Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение может быть использовано при разработке промышленных роботов. Цель изобретения состоит в упрощении конструкции , уменьшении массы и габаритных размеров. При перемещении подвижного звена 2 вниз под действием привода 3 растягивается упругий элемент 4, воздействующий на гибкий элемент 7, который в свою очередь действует на упругий элемент 6. При полностью выдвинутом подвижном выходном звене 2 упругий элемент 6 растягивается на свой полный ход до блока 8. I ил. (Л с о: ее ее ее СА:

СООЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (11 4 B 25 J l l 00

ОГ1ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3845966/25-08 (22) 21.01.85 (46) 15.11.86. Бюл. № 42 (72) В. А. Скачек и Д. В. Минько (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 848350, кл. В 23 J 11/00, 1979.

„„Я0„„1269993 А1 (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение может быть использовано при разработке промышленных роботов.

Цель изобретения состоит в упрощении конструкции, уменьшении массы и габаритных размеров. При перемещении подвижного звена 2 вниз под действием привода 3 растягивается упругий элемент 4, воздействующий на гибкий элемент 7, который в свою очередь действует на упругий элемент 6. При полностью выдвинутом подвижном выходном звене 2 упругий элемент 6 растягивается на свой полный код до блока 8. 1 ил.

1269993

Формула изобретения

Составитель А. Позняк

Техред И. Верес Корректор Л. Г1илипснко

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор М. Келемеш

Заказ 6082/12

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при разработке промышленных роботов.

Целью изобретения является упрощение конструкции, уменьшение массы и габаритных размеров.

На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид.

Исполнительный орган манипулятора содержит корпус 1, в котором установлено подвижное выходное звено 2, кинематически соединенное с приводом 3. Внутри выходного звена 2 установлен упругий элемент 4, закрепленный на выходном звене с помощью крепежного элемента 5. Второй упругий элемент 6 закреплен на корпусе 1. Оба упругих элемента связаны гибким элементом 7, который перекинут через блок 8. Причем длина гибкого элемента 7 превышает сумму максимального удлинения упругих элементов.

Исполнительный орган работает следующим образом.

При перемещении подвижного звена 2 вниз под действием привода 3 начинает растягиваться упругий элемент 4. Усилие этого упругого элемента через гибкий элемент 7 передается на упругий элемент 6, который тоже начинает растягиваться. При полностью выдвинутом подвижном выходном звене 2 упругий элемент 6 растягивается на свой полный ход до блока 8.

Исполнительный орган манипулятора, содержащий подвижное выходное звено, трособлочную систему, блок которой установлен на корпусе, привод и основной упругий элемент, связанный соответствующими концами с гибким элементом трособлочной системы и с выходным звеном, отличающийся, тем, что, с целью упрощения конструкции, уменьшения массь1 и габаритных размеров, он снабжен дополнительнь.м i ирхгим элементом, связанным соответствуюшими концами с гибким элементом трособлочной системы и корпусом, причем упругие элементы расположены по обе стороны блока, а длина гибкого элемента превышает сумму максимального удлинения упругих элементов.