Манипулятор

 

МАНЙПУШОР, сой« ржащий шарнирно устанодаенную на основании многозвенную механическую руку с исполнительным элементом и приводы ее перемещения-, включающие гибкие связи, находящиеся в напряженном состоянии под действием силы, приложенной к механической руке, о тл и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью упрощения конструкции и увеличения быстродействия, звено, несущее исполнительный элемент, соединено по меньшей мере тремя гибкими связями с приводами, установленными на основании. 7 f -2 / СЛ О 4 4ib

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1054044

3(50 В 25 J 11/00

Н АВТОРСН0МУ СВИДЕЧ ЕЛЬСТВУ (21) 3290791/25-08 (22) 25Л5.81 (46) 15.11.83. Бюл. И 42 . (72) В.П; Бырыкин (Я) 62-229. 2(088.8) (56) 1.Авторское свидетельство СССР: и 861061, кл. В 25 J 11/00, 1979. .. 2. Белянин П.Н. Промыаленные робо" FsI, И., "Иааиностроение", 1975, с.80.85 (прототип). многозвенную механическую руку с исполнительным элементом и приводы ее перемещения., включающие гибкие связи, находящиеся в напряженном состоянии под действием силы, приложенной к механической руке, о гли-чающий ся тем, что, с целью упрощения конструкции и увеличения быстродействия, звено, несущее исполнительный элемент,. соединено по меньшей мере тремя гибкими связями с приводами, установленными на основании. (54)(57) ИАНИПУЯЯТОР, содержащий аарнирно установленную на основании

8 .2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕ .Г СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРБПИЙ Г а:,,", ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ""

dug,g

ВНИИПИ Заказ 8989/15 Тираж 1081 Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

1 10

Изобретение относится к манипуляторам.

Известен манипулятор, выполненный в виде трехзвенной пространственнойй системы, каждое звено которой содержит ос но аной ц или ндр (1 3.

Однако приводные силовые цилиндры такого манипулятора установлены на подвижных звеньях манипулятора, что увеличивает массу руки и ухудшает ее динамические характеристики.

Известен также манипулятор, механическая рука которого представляет собой гибкий упругий металлорукав.

Один конец металлорукава закреплен на основании с возможностью перемещения по вертикали и осевого поворота„ а другой соединен двумя гибкими связями с приводом L2).

Недостатком известного манипулятора является применение различных приводов и механизмов а каждой сте" пени подвижности руки, что усложняет кон ст ру кцию.

Цель изобретения - упрощение конструкциии и увеличение быстродействия.

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем шарнирно установленную на основании многозвенную механическую руку с испол.нительным элементом и приводы ве перемещения, включающие гибкие связи, находящиеся в напряженном состоянии

54044 2 под действием силы, приложенной к механической руке звено механической руки, несущее исполнительный элемент, соединено по меньшей мере тремя гибкими связями с приводами, установленными на основании.

На фиг.1 изображена схема манипулятора с рукой, выполненной в виде силового цилиндра; на Фиг.2 - то же, с рукой, выполненной в виде рычажной системы.

Манипулятор содержит основание 1, на котором с помощью двухподвижного шарнира установлена механическая рука 2, включающая звено 3, исполни" тельный элемент 4 и соединенная гибкими связями 5 через направляющий ролик б с барабаном, установленным на приводе 8.

Манипулятор t работает следующим образом.

При подаче управляющих сигналов на дригатели 8 осуществляется пространственное перемещение исполнительного элемента за счет одновременного изменения длин гибких связей.5.

Применение предлагаемого манипулятора позволяет механизировать производственные процессы, которые

ЗО ранее выполнялись вручную, такие как окраска железнодорожных ваго» нов, самолетов, кораблей.