Устройство для автоматического вождения колесного трактора на безотвальной пахоте

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА НА БЕЗОТВАЛЬНОЙ ПАХОТЕ , содержащее фотооптический датчик с маркерным устройством, исполнительный механизм и электронный блок управления, имеющий усилитель-формирователь, соединенный с фотооптическим датчиком, и двухканальную логическую схему, связанную двумя входами с маркерным устройством фотооптического датчика, а выходаI ми - через канальные преобразователи со входами исполнительного механизма, отличающееся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости устройства и улучщения его привязки к границе вспаханной и невспаханной частей поля, электронный блок снабжен селектором первого импульса из серии импульсов, при этом вход упомянутого селектора связан с выходом усилителя-формирователя , а выход подключен к третьему входу двухканальной логической схемы. 1. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что селектор первого импульса из -серии импульсов содержит последовательно i соединенные первую дифференциальную цепь, одновибратор и вторую дифференци (Л альную цепь. О5 О5 4;: оо

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК д(50 А Ol В 69 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ/

К АВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

MO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2I) 3343177/30 15 (22) 01. 10.81 (46) 15.01.84. Бюл. ¹ 2 (72) А. Д. Нозадзе и (О. Д. Хабибулин (71) Институт механики машин АН ГССР (53) 631.31 (088.8) (56) 1, Авторское свидетельство СССР

¹ 232636, кл. А Ol В 69/04, 1963.

2. Авторское свидетельство СССР № 683662, кл. А Ol В 69104, 1974 (прототип). (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНОГО

ТРАКТОРА НА БЕЗОТВАЛЬНОЙ ПАХОТЕ, содержа|цее фотооптический датчик с маркерным устройством, исполнительный механизм и электрîííblé блок управления, имеюьций усилитель — формирователь, соединенный с фотооптическим датчиком, и

ÄÄSUÄÄ 1066473 A двухканальную логическую схему, связанную двумя входами с маркерным устройством фотооптического датчика, а выходаMH — через канальные преобразователи со входами исполнительного механизма, отличающееся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости устройства и улучшения его привязки к границе вспаханной и невспаханной частей поля, электронный блок снабжен селектором первого импульса из серии импульсов, при этом вход упомянутого селектора связан с выходом усилителя-формирователя, а выход подключен к третьему входу двухканальной логической схемы.

1. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что селектор первого импульса из серии импульсов содержит последовательно .. соединенные первую дифференциал ьнро Я цепь, одновибратор и вторую дифференциальную цепь.!

066473

Изобретение относится к устройствам для автоматического вождения мобильных агрегатов по светоконтрастной программе, в частности для автонождения колесных тракторов на безотвальной пахоте, Известно устройство для автоматического направления движения самоходных агрегатов, содержащее фотооптический датчик, фильтр-формирователь, формирователь и ждущие мультивибраторы !1).

Данное устройство имеет низкую помехозащищенность и не обеспечивает возможности работы ночью из-за низкой чувствительности фотодиода, используемого в качестве датчика.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к изобретению является устройство, содержащее фотооптический датчик с маркерным устрой. стном, исполнительный механизм и электрон ный блок управления, имеющий усилительформирователь, соединенный с фотооптическим датчиком и двухканальную логическую схему, связанную двумя входами с маркерны м устройством фотооптического датчика, а выходами — через канальные преобразователи со входами исполнительного механизма 12).

Недостатком упомянутого устройства является неустойчивость его работы при вождении агрегатов по безотвальной пахоте, вызванная тем, что за полезный сигнал принимается наибольший по амплитуде импульс фотооптического датчика.!..сель изобретения — — повышение помехоустойчивости устройства и улучшение его привязки к границе вспаханной и невсиаханной частей поля.

Указанная цель достигается тем, что электронный блок снабжен селектором первого импульса из серии импульсов, при этом вход упомянутого селектора связан с выходом усилителя — формирователя, а выход подключен к третьему входу двухканальной логической схемы.

Селектор первого импульса из серии импульсов содержит последовательно соединенные первую дифференциальную цепь, однонибратор и вторую дифференциальную цепь.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства; на фиг. 2 — технологический процесс пахоты; иа фиг. 3 -- временные диафрагмы работы устройства.

Устройство содержит фотооптический датчик 1, включающий сканирующий узел

2, осветитель 3 (исиользующийся при работе ночью), маркерное устройство 4, преобразователь 5 фотоимпульсов н сигнальные электрические импульсы, связанный с электронным блоком управления 6, который содержит усилитель — формирователь

7, соединенный входом с выходом иреобра55

Данное устройство для автоматического вождения мож быть применено и на других транспортных средствах ири вождении их по светоконтрастной программе. Устройство эффективно в том случае, если помехи зователя 5 фотоимиульсон н сигнальные элекгрические импульсы, а выходом-со входом селектора 8 первого импульса из серии импульсов. К выходу селектора 8 подключен вход 9 двухканальной логической схемы

10, входы 1! и 12 которой связаны с маркерным устройством 4, а выходы через канальные преобразователи 13 и 14 соединены с исполнительным механизмом 15.

Технологический процесс антонождения колесного трактора .16 с плугом 17 на безотвальной пахоте заключается;в сканировании узлом 2 поверхности KL, ограниченной углом обзора и захватывающей, как невспаханную А, так и вспаханную В части .поля. Диаграмма а показывает электрические сигналы от светоконтрастных образований, поступающие на вход селектора 8. Время разрешения Т и запрета Тз селектора 8 показаны на диаграмме б. Диаграмма в показывает сигналы на выходе селектора.

2() Буквами К и L обозначены границы каждого цикла, в течение которого световой поток падает на преобразователь 5 фотоимпульсов, отражаясь от какой-либо одной грани зеркальной призмы, вращающегося сканирующегося узла 2 (фиг. 3) .

Устройство работает следующим образом.

На вход преобразователя 5 фотоимиульсов.при вращении зеркальной призмы сканирующего узла 2 поступают свет вые сигналы различйой силы (страженные от более темных или более светлых участков поверхности сканирования), которые преобразуются в электрические сигналы соответствующих амплитуд. Эти сигналы усиливаются усилителем — формирователем 7 и поступают на вход селектора 8, который пропускает на вход двухканальной логической схемы !О лищь первый импульс из серии импульсов, соответстнуюгцих ряду светоконтрастных образований от предыдущего прохода безотвального плута, Пропустив

4О первый импульс, селектор 8 запрещает прохождение остальных и начинает отсчитывать время (примерно 0,8-0,9 Т цикла ), в течение которого на вход селектора 8 поступают сигналы от второго светоконтрастного

45 образования (линии), третьего и т.д. Т.е. это в данном случае сигналы иом x, которые отбрасываются. По окончании времени отсчета, непосредственно перед ожидаемым поступлением следующего импульса (во втором цикле) от первого снетоконтрастного образования селектор 8 снова приходит в исходное состояние (готовности}, пропускает первый импульс, запрещает прохождение остальных и т.д.

1066475

Составитель Б. Кузьмич

Редактор М. Товтии Техред И. Bepec - Корректор И. Эрдейи

Заказ l0838/l Тираж 729 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретении н открытий

l l3035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 преобладают или только справа или слева от светоконтрастной программы. В ыбра в при этом направление сканирования (справа налево или слево направо) фотооптического датчика таким, чтобы первая во времени сканировалось светоконтрастная программа, а затем помехи можно полностью искл ючить.

Таким образом устройство обеспечивает повышение помехоустойчивости устройства и улучшение его привязки к границе вспа; ханной и невспаханной частей поля.