Гидропривод манипулятора

 

1. ГИДРОТШИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий исполнительньй гидродвига-тель с выходным звеном, перемещающимся по замкнутой траектории, дозирующий источник рабочей жидкости объемного типа, подключенный силовой гидролинией к исполнительному гидродвигателю , и программное устройство для управления источником рабочей жидкости в диапазоне рабочих давлений , отличающийся тем, что, с целью расгаирения функциональных возможностей и повышения точности , гидропривод снабжен запоминающим устройством, выполненным в виде гидроаккумулятора переменного объема и давления, подключенного к силовой гидролинии и имеющего нагружатель разделительногЬ элемента, выполненный так, что развиваемое нагружателем минимальное усилие соответствует максимальному рабочему давлению. 2. Гидропривод по п. 1, отличающийся тем, что гидроаккумулятор подключен к силовой гидроли (Л нии через дополнительно установленный дроссель. ;

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) 4(51) F 15 В 7/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTI44

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3411970/25-06 (22) 23.03.82 (46) 30 ° 01.85 ° Бюл. 1(4 (72) Л.Н.Бритвин (53) 621-526(088.8) (56) 1. Бритвин Л.Н. Функциональные объемные насосные агрегаты и новые методы их построения. М., 11ИНТИХИМНЕФТЕМИЧ, 1976,.с. 27, рис. 10.

2. Авторское свидетельство СССР

В 573615., кл. F 15 В 7/00, 1977.. (54)(57) 1. ГИДРОПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий исполнительный гидродвига-тель с выходным звеном, перемещающимся по замкнутой траектории, дозирующий источник рабочей жидкости объемного типа, подключенный силовой гидролинией к исполнительному гидродвигателю, и программное устройство для управления источником рабочей жидкости в диапазоне рабочих давлений, отличающийся. тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения точности, гидропривод снабжен запоминанищим устройством, выполненным в виде гидроаккумулятора переменного объема и давления, подключенного к силовой гидролинии и имеющего нагружатель разделительного элемента, выполненный так, что развиваемое нагружателем минимальное усилие соответствует максимальному рабочему давлению.

2. Гидропривод по п. 1, о т л и-ч а ю шийся тем, что гидроакку- ф мулятор подключен к силовой гидролинии через дополнительно установленный дроссель.

1 11372

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в гидравлических системах станков и промышленных роботов.

Известен гидропривод манипулято5 ра, содержащий исполнительный гидродвигатель с выходным звеном и дозирующий источник рабочей жидкости объемного типа, подключенный силовой гидролинией к исполнительному гидро- 1в двигателю (1 1.

Яедостатками данного гидропривода является узость функциональных возможностей и низкая точность, связанные с отсутствием возможности регулирования источника рабочей жидкости.

Известен гидропривод манипулятора, содержащий исполнительный гидродвигатель с выходным звеном, перемещаю- 2О ,.щимся по замкнутой траектории, дозирующий источник рабочей жидкости объемного типа, подключенный силовой гидролинией к исполнительному гидродвигателю, и программное уст- 15 ройство для управления источником рабочей жидкости в диапазоне рабочих давлений $23.

Недостатками известного гидропривода являются узость функциональных 30 возможностей и низкая точность изза необходимости отключения программного устройства для преодоления нагрузки, превышающей максимальную рабочую нагрузку.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и цовышение точности.

Поставленная цель достигается тем, что гидропривод манипулятора, содержащий исполнительный гидродвигатель с выходным звеном,!перемещающимся по замкнутой траектории, дозирующий источник рабочей жидкости объемного типа, подключенный сидо45 вой гидролинией к исполнительному гидродвигателю, и программное уст-. ройство для управления источником рабочей жидкости в диапазоне рабочих давлений, снабжен запоминающим устройством, выполненным в виде гидроаккумулятора переменного объема и давления, подключенного к силовой гидролинии и имеющего нагружатель разделительного элемента, выполненный так, что развиваемое нагружателем минимальное усилие соответствует максимальному рабочему давлению, 56 а при этом гидроаккумулятор подключен к силовой гидролинии через дополнительно установленный дроссель.

