Электрогидравлический привод

 

1209945

10!

20 обоиме 12

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в гидросистемах промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является повышение I очности путем уменьшения шага позиционирования.

1!а чертеже изображена схема электрогидравлического привода.

Привод содержит блок 1 управления, исполнительный гидродвигатель 2, многопозиционный распределитель 3 со втулкой 4 и поворотным золотником 5, подключенный к полостям гидродвигателя 2, выходной элемент 6 которого кинематически соединен с золотником 5 и с датчиком 7 обратной связи, двухпозиционный четырехлинейный распределитель 8, подключенный к источнику давления, сливу и распределителю 3 и четырех.линейный реверсивный распределитель 9, подключенный к полостям гидродвигателя 2 параллельно распределителю 3. При этом привод снабжен задающим двигателем 10, втулка 4 установлена с возможностьк) поворота вокруг золотника 5, а датчик 7 выполнен в виде двух элементов диска !! и обоймы

12, причем диск 11 выполнен с вырезами и соединен с золотником 5, а обойма 12 — со втулкой 4, жестко связанной с двигателем

10, подключенным к блоку i. Распределитель

8 имеет электромагнит 13, распределитель

9 -- электромагниты 14 и 15. Втулка 4 имеет окна 16 в 19, а золотник 5 — выступы 20- 23.

Злектрогидравлический привод работает следующим образом.

При положении всех элементов, включенном электромагните 13 распределителя 8 и фиксированном положении двигателя 10, привод занимает исходное фиксированное НОложение, при котором окна 16 и !8 втулки 1. перекрытые выступами 2! и 23 золотника 5 сообщаются с источником давления, а окна !

7 и 19 перекрытые выступами 20 и 22 -- со сливом. При этом обеспечивается исключение внешних воздействий за счет образования гидравлического моста, в котором переменными дросселями являются зазоры между кромками выступов золо иника 5 и окнами втулки 4.

Для перемещения выходного элемента 6 в точку с заданной координатой по сигна!y„ формируемому блоком 1 управления, выключается электромагнит 13 распределителя 8 и вк:почается, например, электромагнит 15 распределителя 9. В результате многопозиционный распределитель 3 запирается, а полости гидродвигателя 2 соединяются с источником давления и сливом и он начинает вращаться. Одновременно начинают вращаться зоВНММН!4 Закан 49,))46

Филиал ППП .-Патент», r. лотник 5 и диск 11. В результате датчик 7 формирует импульсы, поступающие в блок i управления. Число этих импульсов пропорционально перемещению выходного элемента

6 гидродвигателя 2.

Если заданная координата точки позиционирования кратна целому числу удвоенных условных расстояний между соседними выступами золотника 5 и, следовательно, целому числу импульсов датчика 7, то при совпадении заданного и отработанного числа импульсов происходит выключение электромагнита 15 распределителя 9 и включение электромагнита 13 распределителя 8. В результате распределитель 9 устанавливается в среднее положение (!10 чертежу), а распределитель 8 — в крайнее правое.

Движение гидродвигателя 2 происходит до тех пор, пока окна втулки 4 не пепекроются выступами золотника 5. При этом привод обеспечивает парирование внешней нагрузки, а диск 11 располагается в

Если заданная координата точки пози. ционирования не кратна целому числу удвоенных угловых расстояний между выстунами золотника 5 и отличается от него на некоторый угол, то по сигналу блока l управления двигатель 10 поворачивает втулку 4, а вместе с ней и обойму 12 датчика 7 на такой же угол. В результате все возможные фиксированные положения привода смец аются относительно исходного положения па "oò же угол, а остановка и фиксация привода осугцествляется по совпадению заданных и Отработанных сигналов отключением электромагнита 15 распределителя 9 и включением электромагнита 13 распределителя Я.так же, как в случаях, когда задан» ная координата кратна целому числу имнуьсов датчика 7. При этом шаг позиционирования определяется разрец1аюц ей способйостью двигателя 10.

Движение привода в другую сторону осуществляется включением электромагнита 14 и перестановкой распределителя 9 в крайнее левое положение. Остановка и фиксация привода происходит аналогично описанному.

Таким образом, обеспечивается уменьшечие шага позиционирования до любой заданной величины при сохранении высокой динамической устойчивости за счет выбора достаточно большо-.о углового расстояния между выступами золотника многопОзиционнОГО распределителя.

Использование изобретения в гидросистемах промышленных роботоз и манипуляторов позволит повысить их точность и, тем самым, эффективность их использования.

Тираж 610 Иодписное

Ужгород, ул. Проектная, 4