Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3823130/25-08 (22) 30.11.84 (46) 30.04.86. Бюл. № 16 (71) Специальное конструкторское бюро часового и камневого станкостроения (72) Е. Г. Вайсман, И. И. Медведева и Г. Н. Якушев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1044457, кл. В 25 J 9/00, 1980. (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий ползун с исполнительным органом, установленный в корпусе с возможностью поочередного взаимодействия с двумя направляющими, причем на ползуне выполнены регулируемые ограничители его перемещения

ÄÄSUÄÄ1227459 А1 йв4В25J902 вдоль направляющих, взаимодействующие с опорными поверхностями корпуса, коромысло, опорный элемент которого взаимодействует с выполненной в корпусе горизонтальной направляющей, связанное шарнирно одним концом с ползуном, а другим концом— с выходным звеном привода, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет осуществления плоского перемещения ползуна от одного привода, выходное звено привода выполнено в виде кулисы, на ведомом конце которой закреплен V-образный копир с внутренней рабочей дорожкой, а противоположный от ползуна конец коромысла снабжен роликом, контактирующим с внутренней рабочей дорожкой копира.

1227459

1О

25 зо

4О

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения изменения ориентации исполнительного органа в крайних положениях, направляющие ползуна установлены в корпусе с возможностью изменения их углового положения.

3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования исполнительного органа за счет уменьшения суммарных зазоров в кинеИзобретение касается двухпозиционных манипуляторов и может быть использовано для автоматизации загрузочно-разгрузочных операций при обслуживании сборочного или другого технологического оборудования.

Целью изобретения является увеличение надежности манипулятора за счет осуществления плоского перемещения ползуна с исполнительным органом от одного привода, расширение технологических возможностей за счет обеспечения изменения ориентации исполнительного органа в крайних положениях, а также повышение точности позиционирования за счет уменьшения суммарных зазоров в кинематической цепи привода.

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 — то же, вариант исполнения.

На основании 1 (фиг.1) смонтирован корпус 2 манипулятора, в котором в виде плоскости 3 (или рычага 4 на фиг 2) выполнена горизонтальная направляющая, с которой взаимодействует опорный элемент 5 коромысла 6, на котором шарнирно укреплен ползун 7 с исполнительным органом 8 (например, вакуумным схватом) . На корпусе 2 смонтированы направляющие 9 и 10 перемещения ползуна на позициях захвата (из лотка

11 и установки деталей в приспособление

12. Обе направляющие 9 и 10 открыты со стороны подвода к ним ползуна 7 и укреплены на плоскости, параллельной плоскости перемещений ползуна 7, с возможностью наладочного изменения их углового положения. На противоположном от ползуна конце коромысла 6 на оси 13 установлен ролик

14, поджатый пружиной 15 через шарнирно связанные звенья 16 и 17 к внутренней поверхности V-образного копира 18. Копир 18 смонтирован на горизонтально-подвижном звене — качающейся посредством кривошипа 19 кулисе 20, являющейся выходным звеном привода. Кривошип 19 приводится во вращение электродвигателем с редуктором (не показаны). Пружина 15, а также звенья

16 и 17 прижимают опору 5 коромысла 6 матической цепи, привод ползуна снабжен средством силового замыкания опорного элемента кулисы к горизонтальной направляющей и ролика кулисы к внутренней рабочей дорожке V-образного копира, выполненного в виде двух шарнирно связанных между собой звеньев, причем одно из этих звеньев выполнено в виде двуплечего рычага с осью качания„расположенной на выходном звене привода, одно из плеч которого подпружинено относительно корпуса, а другое звено шарнирно связано с кулисой. к направляющей 3 (или к нижней границе паза 21 в рычаге 4).

На ползуне 4 расположены регулируемые ограничители 22 и 23, определяющие конечные положения исполнительного органа 8 на позициях захвата и установки деталей 24.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении, например при захвате деталей 24 из лотка 11 (точка А траектории исполнительного органа 8), когда кулиса 20 находится в крайнем правом положении (показано на фиг.2), ползун 7 прижат к направляющей 9 до взаимодействия ее верхнего торца с ограничителем 23. При этом ролик 14 находится на левой наклонной поверхности Ч-образного копира 18, а опорный элемент 5 отжат вверх от направляющей 3 (или нижней границы паза 21).

При движении под действием кривошипа

19 кулисы 20 справа налево ролик 14 начинает скатываться вниз в углубление копира 18. На начальном этапе этого движения опорный элемент 5 опускается (под действием пружины 15) на направляющую

3 (или нижнюю границу паза 21), после чего начинается подъем ползуна 7 с исполнительным органом 8 в точку В. Подъем ползуна 7 завершается в момент, когда ролик 14 опустится на дно V-образного углубления копира 18.

При дальнейшем перемещении кулисы влево осуществляется межпозиционное перемещение ползуна 7 с исполнительным органом 8 по траектории ВС до тех пор, пока ползун 7 не будет остановлен направляющей 10. После этого начнется опускание исполнительного органа 8 в точку за счет выжимания вверх ролика 14 правой наклонной поверхностью копира 18. После того, как ограничитель 22 коснется верхнего торца

1227459

Составитель Ю. Вильчинский

Техред И. Верес Корректор С. Черни

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППГ! «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор М. Келемеш

Заказ 1993/17 направляющей 10, движение ползуна 7 вниз прекращается, а излишек перемещения копира 18 преобразовывается в отжим опоры 5 от направляющей 3 (или от нижней границы паза 21) .

При движении кулисы 20 и вместе с ней копира 18 слева направо описанная работа манипулятора повторяется в обратном порядке, т. е. происходит перемещение исполнительного органа 8 по траектории ДСВА.

Изменение углового положения направляющих 9 и 10 осуществляется в процессе наладки манипулятора и не вносит какихлибо изменений в его работу. Допускается

5 наклон направляющих до 45 относительно вертикали, что позволяет, например, направить исполнительный орган 8 на загрузочную позицию по траектории А В под углом, оптимальным для подвода по лотку 11 деталей 24.