Устройство для управления роботом

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ, содержащее рабочую головку с приводом ее перемещения, излучатель светового йотока, приемник светорого потока и усилитель, выход которого присоединен к приводу, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения трчности и быстродействия , оно содержит потенциометрический датчик для определения положения рабочей (сварочной) Золовки, компаратор и схему обработки видеосигналов , включающую блок двоичного : преобразования, горизонталькь C4etный блок, вертикальный счетный блок, синхронизатор, блок раздельной синхронизации , вькоды которого соединены с входами блока двоичного преобразования , горизонтального счетного блока и синхронизатора, блок -генерирования импульсов синхронизации, соединенный с входом горизонтального счетного блока, дварегистра, входы которых присоединены к выходам блбка . двоичного преобразования, горизонтального счетного блока и синхронизатора , а также блок памяти и сумматор , входы которого присоединены к выходам регистров, а выход присоединен к входу блока памяти, причем к другому входу блока памяти присоеСО динены выходы синхронизатора и верС тик льного счетного блока, при этом излучатель светового потока выполнен в виде щелевогоисточника света приемник светового потока - в виде . телевизионной камеры, выход которой . присоединен к одному из входов компа-. ратора, к другому входу которого присоединен потенциометрический датчик, этом выход компаратора присоеел динен к входу усилителя. Сл

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТ1 ВЕСКИХ

РЕСГ1УЬЛИК

„„SU„„12615 (51)4 В 25 J 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ПАТЕНТУ

ГОСУДАРСТВЕККЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3471849/25-08 (86) РСТ/JP 81/00349 (20. 11.81) (22) 19.07.82 (31) 163731/80, 164429/80; 164431/80;

164432/80 (32) 20. 11.80 (33) JP (46) 30.09.86. Бюл. У 36 (71) Токико Лтд (JP) (72) Икеда Юнити, Уцуми,Нориюки и Отани Юкио (7Р1 (53) 621. 229, 72(088. 8 ) (56) Технология судостроения. 1965, 1 2, с. 25-26. (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

РОБОТОМ, содеркащее рабочую головку с приводом ее перемещения, излучатель светового потока, приемник светового потока и усилитель, выход .которого присоединен к приводу, о т- . л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения трчности и быстродействия, оно содерзит потенциометрический датчик для определения положения рабочей (сварочной) головки, «омпаратор и схему обработки видеосигналов, включающую блок двоичного: преобразования, горизонтальный счеФный блок, вертикальный счетный блок, синхронизатор, блок раздельной снн-. хройнзацйи, выходы которого соединены с входами блока двоичного преобразования, горизонтального счетного блока и синхронизатора, блок генерирования импульсов синхронизации, соединенный с входом горизонтального счетного блока, два регистра, входы которых присоединены к выходам блбка . двоичного преобразования, горизонтального счетного блока и синхронизатора, а также блок памяти и сумматор, входы которого присоединены к выходам регистров, а выход присоединен к входу блока памяти, причем к другому входу блока памяти присоединены выходы синхронизатора и вертикального счетного блока, при этом излучатель светового потока выполнен в виде щелевого источника света, приемник светового потока — в виде телевизионной камеры, выход которой . присоединен к одному из входов коипа-. ратора, к другому входу которого при. соединен потенциометрический датчик, п1 и этом выход комыратора присоединен к входу усилителя.

1 ° 615,5

И заГ>ретение относится к области р«бататах ники и может быт ь испол ьэовано в техналогпчегких операциях, требующих расположения рабочего органа с учетом конфигурации обрабатываемого участка.

Целью изобретения является повышение точности и быстродействия перемещения рабочего органа.

На фиг. изображен работ, общий вид1 на фиг. 2 — рабочая головка робота; на фиг. 3 — узел 1 на фиг. 2, на фиг. 4 — схема устройства для исследования стыка, на фиг. 5 — изображение, воспринимаемое телевизионной камерой, на фиг. 6- 10 — виды различных участков уплотнения и изображения, воспринимаемые телевизионной камерой с этих участков, на фиг. 11 — оптический разрезi (конец сопла удален от линии уплотнения); на фиг. 12 — блок-схема управления роботом, на фиг. 13 — схема обработки видеосигнала, на фиг. 14 — график, иллюстрирующий временную зависимость различных сигналов в схеме на фиг.12, t

