Гидравлический манипулятор

 

ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР по авт. св. № 479617, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет удержания исполнительного механизма в заданном пространственном положении неопределенное время, он снабжен источником электрического напряжения и установленными в корпусе управляющего механизма пластинами , между которыми размещены гидравлические связи, причем полость разделительного гйдроцилиндра заполнена электрореологической жидкостью, а гидравлические связи выполнены из электроизоляционного материала, при этом пластины связаны с источником электрического напряжения . (Л 4 ю со со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1042990

З(5ц В 25 J 3/00

1 лЧ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 479617 (21) 3451554/25-08 (22) 11.06.82 (46) 23.09.83. Бюл. № 35 (72) В.П. Дорохов и В.А. Горбунов (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское -свидетельство СССР № 479617, кл. В 25 J 3/00, 1973 (прототип). (54) (57) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ МАНИ-ПУЛЯТОР по авт. св. № 479617, отличаюи ийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет удержания исполнительного механизма в заданном пространственном положении неопределенное время, он снабжен источником электрического напряжения и установленными в корпусе- управляющего механизма пластинами, между которыми размещены гидравлические связи, причем полость разделительного гидроцилиндра заполнена электрореологической жидкостью, а гидравлические связи выполнены из электроизоляционного материала, при этом пластины связаны с источником электрического напряжения.

1042990

Составитель И. Бакулина

Техред И. Верес Корректор А. Ференц

Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Н. Пушненкова

Заказ 7234/19

Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано в устройствах для дистанционного проведения работ в горячих камерах, химически активных зонах, вредных и опасных для здоровья человека.

По основному авт. св. № 479617 йзвестен гидравлический манипулятор, выполненный из управляющего и исполнительного механизмов, соединенных гидравлическими связями, снабженными разделительными 10 гидроцилиндрами (1).

Недостатком этого манипулятора является то, что он не обеспечивает фиксацию исполнительного механизма в заданном пространственном положении неопределенное время, которая требуется при проведении работ, связанных с продолжительным удержанием исполнительного механизма в определенном пространственном положении.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет удержания исполнительного механизма в заданном пространственном положении неопределенное время.

Цель достигается тем, что гидравлический манипулятор, управляющий и исполнительный механизмы которого соединены гидравлическими связями и разделительными гидроцилиндрами, снабжен источником электрического напряжения и установленными в корпусе управляющего механизма пластинами, между которыми размещены гидравлические связи, причем полость разделительного гидроцилиндра заполнена электрореологической жидкостью, а гидравлические связи выполнены из электроизоляционного материала, при этом пластины связаны с источником электрического напряжения.

На чертеже схематично изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор состоит из управляющего механизма 1, исполнительного механизма 40

2 с рабочими гидроцилиндрами соответственно 3 и 4.

Герметичная проходка 5 с разделительными гидроцилиндрами 6 и поршнями 7 установлена в перегородке (не показана) между операторским перемещением и рабочей

2 зоной. Управляющий 1 и исполнительный

2 механизмы соединяются с проходкой 5 трубопроводом 8 и 9, при этом трубопроводы выполнены из электроизоляционного материала. К пластинам 10 подается напряжение от исто11ника элекрического напряжения (не показан).

Полость разделительного гидроцилинд-, ра заполнена электрореологической жидкостью 11.

Манипулятор работает следующим образом.

Перемещение поршня в гидроцилиндре

3 преобразуется в движение рабочей жидкости, которая через трубопровод 8 воздействует на разделительный поршень 7, вызывая его перемещение. В свою очередь поршень 7 передает давление жидкости, находящейся в смежной полости цилиндра

6, и через трубопровод 9 воздействует на поршень гидроцилиндра 4.

Для обеспечения фиксированного положения исполнительного механизма манипулятора на пластины 10 подается напряжение, которое образует электрическое поле. Электрореологическая жидкость 11 в трубопроводе 8 под действием этого поля изменяет свою вязкость и практически мгновенно затвердевает, образуя пробку в трубопроводе 8. Это останавливает перемещение поршней исполнительного и управляющего механизмов, что соответствует фиксированному состоянию исполнительного механизма манипулятора. Оператор может отпустить задающий (управляющий) механизм манипулятора не опасаясь, что предмет выпадет из захвата или исполнительный механизм изменит пространственное положение. Исполнительный механизм остается в фиксированном состоянии до момента снятия напряжения с пластин 10.

Применение изобретения, позволяющего осуществлять фиксацию исполнительного механизма в заданном пространственном положении неопределенное время, что расширяет технологические возможности манипулятора, за счет того, что нет необходимости перекладывать предмет несколько раз, чтобы произвести какие-либо операции управляемым механизмом. При этом резко снижается утомляемость оператора.