Устройство для перемещения объектов в рабочую зону

 

1, УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕ ОБЪЕКТОВ В РАБОЧУЮ ЗОНУ, содержащее основание и транспортную платформу со схватом, имеющим двуплечие рычаги, отличающеес я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено смонтированными на основании упорами, обоймой с фиксатором, а также установленным в рабочей зоне дополнительным захватом, выпол ненным в виде корпуса с размещенными на нем губками и подпружиненными относительно корпуса опорой и собач J ками, причем в схват дополнительно введен подпружиненный относительно него толкатель со штырем, на конце которого выполнено углубление под фиксатор, а двуплечие рычаги снабжены выступами, кроме того, в обойме выполнены отверстия под штырь, зацепы и направляющие пазы под губки дополнительного захвата, при этом обойма размещена на транспортной платформе с возможностью ее перемещения и взаимодействия с собачками и упором дополнительного захвата и толкателем схвата, а каждый из двуплечих рычагов последнего установлен с возможностью его взаимодействия одним плечом с собачками, а выступом этого плеча - с зацепом обоймы, а другим плечом - с упором основания, . 2. Устройство по п, 1, о т л ичающееся тем, что губки дополнительного захвата выполнены в виде роликов, одна пара которых жестко закреплена на корпусе, а другая подпружинена относительно него. - i ,7 г

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (111

31511 В 25 1 11/00 (21) 3592362/25-08 (22) 18.03.83 (46) 07.11.84. Бюл. Ч - 41 (72) В.Т.Черепин, 11.И.Галич, А.В.Завилинский и В.Э.Исьянов (71) Опытное конструкторско-технологическое бюро с опытным производством института металлофизики AH Украинской ССР (53) 62.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 571330, кл. В 25 J 11/00, 1976 (прототип). (54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ОБЪЕКТОВ В РАБОЧУЮ ЗОНУ, содержащее основание и транспортную платформу со схватом, имеющим двуплечие рычаги, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено смонтированными на основании упорами, обоймой с фиксатором, а также установленным в рабочей зоне дополнительным захватом, выполненным в виде корпуса с размещенными на нем губками и подпружиненными относительно корпуса опорой и собач— ками, причем в схват дополнительно введен подпружиненный относительно него толкатель со штырем, на конце которого выполнено углубление под фиксатор, а двуплечие рычаги снабжены выступами, кроме того, в обойме выполнены отверстия под штырь, зацепы и направляющие пазы под губки дополнительного захвата, при этом обойма размещена на транспортной платформе с возможностью ее перемещения и взаимодействия с собачками и упором дополнительного захвата и толкателем схвата, а каждый из двуплечих рычагов последнего установлен с возможностью его взаимодействия одним плечом с собачками, а выступом этого плеча — с зацепом обоймы, а другим плечом — с упором основания.

2. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем„ .что губки дополнительного захвата выполнены в виде роликов, одна пара которых жестко закреплена на корпусе, а другая подпружинена относительно него.

1122503

20

Изобретение относится к манипуля- торам и может быть использовано, например, при исследовании объектов в высоковакуумных камерах.

Известно устройство для перемещения объектов в рабочую зону, содержащее основание и транспортную платформу со схватом, имеющим двуплечие рычаги С1 3.

Недостатком известного устройства является то, что из-за конструктивных особенностей манипуляции этим устройством в рабочей зоне с высоким вакуумом вызывают большие затраты энергии на вакуумирование этой эоны. Кроме того конструкция устройства не обеспечивает автоматизации технологического цикла, что ограничивает область его применения и сужает технологические возможности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для перемещения 25 объектов в рабочую зону, содержащее основание и транспортную платформу

co cxBBToM имеющем двуплечие рыча- . ги, снабжено смонтированными на основании упорами, обоймой с фикса тором, а также установленным в рабочей зоне дополнительным захватом1 выполненным в виде корпуса с размещенными на нем губками и подпружи-. ненными относительно корпуса опорой

35 и собачками, причем в схват дополнительно введен подпружиненный относительно него толкатель со штырем, на конце которого выполнено углубление под фиксатор, а дву40 плечие рычаги снабжены выступами, кроме того в обойме выполнены отверстия под штырь, зацепы и направляющие пазы под губки дополнительно захвата, нри этом обойма размещена на транспортной платформе

45 с,зоэиожностью ее перемещения и взаимодействия с собачками и упором дополнительного захвата и толкателем охвата, а каждый иэ двуплечих рычагов последнего установлен с возможностью его взаимодействия одним плечом с собачками, а высту" пом этого плеча — с зацепом обоймы, а другим плечом — с упором основания. 55

Губки дополнительного захвата выполнены н виде роликов, одна пара которых жестко закреплена на корпусе, а другая — подпружинена относительно него.