Робот, для управления которым используется изобретение, включает платформу 1, установленную на основании 2, звено 3, связанное с платформой через кинематическую цепь, образованную диском 4, установленным на платформе с воэможностью поворота в направлении $, первой секцией 5 с приводом ее поворота относительно диска 4 в направлении 6, второй секцией 6 с приводом ее поворота относительно первой секции в направлении В. На конце звена 3 расположено запястье 7 типа "слоновый хобот", один конец которого закреплен на звене 3, а другой имеет воэможность поворота относительно зве- на 3 в трех направлениях: Г, Д и Е (фиг. 1). Положение звена 3, т.е. положение диска 4 относительно платформы 1, положение первой секции 5 относительно диска 4, положение второй секции 6 относительно первой секции 5 и положение конца запястья

7 относительно второй секции 6 устанавливаются последовательно на основании серии обучающих данных, предварительно введенных в устройстВо 8 управления роботом. На свободном конце запястья 7 установлена рабочая головка робота, включающая кронштейн 9, закрепленный на запястье 7, и кронштейн 10, прикрепленный к кронштейну 9 при помаши соединительного элемента 11 с возможностью поворота вокруг оси I2 для

5 коррекции в направлении Ж. Соединительный элемент 11 имеет возможность поворота относительно кронштейна 9 вокруг оси 12. К кронштейну 10 прикреплены щелевой источник 13 света

10 или проектор изобфажения щели для проецирования иэображений щели 14 на поверхность 15 обрабатываемой детали 16, имеющей неравномерный соединительный участок 17, телевизионная камера 18 в качестве воспринимающего изображение средства, в которой использованы полупроводниковые воспринимающие иэображение элементы или им подобные для восприятия иэображений щели 14 на поверхности 15, и основание 19 обрабатывающего инструмента 20 робота. Вал 21, используемый для поворога кронштейна 1О

25 к кронштейну 9, прикреплен своим центром к камере 18 и опирается концами на боковые выступы 22 и 23 кронштейна 9 соответственно. Кроме того, один конец вала 21 соединен с секторной шестерней 24, которая эацеплена с шестерней 25. Шестерня

25 выполнена эа одно целое с приводным валом эамедлителя 26 скорости, соединенного с мотором 27, имеющим хорошую чувствительность (например, 35 мотором беэ сердечника) и прикреп- . ленным к кронштейну 9 HBp HbM корпу-, сом. Щелевой источник 13 света, камера 18 и обрабатывающий инструмент

20 размещены с возможностью поворо40 та эа одно целое вокруг оси 12 в зависимости от вращения мотора 27;

Потенциометр 28, установленный между основанием 29 кронштейна 9 и свободным концом 30 кронштейна 10

45 в качестве средства для детектирования положения обрабатывающего узла относительно звена 3, детекти- рует расстояние 3 между центром основания 29 кронштейна 9 и свобод50 ным концом 30 кронштейна 10 соответствующее углу вращения мотора 27, т.е. угол вращения кронштейна к кронштейну 9 вокруг оси 12, Фотовоспринимающая оптическая ось 31 камеры l8, т.е. ее центральная ось, установлена по одной линии с центральной осью конца запястья 7 н расположена перпендикулярно к

1261555 ния в яркости по всей исследуемой поверхности 15, могут быть исключены посредством сравнения амплитуды видеосигналов Н и .пороговой величины Н,.

На входе или на видеовыходе блока 4 1 разделительной синхронизации может быть установлен паласовой фильтр для исключения флуктуаций в амплитуде видеосигналов Н с временным интервалом, соответствующим ширине меньше ширины щели.

Горизонтальный счетный блок 43 в качестве первой счетной схемы включает восьмибитовый двоичный счетчик, например, в случае разделения горизонтального направления (направление У в видеоизображении 65) на

256 отрезков максимум. Содержимое

С в счетном блоке 43 устанавливается на ноль при каждом получении импульсов горизонтальной а или вертикальной оо синхронизации от блока

4 1 разделительной синхронизации.

Горизонтальный счетный блок 43 получает синхронизирующие сигналы Т блока 46 генерчрования импульсов синхронизации и считает количество синхронизирующих импульсов. Более точно, сосчитанные величины С в гав риэонтальном счетном блоке 43 соответствуют горизонтальному положению

У на электрических или видеоизображениях 65. Частота колебаний в блоке

46 генерирования изменяется в соответствии с числом деления в горизонтальном направлении (разрешающая способность). Например, видеоизображения 65 горизонтально разделены примерно на 200 ч для частоты колебания примерно 4 МГц и примерно на 245250 ч. для частоты колебания 5 МГц.

