Модуль промышленного робота

 

МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий привод, корпус с направляющими, подвижную каретку с катками , на которых размещена рука робота, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен валками , роликами и двуплечими рычагами с упругими элементами, при этом валки и ролики закреплены на концах двуплечих рычагов , которые щарнирно попарно закреплены на осяхкатков каретки, кроме того, валки размещены на руке робота, ролики на направляющих корпуса, а упругие элементы - между двуплечими рычагами одной пары.

СОЮЗ СОЮТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (1) В 25 J 5/02

/

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ":

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3488344/25-08 (22) 05.07.82 (46) 30.11.83. Бюл. № 44 (72) П. П. Синицын, А. И. Новоселов и Г. Г. Черных (71) Алтайский научно-исследовательский институт технологии машиностроения (53) 62-229.72 (088.8)

7 (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 850372, кл. В 25 J 11/00, 1979, (прототип) (54) (57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА, содержащий привод, корпус с

„„SU„„1057266 А направляющими, подвижную каретку с катками, иа которых размещена рука робота, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен валками, роликами и двуплечими рычагами с упругими элементами, при этом валки и ролики закреплены на концах двуплечих рычагов, которые шарнирно попарно закреплены на осях катков каретки, кроме того, валки размещены на руке робота, ролики на направляющих корпуса, а упругие элементы — между двуплечими рычагами одной пары.

СР

С

Ю

С5

1057266

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, имеющим телескопический механизм выдвижения рабочего органа, и может быть применено для автоматизации производственных процессов, в частности процессов дуговой сварки крупногабаритных деталей.

Известен модуль промышленного робота, содержащий привод, корпус с направляющими, подвижную каретку с катками, на которых размещена рука робота (1).

Недостатком известйого модуля является низкая точность из-за возникающих в процессе эксплуатации люфтов.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

Указанная цель достигается тем, что модуль промышленного робота, содержащий привод, корпус с направляющими, подвижную каретку с катками, на которых размещена рука робота, снабжен валками, роликами и двуплечими рычагами с упругими элементами, при этом валки и ролики закреплены на концах двуплечих рычагов, которые шарнирно попарно закреплены на осях катков каретки, при этом валки размещены на руке робота, ролики — на направляющих корпуса, а упругие элементы— между двуплечими рычагами одной пары.

На фиг. 1 изображен модуль промышленного робота; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Модуль содержит корпус 1, привод 2 с шариковинтовой парой (не показана), перемещающий каретку 3 с катками 4 по направляющим 5.

Для предотвращения перемещения катков 4 в поперечном направлении по длине их хода направляющие 5 выполнены одна призматической, другая прямоугольной формы, а катки 4 каретки 3 выполнены соответственно форме йаправляющих 5 сферическими и цилиндрическими, причем катки 4 сферической формы установлены на призматическую направляющую 5, а катки 4 цилиндрической формы — на прямоугольную направляющую 5.

Рука 6 модуля для снижения металлоемкости конструкции и увеличения ее жесткости выполнена в виде профильной штанги, имеющей форму тавра и прижата к каткам 4, каретки 3 попарно расположенными на ней валками 7, соединенйыми один с другим упругими элементами 8.

В свою очередь, катки 4 каретки 3 прижаты к направляющим 5 попарйо расположенными роликами 9, причем последние расположены на поверхностях направляющих 5, противоположных поверхностям перемещения катков 4 каретки 3, и связаны одни с другим упругими элементами 10.

Каждый из валков 7 и роликов 9 посредством соответствующих двуплечих рычагов

15 11 и 12 закреплен на концах осей каретки 3.

3а счет усилия, развиваемого упругими элементами 8 и 10 в точках контакта валков

7 с рукой 6 и роликов 9 с направляющими

5, обеспечивается предварительйый натяг между рукой 6 модуля, катками 4 каретки 3 и направляющими 5.

Во избежание проскальзывания руки 6 модуля относительно ведущих поверхностей катков 4 каретки 3 во время действия ускорений (во время разгона и торможения привода 2) рука 6 модуля и направляющие 5 находятся в зацеплении посредством шестерни и двух зубчатых реек (не показаны).

Модуль работает следующим образом.

Включают привод 2. От привода 2 через предохранительную муфту и шариковинтоjQ вую пару (не показаны) движение передается на каретку 3. Во время движения каретки 3 опорные поверхности катков 4 контактируют с йаправляющими 5, а противоположйые поверхности катков 4 контактируют с рукой 6 модуля и сообщают ей

35 удвоенное перемещение относительно направляющих 5.

Создание предварительного натяга между взаимно перемещающимися конструктивными элементами модуля повышает контактную жесткость сопрягаемых подвижных

40 элементов за счет выборки люфтов, образующихся от неточностей изготовления деталей и сборки модуля.

1057266

Составитель С. H овик

Редактор Н. Грншанова Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Заказ 9456/! 7 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал 11fIII <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4