Устройство для управления стрелой грузоподъемного крана

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU, 12211 1б11 4 В 66 С 13/18, В 25 J 3/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ®4ге р

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

baal

Ю

CO Р (21) 3822120/27-11 (22) 29.10.84 (46) 30.03.86. Бюл. 9 12 (71) Всесоюзный конструкторско-технологический институт по механизации монтажных и специальных строительных работ (72) В.Д.Щербаков, Ю.А.Лебедев и В.А.Молодцов (53) 621 .879 .34 (088 .8 ) (56) Авторское свидетельство СССР

9 800292, кл. В 25 Л 3/00, 1978. (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

СТРЕЛОЙ ГРУЗОПОДЬЕМНОГО КРАНА, преимущественно с телескопической секцией, содержащее гидроцилиндры приводов поворота нижней и верхней секции, стрелы, систему моделирования движения секций стрелы и управляющий механизм с включателями упомянутых приводов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности и степени автоматизации стрелы с телескопической секцией, система моделирования содержит два одноплечих рычага, один из которых жестко связан одним концом с нижней секцией стрелы, а другим — шарнирно с осью, жестко закрепленной на втором рычаге и связанной посредством тросо-блочной системы с верхней секцией, подпружиненный полэун, установленный на втором рычаге с возможностью продольного перемещения, для связи с телескопической секцией посредством тросо-блочной системы с .ходоуменьшительным полиспастом и мультипликатором, состоящим из закрепленных на одной оси большого и малого секторов, первый иэ которых соединен гибкой связью с ходоуменьши" тельным полиспастом, а второй — с подпружиненным ползуном, а управляющий механизм снабжен закрепленными на оси поворота нижней секции шарнир-. но соединенными одноплечими рычагами и полэуном, подобными рычагам и ползуну системы моделирования, и закрепленными на упомянутых рычагах и ползуне нажимными элементами для взаимодействия с соответствующими включателями приводов перемещеиия секций, при этом одноплечие рычаги.и полэуны системы моделирования и управляющего механизма выполнены с равными между собой соответственно длиной плеч и длиной хода.

1 12

Изобретение относится к машиностроению, в частности к груэоподъем. ным машинам, и предназначено для управления стрелой грузоподъемного крана, преимущественно с телескопической секцией.

Цель изобретения — повышение производительности. и степени автоматизации стрелы с телескопической секцией.

На фиг.l представлена схема взаимодействия нижней секции стрелы с жестким рычагом моделирующей системы устройства для управления стрелой грузоподъемной машины; на фиг.2 — схема взаимодействия верхней секции стрелы с поворотным рычагом моделирующей системы; на фиг.З вЂ” схема взаимодействия выдвижной секции стрелы с ползуном мо- . делирующей системы; на фиг.4 — схема взаимодействия включателей системы моделирования с нажимными элементами управляющего механизма; на фиг.5 — схема управляющего механизма.

Устройство для управления стрелой грузоподъемной машины выполнено следующим образом. На оси l (фиг.l) .соединения нижней секции 2 и стрелы с основанием 3 расположен поворотный рычаг 4, жестко соединенный с нижней секцией 2 стрелы, масштабно моделирующий перемещения нижней секции. На оси 5 (фиг.2), жестко закрепленной на конце рычага 4, расположен поворотный рычаг 6, моделирующий перемещения верхней секции 7 стрелы, связанный с ней посредством тросовой системы 8, намотанной на втулку 9 рычага 6 и на втулку 10, имеющую одинаковый с втулкой 9 диаметр, сидящую на оси !1, соединяющей нижнюю 2 и верхнюю 7 секции стрелы, и прикреп- . ленную к верхней секции 7.

Выдвижная секция 12 стрелы (Фиг.З) и моделирующий ее перемещения ползун 13, перемещающийся по рычагу 6 под действием пружин 14, соединены между собой следующим образом. Трос 15, закрепленный через блок 16, сидящий на оси 11 соединения нижней 2 и верхней 7 секций стрелы, и совместно с блоками

17, сидящими на оси 18, закрепленной на нижней секции 2 стрелы и обоймой 19, образует ходоуменьшитель21 190 2

t0

55 ный полиспаст. Этой же цели служит мультипликатор, состоящий иэ двух секторов 20 и 21, жестко закрепленных на одной оси 22. При этом обойма 19 соединена с сектором 20 мультипликатора (большим) тросом

23, а сектор 21 (меньший) соединен тросом 24,. перекинутым через блок

25, сидящий на оси 5 рычага 4 с ползуном !3.

