Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР по авт. csS, j №779063,0 т л ичаю щи и ся тем,что|. I с цельк) повьшения надежности работы, он Снабжён тягой, механизмом синхронизации , вращения валов приводных двигателей , выполненным в виде пдлого вала с жестко насаженными на него парой конических шестерен, межДу которыми установлены подпружиненные фрикционные конические муфты, и расположенной с возможностью перемещения шпонкой, связанной с тягой, размещенной в полости вала, причем полый вал механизма синхронизации связан с коническими шестернями дифференциального механизма.

09) (11), СООЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАи ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ н Ae orcvnw С д ел С У

Se1) В 25 J 11 00 (61) 779063 (21) 3408298/25-.08 (22) 23.03.82 (46) 07.09.83. Бюл. 9 33 (72) A.Í.Ìóðàøåâ, A.Ã.Ñóìêèí, В.И.Рыбаков, С.A.ÃîÐîõîâñêèé и Н.И.Константинов (71) Восточно-Сибирский технологически. кий институт (53) 62-229.72(088i8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 779063 кл. В 25 Д ll/00, 09.11 79. (54 )(57) МАНЙПУЛЯТОР по авт. сВ;, :

1779063, о.т л и ч а ю шийся тем,что . 1

1с целью повыаения надежности работы У он сйабжен тягой, механизмом синхронизации.вращения валов приводных двигателей, выполненным в виде полого вала с жестко насаженными на него парой конических шестерен, между которыми установлены подпружиненные фрикционные конические муфты, и расположенной с возможностью перемещения шпонкой, связанной с тягой, размещенной в полости вала, причем полый вал механизма синхронизации связан с коническими шестернями дифференциального мехайизма.

1039705

Изобретение относится к манипуляторостроению.

По основному авт.св. Р 779063 известен манипулятор, содержащий основание, кинематически связанное с механической рукой, приводные двигатели, дифференциальный механизм с коническими шестернями (1J .

Недостатком известного манипу- лятора является.то, что при повороте руки может происходиТь самопроизвольный поворот руки манипулятора, что снижает надежность в работе.

Цель изобретения — повышение надежности работы манипулятора.

Цель достигается тем, что манипулятор снабжен тягой и механизмом синхронизации вращения валов приводных двигателей, выполненным в виде полого вала с жестко насаженными на него парой конических шестерен, между которыми установлены подпружиненные фрикционные конические муфты, и расположенной с возможностью перемещения шпонкой, связанной с тягой, размещенной в полости вала, причем полый вал механизма син хронизации связан с коническими шестернями дифференциального меха- низма.

На чертеже изображен манипулятор, поперечный разрез»

Манипулятор содержит основание 1, на котором установлена. поворотная вилка 2 и дифференциальный механизм с неподвижным солнечным колесом 3 и сателлитами 4 и 5, связанными с червячными колесами б и 7 при помощи валов 8 и 9. Червяки 10 и 11 за- креплены на подвижном корпусе 12 манипулятора. Валы связаны с двигателями 13 и 14, а на противополож. ных концах червячных валов установлены конические шестерни 15 и 16, связанные с полым валом 17 синхронизатора 18, который состоит из жестко закрепленной на валу шестерни 19, иэ двух сидящих конических шестерен 20 и 21, которые передают вращение на полый вал 17 с помощью двух.фрикционных конических муфт 22 и 23, раэжимаемых пружиной 24 и подвижной шпонкой 25, приводимой в движение через тягу 26 приводом 27.

Манипулятор работает Следующим образом.

При вращении двигателей 13 и 14 в одну сторону соответственно вращаются червяки 10 и 11, при этом червячные колеса 6 и 7 стоят на месте, так как заклинены конические колеса 4 и 5,.и червяки 10

30 и ll обкатываются вокруг червячных колес 6 и 7, осуществляя качательное движение корпуса 12; В это время у синхронизатора 18 в зацеплении работает шестерня 20, к

15 которой поджата фрикционная муфта 22 пружиной 24, а муфта 23 отжата подвижной шпонкой 25, двигатели 14 и 13 при этом кинематически связаны и совершают одинаковое число оборотов для Осуществления Вращения двигателей 13 и 14 в разные стороны необходимо предварительно подключить муфту 23 к шестерне 20, для этого подвижная шпонка 25 перемещается.приводом 27, отпускаю пружину 24, при этом муфты 22 и-23 жестко фиксируют обе шестерни 20 и 21, а значит и оба двигателя 13 и 14. Затем привод 27 перемещает подвижную шпонку 25, которая отжимает муфту 22 от конической шестерни 20. При включении двигатели 13 и 14 вращаются в разные стороны и с равным числом оборотов, вращение передается через червяки 10 и 11, 35 червячные колеса 6 и 7 на конические шестерни 4 и 5, которые обкатывая солнечное колесо 3, осуществляют поворот корпуса 12.

Использование предлагаемого манипу.

4р лятора в сравнении с известным повышает надежность работы манипулятора вследствие исключения возможности вращения двигателей с разными, скорос-. тями за счет введения синхронйзатора, !

45,и устраняет самопроизвольное опускание руки при повороте или самопроизвольный поворот при качательном движении руки. Это позволяет получать стабилвнее траектории движения руки, вследствие чего повышается надежность

50 работы манипулятора, расширяется сфера его применения.

Составитель 0.АФанасьев

Редактор М.Дылын Техред И. Гайду Корректор а.Ильин

Эаказ 6798/13 Тираж l081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4