки и швеллерообразных направляющих имеет предварительно созданный натяг, исключающий боковые смещения из-за не-очностей изготовления и сборки модуля.

Каретка может воспринимать большую консольную .нагрузку, так как момент от консольной нагрузки на каретку воспринимается цилиндрическими роликами, работающими на «залом».

1033307

А — 4 пс3ернугпо

Составитель В. Молчанов

Редактор Т.Митейко Техред И. Beðåñ Корректор В Бутяга

Заказ 5524/15 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4