Вертикальный счетный блок 44 в качестве второй счетной схемы включает девятибитовый двоичный счетчик, который считает количество импульсов ц горизонтальной синхронизации, вырабатываемых блоком 41 разделительной синхронизации, и запоминает сосчитанные величины Ф (количество бит определяется количеством импульсов горизонтальной синхронизации), и содержимое Ф в счетном блоке 44 устанавливается на нуль импульсами << вертикальной синхронизации, т.е. сосчитанные величины Ф .в вертикальном счетном блоке 44 соответствуют вертик аль «<1<у положению Х на йидеоиэ абражениях 65.

Регистр 47, включающий триггер, получает и хранит содержимое С, в

5 горизонтальном счетном блоке 43, когда первая передача, т.е. передний фронт 66 импульса 6, который сос.тавляет выход Р, от блока 42 двоичного преобразования поступает на регистр 47. Другой регистр 48 получает и хранит содержимое С в горизонтальном счетном блоке 43 когда последняя передача, т.е. задний фронт 67 импульса в, поступает на регистр 48. Девятибитовый двоичный полный сумматор 49 суммирует содержимое С, в регистре 47 и содержимое

С в регистре 48 и запоминает сложен2 ные данные С

Блок 50 памяти запоминает содержимое С< для верхних 8-бит содержимого С в сумматоре 49 в виде адреса Ц, соответствующего содержимому в вертикальном счетном блоке 44. Со-, держимое С< = C>/2 = (С<+С ) /2 соответствует центральному положению импульса 6 т.е. приблизительно центральному положению светового информационного и<чпульса видеоЗО сигналов Н. Адрес представляет собой положение Х иэображения щели 56 видеоизображения 55 в вертикальном направлении, т.е. в направлении оси Х, и содержимое С« в адресе Ц

35 представляет горизонтальное положение У центральный светлых точек иэображения щели 63 в видеоизображении 65. Соответственна, в схеме обработки видеосигнала положение

4О иэображения щели в горизонтальном направлении У (центральное положение) задается 1 — байтовой емкостью памяти, и изображения, например, составленные из 256.256 точек могут

45 быть запомнены в 256 байтах (что меньаге на 1/32 обычной емкости). Поскольку адрес памяти и данные запоминаются в виде адреса прямо давая конфигурацию изображений щели, т.е. конзО фигурацию исследуемой поверхности включая участок уплотнения, то время после обработки, необходимое для определения отношения Х< илн У< и подачи сигналов o, указывающих отЗЗ клонение (фиг. 10), может быть уменьшена до существенно небольшого времени обработки изображения. Не всегда необходимо поддерживать соотношение

1 2 6 1 .? 1

40

Ц .= Ф, поскольку соответствие 1: 1 поддерживается между адресом Ц и содержимым Ф в блоке 44 и, например, может быть осуществпена индексная модификация.

Согласование во времени для записи данных Ф в блок 50 памяти регулируется синхронизатором.45, который работает при возрастании передних фронтов 68 импульсов о горизонтальной синхронизации, таким образом, что синхронизатор 45 подает стробирующий сигнал записи Ю в блок

50 памяти по прибытии переднего фронта 68 импульса а в синхронизатор 45, тем самим побуждая блок 50 памяти запомнить данные С от сум4 матора 49 в виде адреса Ц и после этого устанавливает на нуль содержимое С, С в регистрах 47 и 48.

Устройство для управления роботом имеет две петли 69 и 70 обратной связи, причем большая петля 69 проводит с высокой точностью основное размещение верхнего конца 34 сопла относительно линии уплотнения 17 и расположение может быть выполнено более быстро и точно посредством объединенного использования меньшей петли 70 с большей петлей 69. В петле 69 положение звена 3 или положение конца запястья 7 определяется на основании обучающих данных, поскольку в начале операции воспроизведения расстояние 3 равно расстоян по 3, начальное положение наконечника сопла 33, основанное на положении звена 3, определяется по обучающим данным.