На фиг. 1 изображено устройство для перемещения объектов в рабочую зону в исходном положении, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — часть обоймы в рабочей зоне в момент ее захвата дополнительным захватом; на фиг. 4 — часть обоймы в рабочей зоне в момент ее захвата клещевым захватом; на фиг. 5 — часть обоймы, вид со стороны ее зацепов, Устройство для перемещения объектов в рабочую зону содержит транспортную платформу 1, установленную в шлюзе 2 и выполненную в виде направляющих 3 и 4, например роликовых. Оси роликов 5 направляющей 4 закреплены на основании 6 шлюза

2. На платформе 1 закреплен клещевой захват 7, состоящий из траверсы

8 с проушинами 9 и 10, в которых на осях 11 и 12 установлены поворотные рычаги 13 и 14 с выступами 15 и 16 на концах. Рычаги 13 и 14 находятся под действием пружин 17 и 18 растяжения, По оси симметрии траверсы 8 установлен толкатель 19, перемещение которого под действием пружины

20 сжатия ограничено гайкой 21. В проушинах 22 и 23 толкателя 19 ра..мещены выступы 15 и 16, для которых проушины являются направляющими.

На наружной стороне толкателя 19 по его оси симметрии закреплен штырь 24 с заходным конусом 25 и углублением 26 для фиксации. На противоположных выступах 15 и 16 плачах рычагов 13 и 14 установлены резьбовые пальцы 27 и 28, взаимодействующие с упорами 29 и 30, закрепленными на основании 6 шлюза 2, На платформе 1 размещена обойма 31 с карманом 32 для размещения транспортируемых объектов. В поперечной стороне 33 обоймы 31 соосно штырью

24 толкателя 19 выполнено отверстие

34, в которое входит штырь 24 . В углубление 26 штыря 24 входит подпружиненный фиксатор 35. В продольных сторонах 36 и 37 обоймы 31 выполнены направляющие 38 и 39 с заходными конусами 40 и 41 и зацепы 42 и 43 с пазами 44 и 45. Шлюз

2 содержит крьппку 46, канал 47, соединяющий шлюз 2 с магистралью откачки вакуума, и окно 48 выгрузки, закрытое запорным органом 49 клапана 50. Шлюз 2 со стороны окна 48 выгрузки соединен с высоковакуумной камерой 51 нерабочей зоной ), в которой размещен манипулятор 52, выполненный в ниде направляющих 53 и 54, например шариковых, обеспечивающих горизонтальное перемещение предметного стола 55 манипулятора 52 во взаимно перпендикулярных плоскостях.

Направляющая 54 закреплена в камере

51 на осях 56 и 57, например винтовых, обеспечивающих вертикальное перемещение манипулятора 52. Камера

5l содержит канал 58, соединяющий ее с магистралью откачки вакуума.

На предметном столе 55 манипулятора

52 закреплен дополнительный захват

59, содержащий корпус 60, на одной из продольных сторон 61 которого установлены неподвижные губки в виде роликов 62 и 63, а на другой стороне 64 — подпружиненные губки в виде роликов 65 и 66. Перемещение роликов 65 и 66 под действием пружин

67 ограничено регулируемой шайбой

68. На поперечной стороне 69 корпуса

60 в направляющей 70 установлена подпружиненная опора 71, перемещение которой под действием пружины

72 ограничено головкой винта 73.

На продольных сторонах 61 и 64 корпуса 60 на осях 74 и 75 установлены упорные поворотные подпружиненные собачки 76 и 77. Оси 74 и 75 охвачены торсионными пружинами 78 и 79; одни концы которых взаимодейст вуют с собачками 76 и 77, а другиес упорами 80 и 81, закрепленными в корпусе 60. Поворот собачек 76 и

77 под действием пружин 78 и 79 ограничен регулируемыми упорами

82 и 83.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении окно 48 выгрузки шлюза 2 герметично закрыто запорным органом 49 клапана 50.

Для установки обоймы 31 снимают крышку 46, обойму 31 с объектами исследования, размещенными в кармане 32, устанавливают на транспортную платформу 1 и перемещают по ней в направлении клещевого захвата

7. Штырь 24 толкателя 19 входит в отверстие 34 в обойме 31. Фиксатор 35 входит в углубление 26 . штыря 24. В таком положении обойма

31 зафиксирована относительно клещевого захвата 7 и транспортной плат22503 4 формы 1. После чего шлюз 2 закрывают крышкой 46 и производят его откачку через канал 47 до уровня вакуума в высоковауумной камере 51.

Для открытия окна 48 выгрузки перемещают запорный орган 49 в направлении стрелки 1привод клапана

50 не показан ).

Для доставки. обоймы 31 из шлюза

111 2 в высоковакуумную камеру 51 (рабочую зону ) перемещают транспортную платформу 1 привод не показан), которая, работая но принципу выдвижной.лестницы, выдвигается через окно 48 выгрузки в направлении дополнительного захвата 59, предварительно с ориентированного относительно обоймы 31 манипулятором 52.

Обойма 31, перемещения транспортной платформой 1, воздействует на собачки 76 и 77 дополнительного захвата

59. Собачки 76 и 77 поворачиваются вокруг своих осей 74 и 75 и в направляющие 38 и 39 обоймы 31 последовательно входят ролики 63,66 и

62, 65. Заходные конусы 40 и 41 в направляющих 38 и 39 обоймы 31 и подвижность роликов 66 и 65 дополнительного захвата в направлении, поперечном обойме 31, обеспечивают

30 ее самоустановку на роликах 63, 66 и 62, 65 дополнительного захвата 59.

