Манипулятор для захвата пачки сфальцованных тетрадей

 

МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТА ПАЧКИ СФАЛЬЦОВАННЫХ ТЕТРАДЕЙ по авт. св. № 1052429, отличающийс . я тем, что, с целью повьвпения надежности работы манипулятора,он снабжен смонтированными на корпусе и связанными между собой посредством одноподвижной поступательной пары отделительными колодками, рабочие поверхности КОТО1ЯЛХ расположены перпендикулярно рабочим поверхностям зажимных колодок. (Л С оа Ot) q СП) 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

09) 01) 4(51) В 42 С 19 08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

:В

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1052429 (21) 3417010/28-12 (22) 29 .03.82 (46) 30.01.85. Бюл. 9 4 (72) В.Г.Фишков и Б.НЮрухин (71) Московский полиграфический институт (53) 655.1/3(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

В 1052429, кл. В 42 С 19/08, 12.03.82 ° (54) (57) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТА ПАЧКИ СФАПЬЦОВАННИХ ТЕТРАДЕЙ по авт. св. к 1052429, о т л и ч а ю щ и й— с. я тем, что, с целью повьвпения надежности работы манипулятора,он снабжен смонтированными на корпусе и связанными между собой посредством одноподвижной поступательной пары отделительными колодками, рабочие поверхности которых расположены перпендикулярно рабочим поверхностям зажимных колодок.

1 1136968

Изобретение относится к машиностроению, где необходима манипулягпля с листовым материалом, а именно к полиграфической промышленности.

По авт. св. N - 1052429 известен манипулятор для захвата пачки сфальцованных тетрадей, включающий пару зажимных колодок, установленных одна под другой, механизм их перемещения, корпус, дополнительную 10 пару зажимных колодок, расположенную напротив первой пары, причем нижняя зажимная колодка одной пары жестко закреплена на корпусе, а верхняя зажимная колодка другой па- 15 ры связана с корпусом посредством одноподвижной поступательной пары, o зажпмные KoJIop1(H каждой пары QBH заны между собой посредством одно- подвнжной поступательной пары, на- 2О правляющие которой расположены перпендикулярно направляющим одноподвижной поступательной пары верхней зажимной колодки 11 3.

Однако известный манипулятор мо- 25 жет осуществить захват пачки сфальцованных тетрадей, которая предварительно уже отделена от стопы тетра; дей, что приводит к неточному захвату стопы и снижает надежность работы устройства.

Цель изобретения — повышение па дежности работы манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор для захвата пачки сфальцованных тетрадей снабжен смонтированными на корпусе и связанными между собой посредством одноподвижной поступательной пары отделительными колодками, рабочие поверхности которых расположены перпендикулярно рабочим поверхностям зажимных колодок.

На чертеже показана кинематическая схема предлагаемого манипулятора для захвата пачки сфапьцованных тетрадей.

I плоскости прижимаются к плоскостям боковых сторон стопы. Корпус 4 манипулятора поворачивается относительно оси вращательной пары, связывающей корпус 4 с кистью механизма 3 перемещения колодок. При этом отделительные колодки 9 и 10 за счет .сил трения между ними и бумагой увлекают за собой часть верхних листов образуя пачку листов (привертку). Далее следует сближение нижних зажимных колодок 2 и 5, которые входят в образовавшийся зазор между отделившейся частью бумаги и остальной стопой. Перемещение верхних зажимных колодок 1 и 6 вниз обеспечивает зажим пачки (привертки), при этом отделительные колодки 9 и 10 отходят от стопы, Перенос пачки (привертки) осуществляется промышленным роботом.

Освобождение пачки/ обеспечивается движением вверх верхних зажимных 1 и

Ианипугятор имеет пару зажимных колодок 1 и 2, установленных, одна под другой, механизм 3 их перемещения и корпус 4. Ианипулятор включает дополнительную пару зажимных колодок 5 и 6, причем нижняя зажимная колодка 2 одной пары жестко закреплена на корпусе 4, а верхняя зажимная ко."

- 55 лодка 6 другой пары связана с корпусом 4 посредством одноподвижной поступательной пары, а зажимные колод ки каждой пары. связаны между собой посредством одноподвижной поступательной пары, направляющие 7 которой расположены перпендикулярно направляющим 8 одноподвйжной поступательг|ой пары верхней зажимпой колодки б. Ианипулятор, кроме того, снабжен смонтированными на корпусе 4 и связанными между собой посредством одноподвижной поступательной пары отдельными колодками 9 и 10, рабочие поверхности которых расположены перпендикулярно рабочим поверхностям зажимных колодок 1, 2, 5 и 6.

Каждая одноподвижная поступательная пара (кроме направляющих) имеет голзун 11.

Манипулятор работает следующим образом.

При подходе манипулятора к стопе листов бумаги отделительные колодки 9 и 10 разведены на расстояние, превггщающее ширину стопы, верхние зажимные колодки 1 и 6 подняты, а пижние 2 и 5 разведены. Подход манипулятора осуществляется за счет механизма 3 перемещения колодок, кисть которого подводит манипулятор к стопе. Ианипулятор останавливается над стопой бумаги и положении, когда верхние зажимные колодки 1 и 6 близки к поверхности верхнего листа стопы, а отделительные колодки

9 и 10 занимают положение ниже уровня верхних листов стопы. Начиная с этого момента, отделительные колодки 9 и 10 начинают сближаться и их

Составитель Н. Калашникова

Редактор М.Парфенова Техред Л. Коцюбняк Корректор Г.Решетник

Заказ 10388/11 Тираж 357 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП"Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з 1136968

6 колодок, после чего нижние зажимные колодки 2 и 5 расходятся. Отделительные колодки(9 и 10 в процессе освобождения очки не работают. Манипулятор осуществляет программу дви- жений за счет командоаппарата 12.

Предлагаемая конструкция манипулятора позволяет осуществить надежное отделение привертки от стопы и ее фиксацию. Применение предлагаемого манипулятора позволяет выбрать" более простой по конструкции од- . норукий промышленный робот для автоматизации загрузки магазинов и самонакладов; полиграфических машин.