Рука манипулятора

 

СОЮЗ СОНЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5D 4 В 25 J 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

2111 q22 1

8 18 10

7 1б

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР (эО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ! 2! ) 3694899, 25-08 (22) 27.0! .84 (46) 23.04.86, Ьюл. № !5 (71) Магии гогорский горно-металлургически и и исти.г ут и м. Г. И. Носова (72) И. М. Кутлубаев, А. Н. Макаров и Ф. Ф. Пономарев (53) 62-229,72 (088.8) (56) Уланов P. Н. и Щербаков В. Д. Автомобильные подьемники и автопогрузчики.—

Мл Высшая школа, 1977, с. 17, рис. 8б. (54) (57) РУ!(А МАНИПУЛЯТОРА, содержащая привод и звенья, кинематическп связанныс трособлочными передачами, число когоры кратно числу звеньев, при этом на конечном звене закреплен рабочий орган, отлн<анниияс» тем, что, с целью расшире„„SU,.,: 1225778 A ния технологически возможностей за счет повышения точности позиционирования, каждое звено снабжено поперечной пластиной, а звенья соединены шарнирно и каждый шарнир снабжен устройством фиксации звеньев, при этом трос каждой трособлочной передачи одним концом связан с предыду цим звеном, а другим — - с осью блока трособлочной передачи последующего звена и расположеH над поперечной пластиной последующего звена с возможностью конгакта с ней, причем трос первой трособло!пой передачи одним концом соединен с приводом, а другим с осью блока трособлочной передачи последующего звена, а ið!ê последней трособлочной передачи од-!

lèì концом соединен с предыдугцпм звеном, и другим с конечным звеном.

Ю

Ъ Ф

1225778

Изобретение относится к рооототехнике н пред(!азначено для использования в манинугlяlора., с болыпой степенью подвихк;IOC1 If. ! (сг!ь изобрстсния расширение технологи !сских возмож!гостей за счет повын(сifffsf то !носги позиционирования.

11а фиг. 1 изображена кинематическая сх(м;! рук(! х)ынипуг!ятора; Hd фиг. 2 — — прох(с.куточнос положение смежных звеньев руки м(li!иf! т(я Гора.

Рука манипулятора состоит из основания

1, ны котol)(>M установлены звенья 2-- 4 и

K<) Iiс !i! Ос зl)с(lо О, н а кото()ом 33 кРСII. 1(. 11 Р3)0 ий орг !н 6. С осн(>вынием 1 и между собой звенья соединены с помощью шарниров 7. Каждый шарнир 7 снабжен устройс!.Иом фиксации звеньев (не показан) . На кыждом звене 2 4 и конечном звене 5 установлены поперечная пластина 8. Г1ри вод (нс показан) установлен н3 основании 1.

Кин(матическая связь звеньев между собой и с приводом обеспечивается трособлочными передачами 9 — 16, число которых кратно числу звеньев.

Трос !7 тросоолочной передачи 9 одним концом соединен с приводом, а другим с осью блока 18 трособлочной передачи 10.

Трос 19 трособлочной передачи 10 одним концом соединен со звеном 2. а другим с оськ> блока 20 трособлочной п(редачи 11.

Трос 21 трособлочной передачи 11 одним концом соединен со звеном 3, а другим с осью блока 22 трособлочной передачи

l2. Трос 23 трособлочной передачи 12 одним концом соединен со звеном 4, а другим с конечным звеном 5, несущим рабочий орган 6.

Все последующие тросы и блоки трособлочных передач 13 — 16 установлены соответственно аналогичным трособлочным передачам 9 12. Тросы этих трособлочных передач имеют возможность контактировать с поперечными пластинами 8 звеньев 2- 4 и конечного звена 5, так как в исходном положении они находятся на некотором удалении 20 50 мм от скругленного края 110перечной 1(ластины 8 этих звеньев.

Рука манипулятора работает следующим образом.