При дальнейшем перемещении обойма

31 упирается в опору 71 и перемещает ее, взводя пружину 72. Собачки

76 и 77 после прохождения мимо них обоймы 31 попорачиваются вокруг осей 74 и 75 под действием пружин

78 и 79 и, упираясь в упоры 82 и

83, занимают исходное положение..

После чего транспортная платформа 1, начинает перемещаться в шлюз 2.

Обойма 31 упирается в собачки 76, и 77, штырь 24, выталкивая фиксатор

35 из углубления 26, выходит из отверстия 34 в обойме 31, которая остается в высоковакуумной камере

51. За счет сраба. взывания пружин

67 и 72 происходит самоустановка. обоймы 31 на строго ориентированной позиции в дополнительном захвате 59.

При дальнейшем перемещении транспортная платформа 1 вместе с клещевым захватом 7 возвращается в шлюз 2 в исходное положение ° После чего, 5 перемещая запорный орган 49 в направлении против стрелки, перекрывают окно 48 выгрузки. В этом положении обойма 31 с объектами исследо1122503 ванин находится в высоковакуумной камере 51, изолированной от шлюза 2.

Для возвращения обоймы 31 с объектами исследования из высоковакуумной камеры 51, в шлюз 2 производят откачку шлюза 2 через канал 47 до уровня вакуума в высоковакуумной камере 51, Перемещая запорный орган

49 в направлении стрелки, открывают окно 48 выгрузки. Перемещают транспортную платформу 1, которая выдвигается через окно 48 выгрузки в направлении дополнительного захвата 59, предварительно с ориентированного относительно транспортной платформы 1 манипулятором 52. Транспортная платформа 1 проходит под обоймой 31, штырь 24 входит в отверстие 34 в обойме 31. Фиксатор

35 входит в углубление 26 штыря

24, а толкатель 19 клещевого захвата 7 упирается в поперечную сторону

33 обоймы 31. При дальнейшем перемещении транспортной платформы 1 начинает перемещаться обойма 31, воздействуя на опору 71, которая упирается в опорную площадку 84.

Обойма 31 останавливается и, воздействуя на толкатель 19 при продолжающемся перемещении платформы I, перемещает его в направлении траверсы 8, взводя пружину 20. При этом рычаги 13 и 14 перемещающегося клещевого захвата 7 поворачивают собачки 76 и 77 дополнительного захвата 59.

Обойма 31 освобождается от действия собачек 76 и 77 дополнительного захвата, а выступы !5 и 16 клецевого захвата выходят иэ проушин

22 и 23 и под действием пружин

17 и IS входя" в пазы 44 и 45 зацепов 42 и 43. В таком положении обойма 3! захвачена клещевым захватом 7 и готова к выведению из высоковакуумной камеры 51. После этого транспортная платформа 1 начинает

Предлагаемое устройство позволяет автоматизировать технологический процесс при манипулировании объектами, в рабочей зоне с высоким вакуумом,а также снизить энергоэатраты на вакуумирование рабочей эоны. перемещаться в шлюз 2. Обоимы 31 выходит иэ дополнительного захвата

59. При этом после отхода рычагов

l3 и 14 клещевого захвата 7 собачки

5 76 и 77 дополнительного захвата 59 своими поверхностями 85 и 86 опускаются на продольные стороны 36 и 37 обоймы 31 и, касаясь их, не препятствуют выведению обоймы 31. После прохождения обоймы 31 мимо собачек

76 и 77, они под действием пружин

78 и 79 поворачиваются вокруг осей

74 и 75 и, упираясь в упоры 82 и

83, занимают исходное положение. !

5 Опора 71 и ролики 65 и 66 за счет срабатывания пружин 72 и 67 занимают исходное положение. Таким образом, дополнительный захват 59 самопроизвольно приведен в исходное

20 положеНие. При дальнейшем перемещении платформа 1 вместе с захваченной клещевым захватом 7 обоймой 31 возвращается в шлюз 2. Пальцы 27 и.

28 упираются в упоры 29 и 30. Рычаги

25 13 и 14 поворачиваются вокруг осей

11 и 12 и их выступы 15 и 16 выходят из пазов 44 и 45 зацепов 42 и

43, а пружина 20, воздействуя на толкатель 19, отстреливает обойму

31 в исходное положение. После чего перемещение транспортной платформы

1 прекращается. Таким образом клещевой захват 7 и обойма 31 самопроизвольно приведены в исходное положе35 ние. После этого, перемещая запорный орган 49 в направлении против стрелки, перекрывают окно 48 выгрузки. Устройство приведено в исходное положение.

1122503

1122503

ИЗ

Составитель В.Ермолаев

Редактор Н.Яцола Техред Ч.Надь Корректор Г.рещетник

Заказ 807б/!3 Тираж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., p. 4/5

Филиал ППП "Патент", r Ужгород, ул. Проектная, 4