На фиг. 1 изображена схема предлагаемого гидропривода манипулятора; на фиг. 2 — то же, манипулятор выполнен с двумя исполнительными гидродвигателями.

Гидродвигатель манипулятора (фиг. 1) содержит исполнительный гидродвигатель 1 с выходным звеном

2, перемещающимся по замкнутой траектории, дозирующий источник рабочей жидкости объемного типа, выполненный в виде регулируемого реверсивного дозирующего насоса 3, подключенного силовой гидролинией 4 к гидродвигателю 1, и программное устройство 5 для управления насосом 3 в диапазоне рабочих давлений. К гидролинии 4 под.— ключено запоминающее устройство, выполненное в виде гидроаккумулятора

6 переменного объема и давления, имеющего нагружатель, например в виде пружины 7, разделительного элемента 8, выполненного (настроенного) так. что развиваемое пружиной 7 минимальное усилие соответствует максимальному рабочему давлению.

При этом гидроаккумулятор б подключен к гидролинии 4 через дополнительно установленный регулируемый дроссель 9, параллельно которому подключены последовательно соединен-с ные между собой дроссель 10 постоянного сечения и обратный клапан 11..

Гидроаккумулятор 6 имеет датчик 12 положения разделительного элемента

8, подключенный к программному устройству 5, и манометр 13 для контроля давления сжатого газа. К гидролинии 4 подключены распределитель 14 ручного управления, соединенный с дополнительным источником рабочей жидкости (не показан) и дополнитель+ ный гидроаккумулятор 15.

Гидропривод манипулятора (фиг.2) содержит исполнительные гидродвигатели 16 и 17, гидроаккумуляторы 18 и 19, дозирующие насосы 20 и 21, подключенные силовыми гидролиниями

22 и 23 к гидродвигателям 16 и 17, программное устройство 24 и блок 25 ручного управления. Гидродвигателн

16 и 17 кинематически связаны выходными звеньями 26 и 27 с рабочим органом 28.

27 WE иг. 2

3 11

Гидропривод манипулятора работае-. следующим образом.

При подаче программным устройством 5 управляющих сигналов насос 3 подает рабочую жидкость в исполнительный гидродвигатель 1, выходное звено 2 которого перемещается по траектории, определяемой величиной и количеством доз рабочей жидкости, поступающей от насоса 3, в том случае, если нагрузка на звене 2 соответствует диапазону рабочих давлений, Если в процессе программного управления по непредвиденным причинам нагрузка, а„следовательно, и давление выйдут за пределы диапазона рабочих давлений, то часть рабочей жидкости от насоса 3 поступает через клапан 11 в гидроаккумулятор 6 (т.е. запоминается), причем давление поднимается до величины, необходимой для преодоления возросшей нагрузки в сбответствии с характеристикой пружины 7. На данном участке перемещение происходит по траектории, отличающейся от заданной. После .уменьшения нагрузки гидроаккумулятор 6 возвращает рабочую жидкость в гидролинию 4, и гидродвигатель 1 со скоростью, определяемой сечением дросселя 9, возвращается на траекторию, .заданную программным устройством 5

37256 4 без корректировки программы оператором.

Датчик 12 ограничивает заполнение гидроаккумулятора 6 и рост давления для того, чтобы не допустить разрушения элементов гидропривода. В случае срабатывания датчика 12 насос 3 выключается и для управления гидродвигателем 1 используется рас10 пределитель 14.

Работа гидропривода манипулятора (фиг. 2) происходит аналогично, причем при увеличении нагрузки sa пределы диапазона рабочих давлений заполняются гидроаккумуляторы 18 и

19. Точками A и 8 на траектории рабочего органа 28 изображены моменты начала заполнения и окончания опорожнения гидроаккумуляторов 18

2О и 19.

Таким образом, в гидроприводе манипулятора непредвиденный рост нагрузки не приводит к прекращению программного управления и обеспечи25 вается возвращение рабочего органа на траекторию после уменьшения нагрузки.

Использование изобретения позволит расширить функциональные возможности и повысить точность гидравлических систем станков и промышленных роботов и увеличить эффективность их члльзования.

ВНИИПИ Заказ 10495/26

Тираж 648 Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4