Промышленный робот

 

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание с размещенной на нем поворотной колонной, на которой посредством горизонтальной и вертикальной кареток установлена механическая рука, связанная с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и производительности , он снабжен кривошипно-шатунным механизмом и винтовой парой, а механическая рука выполнена в виде кулисного механизма, кулиса которого шарнирно закреплена на горизонтальной каретке , а камень на вертикальной каретке , при этом гайка винтовой пары закреплена на горизонтальной каретке, а винт посредством дополнительно введенной передачи связан с приводом и с кривошипом кривошипно-шатунного механизма, причем щатун последнего шарнирно соединен с вертикальной кареткой. / Г

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК зюга В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3645144/25-08 (22) 21.09.83 (46) 15.12.84. Бюл. № 46

72) 3. Г. Бергер, В. П. Kapueb, . Ю. Коренчук, Ю. А. Мельников и В. П. Табацков (71) Херсонский индустриальный институт (53) 62-229.72 (088.8)

{56) 1. Авторское свидетельство СССР № 837850, кл. В 25 7 11/00, 1977 (прототип). (54) (57) П РОМЫ ШЛЕ Н Н Ы и РОБОТ, содержащий основание с размещенной на нем поворотной колонной, на которой посредством горизонтальной и вертикальной кареток установлена механическая рука, „„SU„„1129069 A связанная с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и производительности, он снабжен кривошипно-шатунным механизмом и винтовой парой, а механическая рука выполнена в виде кулисного механизма, кулиса которого шарнирно закреплена на горизонтальной каретке, а камень — на вертикальной каретке, при этом гайка винтовой пары закреплена на горизонтальной каретке, а винт посредством дополнительно введенной передачи связан с приводом и с кривошипом кривошипно-шатунного механизма, причем шатун последнего шарнирно соеди нен с вертикальной кареткой.

1129069

Составитель Е. Ермолаев

Редактор Е. Конча Техред И. Верес Корректор О. Тигор

Заказ 8945/12 Тираж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и о1 крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении для автоматического перемещения изделий или рабочих органов по сложным траекто иям.

Р» звестен промышленный робот, содержащий основание с размещенной на нем поворотной колонной, на которой размещена посредством горизонтальнои и вертикальной кареток механическая рука, связанная с приводом (1).

Однако известное устройство характеризуется низкой наадежностью и производительностью из-за недостаточной жесткости конструкции.

Цель изобретения — повышение надежности и производительности.

Поставленная цель достигается тем; что промышленный робот, содержащий основание с размещенной на нем поворотной колонной, на которой посредством горизонтальной и вертикальной кареток установлена механическая рука, связанная с приводом, снабжен кривошипно-шатунным механизмом и винтовой парой, а механическая рука выполнена в виде кулисного механизма, кулиса которого шарнирно закреплена на горизонтальной каретке, а камень на вертикальной каретке, при этом гайка винтовой пары закреплена на горизонтальной каретке, а винт посредством дополнительно введенной передачи связан с приводом и с кривошипом кривошипно-шатунного механизма, причем шатун последнего шарнирно соединен с вертикальной кареткой. На чертеже изображен промышленный робот.

Устройство содержит основание l, по- . воротную колонну 2, горизонтальную каретку 3 с гайкой 4, установленной в направляющих 5 на винте 6, .вертикальную каретку 7, механическую руку — кулису 8 с

5 камнем 9, связанным с кареткой 7, и привод, состоящий из двигателя 10, набора шестерни 11, кривошипа 12 и шатуна 13, связанного с вертикальной кареткой. Предусмотрен при необходимости поворот ко- . лонны 2 с помощью дополнительной пары

10 конических зубчатых колес, 14 и 15. На кулисе размещен схват 16.

Обе каретки — горизонтальная и вертикальная приводятся в движение от одного привода: -горизонтальная каретка с помощью винтовой пары 4 — 6, а вертикальная— с помощью шатуна 13, связанного с кривошипом 12. За один .оборот кривошипа 12 вертикальная каретка совершает возвратнопоступательное движение вдоль вертикальной оси, а горизонтальная каретка движется по направляющим 5 от центра к периферии (направление движения указано стрелками) . При этом схват, установленный на кулисе 8, совершает движение по сложной траектории. По завершении полного оборота коленчатого вала двигатель реверсируется, и схват по этой же траектории возвращается в исходную позицию.

Технико-экономическое преимущество изобретения по сравнению с прототипом состоит в увеличении скорости работы за счет общего привода кареток, увеличении жесткости и надежности системы, так как механическая рука робота выполнена в виде кулисы, связанной с каретками.