Рукоятка обучения промышленного робота

 

Изобретение относится к области автоматики. Изобретение позволяет повысить точность манипулирования. Для этого датчики перемещений состоят из установленного на нижнем конце рычага 1 в центре сферического шарнира (СШ) 4 источника света (ИС) 5 и светочувствительных элементов (СЭ) 6...9, установленных симметрично оси рычага 1 на СШ 4 и в отверстиях 11 корпуса 2, а также экраны 12 на рычаге 1 между ИС 5 и СЭ 6,7, расположенными на СШ 4. При этом отклонение рычага 1 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях или вращение его вокруг своей оси вызывает попадание соответствующего светового потока от ИС 5 на СЭ 6...9, с которых снимается сигнал управления. 3 ил. i (Л fue. -Г

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК Яф

gf „* е

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

13.

НвЛИЮ 1;:.Ы

H А ВТОРСНОМУ СВИ4ЕТЕЛЬСТВУ

7

12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3820848/24-24 (22) 03.12.84 (46) 30,07.86. Бюл. Ф 28 (71) Научно-исследовательский институт автоматики и электромеханики при

Томском институте автоматизированных систем управления и радиоэлектроники (72) В.А.Илюшкин, В.Н.Макаров и Л.С.Прищепа (53) 621-327(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 737205, кл. В 25 J 9/00„ 1977.

Медведев В.С. и др. Системы управления манипуляционных роботов, М.:

Наука, 1978, с. 49. (54) РУКОЯТКА ОБУЧЕНИЯ ПРОМЬШБТЕННОГО РОБОТА (19) (11) (51) 4 G 05 G 9/00, В 25 J 9/00 (57) Изобретение относится к области автоматики. Изобретение позволяет повысить точность манипулирования.

Для этого датчики перемещений состоят из установленного на нижнем конце рычага 1 в центре сферического шарнира (СШ) 4 источника света (ИС) 5 и светочувствительных элементов (C3)

6...9, установленных симметрично оси рычага 1 на CIII 4 и в отверстиях 11 корпуса 2, а также экраны 12 на рычаге 1 между ИС 5 и СЭ 6,7, расположенными на СШ 4. При этом отклонение рычага 1 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях или вращение его вокруг своей оси вызывает попадание соответствующего светового потока от

ИС 5 на СЭ 6...9, с которых снимается сигнал управления. 3 ил.

1247851 2

Рычаг 1 снабжен рукояткой 13 и установлен внутри втулки !4, жестко связанной со сферическим шарниром 4.

Между рукояткой 13 и втулкой 14 ус= тановлена возвратная пружина 15, В качестве светочувствительных злемен— тов 6 — 9 применены фотореэисторы.

Рукоятка обучения промьппленного робота работает следующим образом.

После подачи питания (шины питания не показаны) на источник света

5 и фоторезисторы 6 — 9 отклоняют рычаг вместе с втулкой !4, например, влево. При этом приоткрывается приемная часть правого фоторезистора 9, на который через диафрагму, образованную отверстием 11 и сферическим шарниром 4, попадает световой поток от источника света 5. Изменяется электропроводимость фоторезистора

sa

Изобретение относится к машиностроению и может использоваться для записи программы управления роботом.

Цель изобретения — повышение точности устройства ° 5

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — вид Б на фиг.1 (c частичным вырезом).

Рукоятка обучения промьппленного !О робота содержит рычаг шарнирно установленный в корпусе 2 и сопряженный с датчиками перемещений.

Датчики перемещений состоят иэ установленного на нижнем конце 3 рьян- !5 чага 1 в центре сферического шарнира

4 источника света 5, светочувствительных элементов (фоторезисторов)

6 — 9, установленных симметрично оси рычага 1 на внутренней поверхности 2О

10 сферического шарнира 4 и в отверстиях 11 корпуса 2, и жестко закрепленного на нижнем конце 3 рычага 1 светонепроницаемого экрана 12 в виде сегмента, расположенного между 25 источником евета 5 и светочувствительными элементами 6 и 7 на сферическом шарнире 4, а рычаг установлен с воэможностью вращения вокруг своей оси относительно сферического 30 шарнира 4, 9 и сигнал, получаемый с него, пропорциональный площади засветки приемной части фоторезистора (зависимость эта линейная), поступает на усилитель (если это необходимо) и далее на один иэ приводов промьппленного робота (не показаны), ответственного эа перемещение одного из звеньев робота по одной из трех за» данных координат ° Причем два противоположных фоторезистора 8 и 9, лежащих на одной прямой, отвечают эа перемещение звена робота по одной из координат.

Формирование управляющего сигнала с фоторезисторов 6 и 7 происходит за счет попадания светового потока от источника света 5 на приемную часть фоторезистора 6 или 7 при повороте рукоятки 13, жестко закрепленной на рь|чаге 1 с светонепроницаемым экраном 12, вокруг оси рычага 1, преодолевая усилие пружины 15.

Один из фоторезисторов 6 или 7 отвечает эа перемещение одного из звеньев робота в одну сторону, а другой — в другую по одной из выбранных координат.

Формула изобретения

Рукоятка обучения промышленного робота, содержащая рычаг, шарнирно установленный н корпусе и сопряженный с датчиками перемещений, о т— л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности, датчики перемещений состоят из установленного на нижнем конце рычага н центре сферического шарнира источника света, светочувствительных элементов, установленных симметрично оси рычага на внутренней поверхности сферического шарнира и в отверстиях корпуса, и жестко закрепленного на нижнем конце рычага светонепроницаемого экрана в виде сегмента, расположенного между источником света и светочувствительными элементами на сферическом шарнире, а рычаг установлен с возможностью вращения вокруг своей оси относительно сферического шарнира.

1247851

Вид А

Риг. 2

Составитель В.11уханов

Техред М.Ходанич Корректор С.Черни

Редактор И.Сегляник

Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4125/48

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4