Положение конца 34 сопла 33 относительно уплотнительной линии !7 воспринимается камерой 18, спаренной с щелевым оптическим источником

13. Если обнаруживается наличие отклонения конца 34 от линии 35 уплотнения на основании воспринятых иэображений, направление и протяженность отклонения определяются в схеме 40, обработки видеосигнала, и сигнал отклонения вырабатывает данные, выражающие необходимую коррекцию от схемы обработки. Эти данные посылаются через усилитель 38 к мотору 27 Усилитель 38 вращает мотор 27 в заданном направлении на основании данных для смещения конца 34 сопла 33 обрабатывающего инструмента 20 к линии уплотнения 17 ° Положение конца 34 относит(. I нг линни у л тнснин 17 вог— принимается камерой 18. Наличие или отсутствие отклонения Х,, от опорного положения его направление и величина детектируются снова в схеме 40 обработки на основании воспринятых иэабражений, и операция обратной связи проводится в петле 69 до тех пор, пока конец 34 не совпадает с линией уплотнения 1/.

Если скорость операции ло коррекции в петле 69 достаточно высока по сравнению со скоростью движения конца 34 сопла, то положение конца 34 может быть скорректировано фактически во время операции уплотнения только петлей 69 так, что конец 34 может всегда двигаться вдоль линии

17 уплотнения. Такой способ коррекции обеспечивается тем, что степень свободы конца 34 сопла к концу запястья 7 уменьшается, а также тем, что положение звена 3 относительно платформы 2 регулируется обучающими данными, а положение -.онца 34 сопла независимо от звена 3 так, чтобы компенсировать отклонение Х конца

34 сопла относительно действительной линии 17 обработки. Однако, если время t<, необходимое для распознавания рисунка видеоизображения для изображений щели на основании данных С, запоминаемых сериями адресов Ц в блоке 50 памяти, одновременно со сканированием электрических изображений и детектированием отклонения Х, схемой 40 обработки видеосигнала с высокой скоростью обработки существенно мало по сравнению с временем взятия замера t для изобо ражений в схеме 40 обработки (например, 1/50 или 1/60 с в случае растрового сканирования без-чередования), необходимо для более точной и быстрой операции уплотнения осуществлять регулирование коррекции для компен" сации отклонения Х, по меньшей ме- ре в каждый период времени (й -t<).

Такое регулирование коррекции достигается меньшей петлей 70 обратной связи °

Когда данные коррекции для изоб, ражений одного замера вырабатываются схемой 40 обработки видеосигнала, то они удерживаются в компараторе

39. Мотор 27 вращается при помощи усилителя 38 на основании данных каррекции, удерживаемых в компараторе

1261555

<5

3 оси 12. Оптическая ось|32 щелевого источника 13 света пересекается под углом с оптической осью 31 и, предпочтительно,,пересекается под углом с осью 12.

Обрабатывающий инструмент 20 включает сопло 33, которое слегка касается своим концом 34 обрабатываемой поверхности 15 и подает материал уплотнения 35 от верхнего конца 34 к соединительному или уплотняющему участку 17 обрабатываемой детали 16, держатель 36 сопла, включающий упругий элемент для удерживания в направлении уплотнения И, а также перпендикулярно направлению К с воэможностью смещения, и жесткое основание 19 для фиксаций. держателя 36 сопла относительно кронштейна 10. Держатель 36 сопла может компенсировать некоторую вертикальную ошибку положения конца 34 при операции воспроизведения. Сопло

ЭЭ находится в той же плоскости, что и оси 31 и 32, и конец 34 сопла 33 приближается вплотную к точке пересечения осей 3 1 и 32.

Щелевой источник 13 света включает источник 37 света и средства образования и проецирования щели на обрабатываемую поверхность 15.

Устройство для управления. роботом содержит щелевой источник 13 света, телевизионную камеру 18, усилитель

38, компаратор 39 и схему 40 обработки видеосигнала, включающую (фиг. 13) блок 41 разделительной синхронизации, выходы которого подключены к входам блока 42 двоичного преобра- 40 эования, горизонтального счетного блока 43, вертикального счетного . блока 44 и синхронизатору 45, блок

46 генерирования импульсов синхрони.— зации, подключенный к горизонтально- 45 му счетному входу 43, два регистра

47 и 48, входы которых соединены г выходами блока 42 двоичного преобразования, горизонтального счетного блока 43 и синхронизатора 45, а 50 также сумматор 49, входы которого соединены с выходами регистров 47 и 48, а выход — с входом блока 50 памяти, причем к другому входу блока 50 подключены выходы синхрониза. тора 45 и вертикального счетного блока 44. .Робот работает следующим образом.

