Схват манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (г9) сггг г5гг4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

А (21) 3690903/25-08 (32) 06.01.84 (46) 07.01.86. Бюл . г - 1 (71) Новосибирское специальное конструкторское бюро тяжелых литейных машин и автоматических линий "Тяжлитмаш" (72) В.М.Филатов, А.И.Бахман и В.!О.Лыхин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 662345, кл. В 25 J 15/00, 1975. (54)(57) 1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий губки, привод их сведения с передаточным механизмом, выходные звенья которого связаны с губками, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения надежного удержания детали схватом при возникновении асинхронности движения схвата и захватываемого объекта, каЖдая губка шарнирно связана с выходным звеном передаточного механизма с помощью кривошипа и подпружинена относительно этого. звена.

2. Схват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что оси вращательных пар кривошипа установлены параллельно направлению сведения губок.

02866

1 12

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации про- изводственных процессов, в частности к автоматизированным комплексам литья под давлением, где при съеме манипулятором отливки из пресс-формы необходимо при возникновении асинхронности движения выталкивателей пресс-формы и схвата манипулятора исключить .дезориентацию отливки относительно схвата.

Цель изобретения — повышение технологических возможностей за счет обеспечения удержания детали схватом при возникновении асинхронности движенИя схвата и толкателей пресс-формы.

Па фиг. 1 показана кинематическая схема схвата; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1.

Схват манипулятора содержит губки 1, связанные с помощью шарниров в виде экспентриковых. осей 2 с выходными звеньями в виде рычагов 3. передаточного механизма, имеющего также распорные звенья 4, крестовину 5, жестко закрепленную на штоке 6, приводы сжатия губок, наприте мер, силового цилиндра 7. Пружины 8 удерживают губки 1 поджатыми к рычагам 3.

Шарниры 9 рычагов 3 выполнены в ниде эксцентриковых осей 10, на которых закреплены зубчатые секторы

11, кинематически связывающие между собой рычаги 3. Зубчатые секторы 11 подпружинены пружинами 12 до регулируемого упора 13. Эти связи позволяют регулировать усилие сжатия губок 1.

Схват манипулятора работает слепующим образом.

При движении штока 6 влево звенья

4 спрямляются и сводят губки 1 на захватываемой отливке 14, поворачивая при этом рычаги 3 вокруг шар5 ниров 9, которые являются в данный момент неподвижными, так как зафиксированы прижатием секторов 11 к упору 13.

При движении штока 6 вправо губки 1 раскрываются. Регулирование рабочего усилия сжатия губок 1 осуществляется изменением положения упора 13, вследствие чего расстоя-. ние между шарнирами 9 изменяется беэ нарушения симметрии механизма, Для съема отливки из пресс-формы литейной машины подается сигнал на одновременное перемещение толкателей пресс-формы и руки манипуля20 тора (не показано) в плоскости, перпендикулярной оси отливки 14. В производственных условиях достичь синхронности движения толкателей и руки манипулятора на всем пути перемещения практически невозможно. Поэтому в результате асинхронности движении толкателей и руки манипулятора могут возникнуть два положения: либо быстрее перемещается

30 рука манипулятора, либо толкатели.

При любом из двух положений на отливке начинают возникать усилия, которые через отливку передаются губкам 1, которые начинают поворачиваться на эксцентриках рычагов

3, исключая тем самым смещение зажатой отливки относительно губки 1.

При этом пружины 8 растягиваются.

При отсутствии усилий, воздей40 ствующих на отливку, пружины 8 возвращают губки 1 в исходное положение, а отливка устанавливается по исходной ориентации.

ВНИИПИ Заказ 8366/1-9 Тираж 1049 Подписное филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4