Рука манипулятора

 

РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая схват с приводом, выдвижную часть, замыкающую муфту и упругий элемент, жестко связанный двумя втулками и установленный между приводом схвата и выдвнжной частью, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, она снабжена гибкими элементами, расположенными вдоль упругого элемента, причем концы гибких элементов закреплены на втулках с возможностью регулировки длины этих гибких элементов. О5 О5 сд

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ И

К АВТОРСКОМУ(СВИДЕТЕЛЬСТБУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3565977/25-08 (22) 07;02.83. (46) 07.08.84. Бюл. № 29 (72) В. В. Моцонелидзе и В. Л. Каражас (71) Специализированное конструкторскотехнологическое бюро шахтной автоматики (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 527285, кл. В 25 J 11/00, 1976 (прототип) „SU„„1106654 A (54) (57) РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая схват с приводом, выдвижную часть, замыкающую муфту и упругий элемент, жестко связанный двумя втулками и установленный между приводом схвата и выдвижной частью, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, она снабжена гибкими элементами, расположенными вдоль упругого элемента, причем концы гибких элементов закреплены на втулках с возможностью регулировки длины этих гибких элементов.

1106654

15

25

35

Составитель И. Бакулина

Редактор Л. Гратилло Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Заказ 522!/)1 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППГ1 «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может найти применение, в частности, для подачи деталей в рабочую зону пресса, станка и т.п. оборудования.

Известна рука промышленного робота, содержащая схват с приводом, выдвижную часть, замыкающую муфту и упругий элемент, жестко связанный двумя втулками и установленный между приводом схвата и выдвижной частью (1).

Недостатком известного устройства является низкая точность позиционирования за счет деформации упругого элемента.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования руки манипулятора.

Эта цель достигается тем, что рука манипулятора, содержащая схват с приводом, выдвижную часть, замыкающую муфту и упругий элемент, жестко связанный двумя втулками и установленный между приводом схвата и выдвижной частью, снабжена гибкими элементами, расположенными вдоль упругого элемента, причем концы гибких элементов закреплены на втулках с возможностью регулировки длины этих гибких элементов.

На чертеже представлено предлагаемое устройство.

Рука манипулятора содержит выдвижную часть 1, на которой через промежуточную втулку 2 закреплен цилиндр 3 с полым штоком 4, имеющий шпоночный паз. Втулка 2 и цилиндр 5 привода схвата содержат шпонки 6 и 7. Щиток цилиндра 5 воздействует на схват 8.

Полый цилиндр 9 из упругого материала (например, вакуумной резины) соединен привулканизированными к нему втулками 10 с цилиндром 5 привода схвата 8 и с промежуточной втулкой 2.

Втулки 10 связаны между собой тросиками 11 одинаковой длины. Рука манипулятора содержит параллельную выдвижную скалку 12, отверстие в которой соединено с рабочей полостью цилиндра 3 трубопроводом 13.

Рука манипулятора работает следующим образом.

При выключенной упругой системе воздух по центральному отверстию руки и цилиндра 9 поступает в цилиндр 5 привода схвата, шток 4 цилиндра 3 отжат пружиной в крайнее левое положение, а шпонки 6 не дают проворачиваться относительно друг друга промежуточной втулке 2, штоку 4 и цилиндру 5 привода схвата.

Тросики 11 сохраняют постоянной длину упругого полого цилиндра 9 независимо от усилия пружины.

В этом случае рука работает по жесткой схеме, обеспечивая точность позицирования захвата. При включении упругой системы давление подается в полость А через отверстие в скалке 12 и трубопровод 13 и шток 4 отходит вправо, разъединяя свою связь с цилиндром 5 привода схвата 8, что приводит к его зависанию на упругом цилиндре 9.

После использования свободы перемещения схвата 8 с приводом в технологических целях давление из полости А стравливают и шток 4 под действием пружины перемещается влево, центрируясь по заходным фаскам. Положение привода схвата 8 по оси определяется длиной тросиков 11 и всегда одно и то же.

Включение упругой системы может понадобиться, например, при пробивке трех отверстий в цилиндрической трубе в штампе на прессе.

При этом деталь подается в штамп и, не разжимая схвата, осуществляется пробивка одного отверстия. После этого ее поворачивают, не разжимая, на 120 и после пробивки отверстия еще раз поворачивают на

120 для пробивки третьего отверстия.

После этого деталь убирается рукой манипулятора из штампа. При жестком соединении руки со схватом пришлось бы сделать следующие манипуляции при той же технологической схеме: подача детали в штамп, разжим, отвод руки, штамповка, подвод руки, зажим детали, поворот детали на 120, разжим детали, отвод руки, штамповка, подвод руки, зажим детали, поворот детали на 120, разжим детали, отвод руки, штамповка, подвод руки, зажим детали, отвод руки. Количество манипуляций значительно сокращается при включении упругой системы, а это ведет к сокращению времени обработки, т.е. к повышению производительности труда.