Оптическая ось 32 щелевого источника 13 света наклонена к обрабатываемой поверхности 15, и иэображения щели 14 содержат две части

51, 52 изображения, образованные на исследуемой поверхности верхнего элемента 53 и нижнего элемента 54 у ступенчатого участка 17. Оптическая ось 31 телевизионной камеры 18 вертикальна относительно исследуемой поверхности 15. Соответственно, изображение 55 (фиг. 5) получают на экране камеры 18 посредством выравнивания направления И прохождения ступенчатого участка 17 с гори-зонтальным направлением (ось У) иэображения 55 на экране камеры 18 и установки продольного направления " изображений щели 14 перпендикулярно к направлению И прохождения ступенчатого участка 17. Черная линия

56 иэображения щели состоит иэ световых точек, воспринятых от изображений щели 14, в которых черные линии

57 и 58 представляют собой видеоиэображения, состоящие иэ световых точек и соответствующие изображениям 51 и 52 щели. Ось Х представляет собой вертикальное направление видеоизображений 46. Смещение видеоизображе-.-ний 57 и 58 для частей 51 и 2 изображения в горизонтальном направлении показывает наличие ступенчатого участка 17 в исследуемой поверхности

15 и служит для получения положения и высоты этого участка (посредством использования угла наклона оптической оси 32 к поверхности 15 и т.д.).

Не .всегда необходимо, чтобы оптическая ось 31 была вертикальна к осматриваемой поверхности 15 и оптическая ось 32 была наклонена к осматриваемой поверхности 15 при условии, что оптические оси 31 и 32 наклонены друг к другу.

Операция обучения включает подготовительные процедуры размещения. обрабатываемой детали 16 в предпочтительном положении, установку реверсивного мотора 27 в начальное положение, установку начального расстояния 3 между кронштейнами 9 и 10, расположение осевой линии 12 параллельно линии уплотнения 17, выравнивание конца 34 сопла 33 (наконечника) и оптических осей 3 1 и 32 относительно уплотнительного участка 17 (размещение оптической оси 3 1

126 2 55

5 перпендикулярно рабочей поверхности 16) . После этого конец 34 сопла

33 смещается в направлении Й, >1ogjдерживая расстояния 3 и 3 и определенное положение оптических осей

31 и 32 и сопла 33 относительно линии уплотнения 17. Положения знена 3 последовательно запоминаются как данные обучения е в блоке памяти 50.

При этом может бьггь использована 10 облучающая система "точка к точке" или система непрерывного обучения.

Участки уплотнения могут иметь различный вид: расположенное сверху уплотнение (фиг, 6), расположенное 15 снизу уплотнение (фиг. 7), примыкающее уплотнение (фиг. 8)1 уплотнение с Ч-образной канавкой (фиг. 9) расположенное вверху уплотнение с отверстиями (фиг. 10). 20

Если источник света 13, камера

18 и сопло 33 расположены относительно обрабатываемой поверхности так же, как во время операции обучения, то изображения щели получают1 ся на экране камеры 18. Стрелкой Л обозначено направление оптических осей 3 1 и 32, позицией 59 — участок уплотнения и позицией 60 — изображения, воспринятые от участка уплотнения (фиг. 6-10).

При операции воспроизведения, если положение обрабатываемой детали 16, имеющей уплотнение 17 с перекрытием на участке, или положение З5 конца запастья 7 робота смещ ны относителЬно положения, определенного при обучении, концом 34 сопла 33 смещается относительно линий уплотнения 17 (фиг. 11). Отклонение конца 40

34 сопла от линии уплотнения 17 выражено отклонением +Х видеоизображений 61 для линии уплотнения, которая показана у левого конца согнутого участка 62 видеоизображений 63, 45 воспринятых от иэображений щели, от центрального положений Х относио тельно вертикального направления (нанранление Х) в экране камеры (приблизительно соответствующего поло- 50 жению верхнего конца 34 сопла), и степень отклонения +Х, детектируется устройством обработки видеоизображения.

