Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотное основание, на котором установлены привод и исполнительный орган, выполненный в виде основног-о шарнирного параллелограмма, на за} 2 3 7 Л мыкающем звене которого установлены корпус и стрела, имеющая возможность поворота вокруг вертикальной оси и несущая грузозахватное устройство и рукоятку управления, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью увеличения высоты зоны обслуживания, он снабжен расположенной в корпусе пустотелой осью с расположенной в ней вертикальной тягой, а стрепа выполнена в виде шарнирного параллелограмма , закрепленного па пустотелой оси, причем тяга шарнирно связана с верхними рычаа-ами обоих р параллелограммов. (Л с: СП 00 со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (! 9) (1 I) (51)4 В 25 J !1 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 2 Ю 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3710138/25-08 (22) 13. 03. 84 (46) 30. 08. 85. Бюл. N"- 32 (72) В. И. Щеп етов (71) Проектно — конструкторское бюро (53) 62-229. 72 (088. 8) (56) Манипулятор "Po s i mat В", рекламный проспект фирмы РБ8118;ФРГ, 1983. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотное основание, на котором установлены привод и исполнительный орган, выполненный в виде основного шарнирного параллелограмма, на замыкающем звене которого установлены корпус и стрела, имеющая возможность поворота вокруг вертикальной оси и несущая грузозахватное устройство и рукоятку управления, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью увеличения высоты зоны обслуживания, он снабжен расположенной в корпусе пустотелой осью с расположенной в ней вертикальной тягой, а стрела выполнена в виде шарнирного параллелограмма, закрепленного на пусто- . телой оси, причем тяга шарнирно связана с верхними рычагами обоих параллелограммов.

13

Составитель Ю.Вильчинский

Редактор А,Гулька Техред А.Бабинец Корректор Г! . Са м <>р < к «»

Заказ 5265/16 Тираж 1 050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Филиал ППП "Патент", г ° Ужгород, ул. Проектная, 4

I 1

Изобретение относится к подъем . но-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам для перемещения грузов, и может быть использовано в различных отраслях промышленности.

Цель изобретения — увеличение высоты зоны обслуживания манипулятора.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора в двух крайних положениях — верхнем и нижнем; на фиг.2 — виц А на фиг.1.

Манипулятор состоит из установленного на колонне поворотного основания 1, на котором закреплены привод 2 и исполнительный орган 3.

В замыкающем звене исполнительного органа - корпуса 4, установлена пустотелая ось 5, несущая стрелу 6, выполненную в виде шарнирного параллелограмма. Верхний рычаг 7 основного параллелограмма и верхний рычаг 8 параллелограмма стрелы соединены тягой 9, проходящей через пустотелую ось. На замыкающем звене параллелограмма стрелы установлены рукоятка 10 управления приводом и! 75689 2 груэозахватное устройство 11. Тяга

9 состоит иэ трех звеньев. Верхнее звено выполнено, например, в виде вилки 12, шарнирно соединенной с корпусом 13, в котором. установлен опорный подшипник 14, на который опирается среднее звено тяги 9.

Манипулятор работает следующим

1О образом.

При повороте рукоятки 10 вниз привод 2 включается на опускание исполнительного органа 3. При этом рычаг 7 через тягу 9 отклоняет вниз

15 рычаг 8 шарнирного параллелограмма

6. Опускание груэозахватного устрой- . ства 11 происходит до тех пор, пока рукоятка удерживается в нижнем положении. При переводе рукоятки в

2р среднее положение привод останавливается и опускание прекращается.

При повороте рукоятки вверх производится подъем грузозахватного устройства 11. Поворот стрелы относи25 тельно исполнительного органа и поворот всего манипулятора вокруг колонны производится усилием руки оператора.