При необходимости совершить движение любого из звеньев, например 3 и 4, относительно звена 2 против часовой стрелки, при этом, оставляя звено 2 неподвижным относительно основания 1 трос 17 персме-! цают в направлении стрелки Б (фиг. 2).

Одновременно отключают устройство механической фиксации звена 3 относительно

:3BEII

)10

l9, 21 и 23 нахо.(ятся в:i;! i)!И) точ сосгоянии Ifo.l действ!(ем си,il>l тяжести об 1,(кты чанппулировыни(I, з;(хват;! I . Сыми., звеньев. что иск.)IOча T их ll()oi и(HIIH(. H;)1(зпыв во времени между Н3 !ы i<)м .(вн;Hснпя;ро;а 17 и кинематически связы(ным с H: f тр >.o I 19.

Устройства фикс;!ц;!и звс:Iы 2 (л:I(с:.1тельно основания 1 и зв(ill! l л:i(, . 1-.(.1,—

1-0 звс Н3 3 B K.I IO lены, эз О Il:)<во,)я> I !шать степени подвижности звсH() 2 (л:I<)си гегl ь но Основания 1, с вя I3 HI!I>l x чc)I(, L>. собой шарHèðом 7, н 3нылогично 3!3cdüH 3 и 4 при включенном устройстве фиксы(,HH ill)(;Iставляк>т собой ц(льнос звено.

Трос тросооло !ной передачи 13 свобо !ИО, без натяжения установлен отношггсл::ш Основания 1.

Движу ши Йся 110;1 нытяжс н иехl Относительно основания 1 трос 17 передаст движение блоку 18, который перемешает грос

19. Последний связан с блоком 20. поэточу при движении троса 19 движется и блок 20.

Л,вижение с блока 20 передастся тросу 21.

Г!оследний одним концом соединен: о звеном 3, а другим концом с последую!цим блоко vl 22, поэтому движущее vcH,<ие с т;>осы

17 передастся одновременно звену 2 ч(рез трос 19 и удерживает его в и(хо;!Ио положении, звену 3 в точке крепления ..-рос3 21 и т.д. Причем величина натяжения и каждой последующей ветви уменьнiaстся, тык как, например, только векторная сумм);! натяжений двух ветвей тро 3 19 рави;! ьчличине натяжения в тросе 17. Поэтому активный момент, создаваемый ветвьк> троса 19 13 шарнире 7 меньше, чем момент, c()1)авыемый тросом 17 в шарнире 7, связываюп!сх) звено 2 с основанием 1. В шарнире 7 (сifl>ше и внешний м<эмент, соз;(аваемь:1:. Ис(оч груза.

Благодаря предлагаемой конструкции,1вижушее усилие со стороны троса 17 рыспрсделяется Но длине чанппуляторы, кон)!сHтрируясь в Iочках крс(!пения в(I â<.:é тр()сов к звеньям. Причем величина усилий, прпложе IHhfx со стороны тросов к звс!!1>ях:, уменьшается HO мере приближс! ия -: рабочему органу. Поэтому звенья руки манипулятора практи (ески не испи!т! !вак>т изгибающих моментов, ввиду ч I o чож!Ио использовать устройства фиксации чалой 1 >llLности, что позволяет им работать Оол(с надежно. Кроме того, у звеньев Отсутствуют деформации изгиба,;то позволяет повысить точность позиционирования.

Чтобь: обеспечить переме ш ние одного из звеньев руки манипуляторы от I;>C;!те.!ьно другого звена пр(>гив часовой стрелки обеспечивается перемещение тросы трособлочной передачи 13.

1225778

Ролан r>1> М Влана р

Вака s 1!)76 15 (.оставптс, lI 11 11. кi.lf III;I

1скред И. Вс1к ЕоррскI l,> М (.амборския

Тираж 1(131 По,пшспос

ВНИИПИ Государственного комитета ((.(.Р по делам изобретений и открытий!!3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4 5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород. л. Проектная, 4