Мостовой кран-манипулятор

 

МОСТОВОЙ КРАН-МАНШУЛЯТОР, содержащий портал с установленной на нем тележкой, снабженной захватом с механизмом его перемещения, поворота и опускания, о т л и ч а ющ и и с я тем, что с целью повышения надежнйсти, захват через дополнительно введенную рычажную подвеску закреплен на механизме поворота . 2 X 2,Н 2 7 (Л 8 ;о ( о: 4 00 Фиг. 7

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИ4ЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„11 4648 A (Я) 4 В 23 7/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54 ) (5 7 ) ИОСТОВОЙ КРАН- МАНИПУЛЯТОР, содержащий портал с установленной на нем тележкой, снабженной захватом с механизмом его перемещения, поворота и опускания, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежнбсти, захват через дополнительно введенную рычажную подвеску закреплен на механизме поворота.

2,5

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3706185/25-08 (22) 02.03.84 (46) 30.11.85. Вюл. У 44 (72) IO.В. Панов и А.Н. Журба (53) 62-229..6 (088.8) (56) Рапопорт Г.Н. и др.. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. I.: Машиностроение, 1977, с. 61, рис. 12. 1. СОЮЗНАЯ

13 ; т..:.::.:. чй:ъти

ВНЬЛИОТЕМ

1194648

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании гибких автоматизированных комплексов.

На фиг. 1 изображен гибкий автоматизированный комплекс, вид в плане, на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1 (повернуто); на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.2; на фиг.4 — разрез В-В на фиг.2; на фиг.5 — фиксаторы на грузозахвате. . Гибкий автоматизированный комплекс содержит технологическое оборудование 1, снабженное приемоотправочными столами 2 и 3, автоматизированный склад 4 с комплектом тары 5, мостовой кран-манипулятор

6, систему управления- 7, объединяющую элементы комплекса. Мостовой, кран-манипулятор 6 перемещается по подкрановым путям 8, расположенным вдоль пролета цеха. Мост 9 кранаманипулятора оборудован направляющими 10 для перемещения тележки 11.

На тележке 11 в подшипниках смонтирована платформа 12, на которой расположены грузоподъемный механизм 13 и механизм 14 поворота тары.

Шестерня 15 механизма 14 поворота . тары находится в зацеплении с зубчатым венцом 16, неподвижно закрепленным относительно тележки 11, Подъем груза осуществляется при помощи цепи 17, один конец которой закреплен на грузозахвате 18, а свободный конец цепи 17 складывается в магазине

19 сбора цепи. Для предотвращения раскачивания грузозахвата 18 при подъеме-опускании тары 5 служит рычажная подвеска 20, которая крепится одним концом к нижней части поворотной платформы 1? а другим концом — к. грузозахвату 18; Для предотвращения выпадания тары груэоэахват снабжен фиксаторами 21 с механизмом привода 22.

Работа гибкого автоматизированного комплекса осуществляется следующим образом.

Получив задание от диспетчера направить детали со склада 4 к технологическому оборудованию 1, система управления 7 определяет ячейку склада, в которой расположена тара

5 с требуемыми деталями, и направляет к ней штабелер склада 4. Шта1О

40 белер захватывает тару с деталями и доставляет ее на приемо-отправоч ный стол 2 склада 4. Мостовой кранманипулятор 6 получает команду приступить к загрузке. Включаются приводы перемещения мостового крана-манипулятора, и мост 9 разгоняется и перемещается к приемо-отправочному столу 2 склада 4. Одновременно включается привод перемещения тележки, и тележка 11 перемещается по мосту. Над приемо-отправочным столом 2 происходит плавная остановка моста 9 и тележки 11 с необходимой точностью. Затем включается привод поворота и производится поворот грузозахвата 18 по часовой стрелке на угол 20 относительно угла расположения стола 2, хранящегося в памяти системы управления комплексом.

Далее включается привод грузоподъемного механизма 13, грузоэахват 18 опускается до тех пор, пока координата, отсчитываемая датчиком положения грузозахвата 18, не совпадет с координатой высоты приемоотправочного стола, хранящейся в . памяти системы управления комплексом. После этого снова включается привод поворота, и груэозахват 18 о поворачивается на 20 против часовой стрелки. При этом лапы грузозахвата 18 заходят под днище тары 5, установленной на приемо-отправочном столе 2. Затем включается привод грузоподъемного механизма, и грузозахват с тарой поднимаются.

Далее, в соответствии с программой, робот получает координаты приемо-отправочного стола, на который требуется доставить тару в соответствии с технологическим маршрутом данной детали.

Э

При прибытии на заданную позицию мостовой кран-манипулятор выполняет операцию разгрузки. При этом грузозахват 18 с тарой 5 опускается до поверхности приемо-отправочного стола 2, производится поворот грузозахвата на угол 20 по часовой о стрелке, затем высвободившийся от тары грузозахват поднимается и поворачивается в исходное положение, тара 5 остается на столе 2.

1394648

1194648 моиг. 3

В-Ю

Лапь! грузоюак1ата npumparrrno- . %.3 ь

Ртира5кг груЛ ф (4

22

ВНИИПК Закаэ 7359/18 Тираж 837 Подиисмое

Филиал ППП "Патент", г. Узгород, ул.Проектыая,4