Рука робота
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК сс®фящ д
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМЪб СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3669689/25-08 (22) 06.12.83 (46) 07.03.86. Бюл. № 9 (71) Научно-производственное объединение
«Алтайский научно-исследовательский институт технологии машиностроения» (72) В. А. Тимофеев, В. Н. Коваль, А. И. Хрусталев и Ю. Г. Мещеряков (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 663578, кл. В 25 J 19/00,,1978. (54) (57) РУКА РОБОТА, содержащая телескопически установленные три звена, первое из которых (внешнее) жестко связано
„„SU „„1215994 А
В 25 J 18 02 с основанием, а на конце третьего (внутреннего) звена закреплен рабочий орган, а также привод линейного перемещения второго и третьего звеньев, имеющий две гибкие тяги, связывающие эти звенья, причем каждая тяга огибает ролик, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, привод выполнен в виде индуктора, установленного на свободном конце третьего звена, а второе звено выполнено из электропроводного материала, при этом ролики установлены на концах второго звена, а концы каждой из тяг закреплены соответственно на индукторе и на первом звене. 1215994 д-б Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов. Цель изобретения — упрощение конструкции и уменьшение габаритов руки. На фиг. 1 изображена рука робота, исходное положение; на фиг. 2 — то же, крайнее выдвинутое положение; на фиг. 3— сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение Б — Б на фиг. 1; на фиг. 5 — сечение . ф.— В на фиг. 2; на фиг. 6 — разрез à — Г на фиг. 2. Рука робота содержит три телескопически установленных звена 1 — 3 и привод линейного перемещения звеньев 2 и 3. Первое звено 1 (внешнее) жестко связано с основанием 4, а на конце третьего (внутреннего) звена 3 закреплен рабочий орган 5 (схват) . Привод линейного перемещения выполнен в виде индуктора 6, установленного на свободном конце третьего звена, 3, при этом второе звено 2 выполнено из электропроводного материала. Тяги 7 и 8 огибают ролики 9 и 10 соответственно, установленные на разных концах второго звена 2. Концы тяг 7 и 8 закреплены на индукторе 6 и на первом звене 1. На торцах первого звена 1, на индукторе 6 и на торце второго звена 2 размещены направляющие ролики 11, подпружиненные в направлении, перпендикулярном оси звеньев. Рука робота работает следующим образом. При подключении индуктора 6 к источнику электрической энергии возникает бегущее магнитное поле, которое, взаимодействуя со вторым звеном 2, перемешает индук1î тор 6 с третьим звеном 3 по направляющим роликам 11. При этом тяга 7 перемешается внутрь звена 2. Одновременно другая тяга 8, огибая ролик 10, перемешает в том же направлении звено 2 относительно первого звена 1. Таким образом, оба звена 2 и 3 перемещаются в одном направлении до тех пор, пока не втянута полностью тяга 7 в звено 2. Так как длина звена 3 равна длине тяги 7 и оба звена 2 и 3 перемещаются в одgO ном направлении, их движения складываются. При обратном движении индуктора 6 с подвижным звеном 3 тяга 8 перемешается внутрь подвижного звена 2 и, огибая ролик 10, перемещает подвижное звено 2 по направляющим роликам 11 в исходное положение. 1215994 @tube. 5 / -/" Редактор О. Головач Заказ 944/19 Составитель Ф. Майоров Техред И. Верес Корректор В. Бутяга Тираж 1030 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, ж — 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