Рычаги 4 (фиг.4) и 6 и ползун 13 являются элементами системы, масштабно моделирующей перемещения всех звеньев стрелы. На нижней секции 2 стрелы и ползуна 13 закреплены включатели 26 и 28 приводов: 26 — гидроцилиндра 27 подъема нижней секции 2 стрелы, 28 — гидроцилиндра 29 подъема верхней секции 7 стрелы и 30— гидроцилиндра 31 выдвижения секции

12 стрелы, на которые воздействуют нажимные элементы соответственно 32, 33 и 34, закрепленные на полэуне 35, перемещающемся вдоль рычага 36, шарнирно соединенного с рычагом 37, сидящим.на одной оси 1 с рычагом 4 моделирующей системы ° Плечи 37 и

36 соответственно рычагов 4 и 6, а также рабочие перемещения ползунов

13 и 35 равны между собой.

Рычаги 37 и 36 и полэун 35, подпружиненный пружиной 38, являются элементами управляющего механизма и имеют размеры и перемещения соответственно рычагов 4 и 6 и полэуна

13 моделирующей системы.

Посредством пальца 39, расположенного в точке управляющего механизма, соответствующей точке 40 крепления груэозахватного органа на оголовке стрелы, управляющий механизм соединен с приводом вертикального (A-B) и горизонтального (Б-r) перемещений.

Работа устройства осуществляется следующим образом.

При включении гидроцилиндра 27 (Фиг.l) подъема нижней секции 2 стрелы и поворота ее на определенный угол на такой же угол поворачивается рычаг 4, сидящий на оси 1 соединения нижней секции 2 стрелы с основанием

3 и жестко соединенный с нижней секцией 2 стрелы, моделирующий перемещения нижней секции.

При включении гидроцилиндра 29 (Фиг ° 2) подъема верхней секции 7 стрелы и повороте ее на определенный угол посредством тросовой системы 8

3 1 на такой же угол поворачивается рычаг 6.

При включении гидроцилиндра 31 (фиг.3) начинается выдвижение секции

12, при этом трос 15 вытягивается за ней и вследствие этого сокращается расстояние между обоймой )9 и подвижной осью 18. Обойма 19 посредством троса 23 поворачивает секторы 20 и 21 мультипликатора, сектор 21 освобождает трос 24, перекинутый через блок 25. и под действием пружины 14 ползун 13 начинает двигаться по рычагу 6 в сторону его свободного конца, сохраняя масштабность перемещения, равную отношению расстояния между осями 5 и 1 рычага 4 к расстоянию между осями 1 и 1! нижней секции 2 стрелы.

При перемещении пальца 39 полэуна 35 управляющего механизма, закрепленного в точке ползуна, соответствующей точке 40 закрепления грузозахватного органа на оголовке стрелы, в любом направлении (A,Б,В,Г) нажимные элементы 32, 33 и 34 воздействуют на соответствующие включатели 26,28 и 30 моделирующей системы, от которых поступают входные сигналы, управляющие .золотниками гидрораспределителей приводных гидроцилиндров 27,29 и 31, соединяя соответствующие полости гидроцилиндров с магистралями давления и слива, при этом поршни гидроцилиндров приходят в движение, передающееся через штоки на секции 2,7 и 12 стрелы. Движения звень221190 ев 4,6 и 13 моделирующей системы повторяют в масштабе перемещения секций стрелы, т.е. получается жесткая обратная связь, корректирующая взаимное расположение включателей

26,28 и 30 и нажимных элементов гидрораспределителей обеспечивающее движение точки 40 крепления грузозахватного органа на оголовке !

O стрелы по траектории, соответствующей траектории движения пальца 39.

Последовательность перемещений, а также крайние положения секций

2,7 и 12 стрелы определяются пружиной 38 и соответствующими ограничителями перемещений ползуна 35 и рычагов 36 и 37 управляющего мехаHH9Ma

Для максимального упрощения управ. ления системой с помощью дистанционного пульта перемещение пальца

39 задается в двух взаимно перпендикулярных направлениях — вертикальHOM (А-В) H FOPH3OHTBJIbHOM (В-Г) с помощью известных приводов, например электрического тросо-блочного привода, или двух перпендикулярных друг относительно друга гидроцилиндров, при этом пульт дистанционного управления имеет только две рукоятки управления стрелой: "Вверхвниз" и "Вперед-назад". При одновременном включении рукояток управления координатное перемещение грузо35 захватного органа заменяется на перемещение под углом (совмещение операций).

1221190

1221190 иг.

Составитель M.Ïåðñoâà

Редактор К.Волощук Техред Л.Олейник Корректор С.Черни

Заказ 1548/31 Тираж 799

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4