Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание , вьтолненное в виде рамы, на верхней части которой установлен с возможностью перемещения исполнительный орган с захватными элементами, размещенными на одинаковом расстоянии один относительно другого, а на нижней части рамы смонтирован перегружатель , имеющий приемную платформу ,о тлич ающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен каретками , связанными между собой пневматическими камерами и установленными на направляющих, смонтированных на нижней части рамы вдоль приемной платформы , и толкателем, установленным с возможностью перемещения в направлении , перпендикулярном к направляющим кареток, а захватные элементы выполнены в виде пневматических камер , причем рабочие поверхности кареi ток и приемной платформы расположены (Л в одной плоскости.

СО1ОЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ РЕСПУБЛИН

1 А1

ВСЕ!,О! !,"-1*.,11 q

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АSTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3885379/25-08, (22) 18.04.85 (46) 30.10.86. Бюл. N - 40 (71) Ухтинский индустриальный институт (72) В.И.Лифантьев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 1217624, кл. В 23 Q 7/00, 1984. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, выполненное в виде рамы, на верхней части которой установлен с возможностью перемещения исполнительный орган с захватными элементами, размещенными на одинаковом расстоянии один относительно другого, а на (51) 4 В 25 J 11/00 В 23 7/06 нижней части рамы смонтирован перегружатель, имеющий приемную платформу, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оН снабжен каретками, связанными между собой пневматическими камерами и установленными на направляющих, смонтированных на нижней части рамы вдоль приемной платформы, и толкателем, установленным с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном к направляющим кареток, а захватные элементы выполнены в виде пневматических камер, причем рабочие поверхности карее ток и приемной платформы расположены в одной плоскости.

4 12

Изобретение относится к машиностроению и автоматизации, в частности к конструкциям манипуляторов, предназначенных для перегрузки деталей, и может быть использовано при создании манипулятора, устанавливаемого на строительстве кирпичных зданий и сооружений.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет схватывания деталей уложенных вплбтную и укладки их в ряд с зазором.

На фиг.l изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — сечение А-А на фиг.l; на фиг.3 — то же, с выдвинутым толкателем; на фиг.4 — то же., с раздвинутыми каретками; на фиг.5— то же, при захвате деталей; на фиг.б— подъем захватных элементов с деталями и сближение кареток;на фиг.7 — укладка деталей.

Манипулятор содержит исполнительный орган 1 с механизмом горизонтального перемещения 2, с помощью которого он перемещается по рельсам 3, смонтированным на верхней части рамы

4. Исполнительный орган 1 состоит из руки 5 с захватными элементами 6 с механизмом подъема и опускания 1 захватных элементов 6. Перегружатель 8 состоит из приемной платфор.мы 9 под кирпичи, толкателя 1О для перемещения кирпичей с приемной платформы 9 на каретки 11, которые связаны между собой пневмокамерами

12. Каретки 11 перемещаются по направляющим 13, а толкатель llO перемещается посредством привода 14 по приемной платформе 9. Конечные выключатели 15-25 и размыкатель 26 включают механизмы и пневмокамеры. Захватные элементы 6 выполнены в виде пневматических пневмокамер °

Манипулятор работает следующим образом.

Рассмотрим работу манипулятора применительно к случаю кирпичной кладки.

Транспортером 27 кирпичи 28 по-. даются на приемную платформу 9 (фиг.2), при этом срабатывает конечный выключатель 15: останавливает транспортер 27 и включает привод 14 толкателя. Толкатель 10 подает кирпичи на каретки 11, конечный выклю66731 чатель 16 останавливает толкатель 10 и включает пневмокамеры 12 (фиг.3), которые раздвигают каретки 11, и разделяют кирпичи 28 (фиг.4), прн этом срабатывают конечные выключатели 17, которые включают механизм подъема и опускания 7 захватных элементов 6.

Рука 5 опускается, и захватные элементы 6 проходят между кирпичами 28, lð при этом срабатывают конечные выключатели 18, останавливается механизм опускания 7 руки 5 и подается воздух в захватные элементы 6, которые расширяются и схватывают кирпичи 28 (фиг.5). Затем включаются конечные выключатели 19, которые отключают подачу воздуха в камеры захватных элементов 6 и включают механизм подьема и опускания 7 руки 5 и сближают каретки ll (фиг.б). Конечные выключатели 20 отключают механизм подъема и опускания 7 руки и включают механизм горизонтального перемещения 2 исполнительного органа 1, которая перемед щается по рельсам 3 к месту укладки кирпича. На месте укладки кирпича срабатывают конечные выключатели 21, которые останавливают исполнительный орган 1 и включают механизм подъема и опускания 7 руки. Рука 5 опускается, затем срабатывают конечные выключатели 22, которые останавливают ме-. ханизм опускания 7 руки и освобождают кирпичи 28 (фиг.7). При этом че35 рез размыкатель 26 срабатывает конечный выключатель 23, который включает механизм подъема и опускания 7, и рука 5 поднимается. При окончании подьема размыкатель 26 касается направляющей (не показана) и отключает конечный выключатель 23. Одновременно с Угим включается конечный выключатель 21 привода механизма горизонтального перемещения 2, и исполнительный орган 1 возвращается в исходное поЛожение, при этом срабатывают конечные выключатели 20 и 24. Первые из них останавливают исполнительный орган 1 и отключают выключатель 23,.

50 второй подает команду на привод 14 толкателя, и толкатель 10 возвращается в исходное положение (фиг.2). При этом срабатывают конечные выключатели 25, которые останавливают толкатель 10 в исходном положении и включают транспортер 27. Далее работа

5 повторяется.

1266731

17

17!

266731

f2 11

Q 1f

Составитель А.Ширяева

Техред А.Кравчук

Корректор И.Эрдеии

Редактор А.Гулько

Заказ 5711/13

Подписное

Тираж 1031

В11ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб.„ д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4