Левое горизонтальное отклонение 55

У тонкой центральной линии 64 на согнутом участке 62 иэображений 63 камеры от центрального положения

У экрана указывает, что верхний ко— нец 34 сопла смещается в напранлеHHH элемента 54 на обрабатьп аемой поверхности 15, а наклон видеоизображений 63 к экрану указывает, что осевая линия 12 наклонена к линии уплотнения 17.

Отклонение верхнего конца 34 сопла в обрабатывающем инструменте 20 от линии уплотнения 17 детектируется источником 13 щеленого света и телевизионной камерой 18, прикрепленной к кронштейну 10, а также устройством обработки изображения, включая схему обработки видеосигнала, на блок 4 1 разделительной синхронизации которой от камеры 18 поступают сложные видеосигналы М. Блок 41 выдает на своем выходе сигналы в виде видеосигналов Н, сигналов 0 и горизонтальной синхронизации сигналов

П вертикальной синхронизации, отделяя их друг от друга. Видеосигналы

М являются электрическими сигналами, имека1ими амплитуду, соответствующую светлому и темному рисунком на экране камеры, полученным сканированием электрических иэображений 63. Сигна-: лы 0 горизонтальной синхронизации включают импульсы а горизонтальной синхронизации1которые вьдаются при завершении хода горизонтального ска- . нирования и перехода к последнему горизонтальному сканированию. Сигналы П,вертикальной синхронизации включают импульсы о вертикальной синхронизации, которые выдаются при завершении сканирования одного кадра.

Блок 42 двоичного преобразования, который получаее видеосигналы Н, определяет, является ли амплитуда видеосигналов Н больше, чем указанная поро"овая величина Н> и вьдает на выходе дноичные светлые и темные световые сигналы Р— на высоком уровне, если амплитуда выше пороговой величины

Н 1, либо на низком, если амплитуда ниже пороговой величины Н .

Пороговая величина Н устанавливается посредством определения среднего уровня видеосигналов Н в случае, когда не нырабатываются низкие импульсы горизонтальной и вертикальной синхронизации а, о и добавления определенной амплитуды (напряжения) к среднему уровню. Влияния, возникающие ввиду флуктуаций в уровне заднего плана вследствие измене12

126 1555

39, и конец 34 обрабатывающего инструмента 20 движется к линии уплотнения 17. Смещение конца сопла 33 относительно конца запястья 7 детектируется как изменение расстояния 3 между кронштейнами 9 и 10 потенциометром 28, используемым в качестве средства детектирования относительного положения, и компаратор 39 сравнивает, соответствует ли изменение в расстоянии 3 данным.

Компаратор 39 удерживает присутствующую величину 3 детектирования потенциометра 28, например, при каждом входе новых данных коррекции как сигнал отклонения от схемы 40 и подготавливает разность для данных расстояния между кронштейнами

9 и 10, вырабатываемых вновь от потенциометра 28 в соответствии со смещением конца 34 сопла к линии уплотнения 17 (3 .3, во время вырабатывания данных коррекции схемой

40 обработки), определяет, соответстаует ли разность данным коррекции.

Операция обработки в петле 70 продолжается до тех пор, пока разность не будет соответствовать кор5 рекции. Ответ в петле 70 может быть выполнен значительно быстрее по сравнению со скоростью обработки в схеме 40 обработки видеосигнала и скоростью операции уплотнения, icoнец 34 сопла может быть смещен быстро к положению, укаэанному схемой

40 обработки. Когда вырабатываются данные коррекции на основании следующего замера для изображений от

15 схемы 40 обработки, петля 70 реагирует с высокой скоростью для смещения конца 34 на основании данных коррекции. Предшествующая обработка повторяется, и.в результате конец

2б 34 сопла при операции воспроизведения, может двигаться вдоль линии уплотнения с высокой точностью тем . самым обеспечивая точную операцию уплотнения.

12615 >5

ЗФ

Фаю. э

Ф Я4

Фма Ф

Фиг. f

ФиВ.6

1 26 155

57 56

Фас. d Гв

Фий. Й

Фна в

Фме. Ю

1261555

I ! ! ! !! ! ! ! ! !! !

J ! ! !! ийЯ

Составитель Ф.Майоров

Редактор Л.Веселовская Техред И.Ходаиич Корректор Е.Сирохмаи

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

11303S, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 5249/60

Проиэводственно"полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4