Захватное устройство

 

Изобретение позволяет определить положение захватываемой детали в пространстве при необходимости соориентировать деталь для подачи в станок в требуемом положении. Устройство содержит корпус с захватными рычагами, привод их сведения и привод поворота захвата вокруг оси, закрепленный на корпусе цилиндр с установленным на его штоке датчиком положения детали в пространстве, при этом датчик выполнен в виде диэлектрического корпуса с закреплен- . ными на нем контактными пластинами;; одна - в форме захватных рычагов, другая - в форме диска. Особенность функционирования захвата заключает- , ся в определении посредством датчика положения захватываемой детали в .- захватных рычагах, причем после срабатывания датчика последний убирается , а деталь устанавливается в требуемое для установки на станок положение. 3 ил. (Л го 4;ib 00 4j СО ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (5д4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3811334/25-08 (22) 12.11.84 (46) 07.08.86. Бюл. № 29 (7 1) Запорожский ордена Трудового

Красного Знамени и ордена Октябрьской Революции автомобильный завод

"Коммунар" (72) Б.А.Летуновский, В.Н.Куковинец, П.П.Кудин и В.И.Коренек (53) 62-229.72 (088.8) (5e) Авторское свидетельство СССР

¹ 1006210; кл. В 25 J 15/00, 198 1.

Авторское свидетельство СССР

¹ 58? 175, кл. В 25 J 15/00, 1976. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение позволяет определить положение захватываемой детали в пространстве при необходимости соориентировать деталь для подачи в

„,Я0„„1248795 А 1 станок в требуемом положении. Устройство содержит корпус с захватными рычагами, привод их сведения и привод поворота захвата вокруг оси, закрепленный на корпусе цилиндр с. установленным на его штоке датчиком положения детали в пространстве, при этом датчик выполнен в виде диэлектрического корпуса с закреплен- . ными на нем контактными пластинами .. одна — в форме захватных рычагов, другая — в форме диска. Особенность функционирования захвата заключает- . ся в определении посредством датчика положения захватываемой детали в:: с захватных рычагах, причем после срабатывания датчика последний убира" ется, а деталь устанавливается в требуемое для установки на станок С: положение. 3 ил.

1248795

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототех.нике, и предназначено для захвата, переноса и установки деталей типа ступенчатых втулок, валиков в патроны станков для технологической их обработки.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей.

На фиг. 1 изображено захватное !О устройство, общий вид, на фиг.2 сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 вид Б на фиг. 1.

Захватное устройство содержит корпус 1, захватные рычаги 2 с при- !5 водом их сведения, состоящим из пневмоцилиндра 3 с клином †шток 4,. взаимодействующим с роликами 5, подпружиненными пружиной б. К корпусу 1 прикреплен силовой цилиндр 7, на те- 20

- лескопическом штоке 8 которого установлен датчик 9 положения детали 10.

Датчик 9 представлен в виде диэлектрического корпуса, в котором закреплены контактные пластины, причем одна пластина выполнена в виде подпружиненных рычагов 11 по форме захватных рычагов 2, а другая в форме диска 12, подпружиненного и расположенного перпендикулярно плоскости све- 30 дения указанных рычагов 2. Внутренний диаметр рычагов 11 устанавливает. ся меньшим диаметром захватных рычагов

2„ но большим меньшего диаметра де- . тали 10 типа ступенчатой втулки, 35

Захватное устройство снабжено также приводом 13 поворота его вокруг своей продольной оси.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении клин-шток 4 пневмоцилиндра 3 занимает крайнее левое положение, захватные рычаги 2 разведены. Телескопический шток 8 вместе. с датчиком 9 положения детали выдвинут таким образом, чтобы обеспечить соосность захватываемой детали 10, рычагов 11 и пластины 12 датчика 9.

При поступлении команды из системы управления (не показана) робота захватное устройство доставляется на позицию захвата детали 10, которая из загрузочного устройства подаетcÿ в захватные рычаги 2. Их сжатие о< уществляется воздействием Hа них клина-штока 4, который после подачи скатого воздуха в поршневую полость пневмоцилиндра 3 перемещается вправо и раздвигает подпружиненные пружиной б ролики 5.

При этом в захватные рычаги 2 из загрузочного устройства деталь 10 типа ступенчатой втулки попадает участком большего диаметра вверх, а в патрон станка деталь должна направляться заданной поверхностью, например меньшим диаметром.

В этом случае деталь 10, проходя через подпружиненные рычаги 11 датчика 9, воздействует на вторую контактную пластину датчика — диск 12, так как меньший диаметр детали несколько меньше зева рычагов 11.

При этом замыкается электрическая цепь, после чего из системы управления поступает команда на привод 13 поворота, и захватное устройство разворачивается вокруг своей о оси на 90 в требуемом направлении, например по часовой стрелке. Одновременно с этим поворотом в штоковую полость силового цилиндра 7 подается сжатый воздух, под действием которого начинает перемещаться его. шток 8, жестко связанный с датчиком

9„ который выводится, штоком 8 из зоны захватных рычагов 2. При этом подпружиненные рычаги 11 легко разжимаются под действием детали 10, зажатой другим концом в захватных рычагах 2. Таким образом, участок детали с меньшим диаметром свободен и подготовлен для установки его в патрон станка после указанного поворота всего захватного устройства вокруг оси.

После операции установки детали в патрон устройство возвращается в исходное положение, и телескопический шток 8 под действием сжатого воздуха, поступившего в порШневую полость силового цилиндра 7, выдвигается до тех пор, пока не совпадут вертикальные оси захватных рычагов 2 и контактных пластин 11 и

12 датчика 9.

Возможен случай, когда несориентированная деталь 10 из загрузочного устройства в захватные рычаги 2 попадает участком с большим диаметром вниз. Поскольку зев рычагов 11 меньше большего диаметра детали, последняя в этом случае не взаимодействует с контактной пластиной диском 12, цепь разомкнута, из сис1248795!

Фиг, Г темы управления не поступает коман, да на привод 13 поворота, и захватное устройство не поворачивается на

90, всегда подавая в патрон станка. правильно сориентированную деталь для ее дальнейшей обработки, И поскольку силовой цилиндр 7 с датчиком 9 положения не создают препятствий для уста" новки детали в патрон станка, они остаются в своем исходном положении. 10

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус с захватными рычагами, приводы их сведения и поворота вокруг оси захвата, о т л и ч а ю щ е е— с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, устройство снабжено закрепленным на корпусе захватного устройства сило-, вым цилиндром и установленным на его штоке датчиком положения, выполненным в виде диэлектрического корпуса, в котором закреплены контактные пластины, одна в форме захватных рычагов,. а другая в форме диска, подпружиненного и расположенного перпендикулярно плоскости сведения рычагов.

Составитель А. Коротков

Редактор P.Цицика Техред Н,Яонкало Корректор Л. Пилипенко

Заказ 4171/13 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4