Шахтный самоходный манипулятор

 

КШАХТНЬЙ САМОХОДНЫЙ МАНИПУЛЯТОР , включающий дистанционно управляемую тележку, имеющую раму, манипулятор , имеющий стрелу, основание, захваты для монтажных элементов, поворотную головку с телевизионной ка/// Я /// ХУУ уУХ J // /// /// мерой и аппаратуру управления, отличающийся тем, что, с целью обеспечения вьшолнения монтажных операций при сборке арочной крепи и подвесной монорельсовой дороги, устройство снабжено дополнительным манипулятором, имеющим телескопические рычаги вертикального и горизонтального перемещения, соединенные между собой с возможностью поворота в вертикальной плоскости, при этом телескопический рычаг вертикального перемещения выполнен в виде трубчатой направляющей и опирающейся на нее через упорный подщипник с воза & можностью поворота в горизонтальной плоскости цапфы, внутри которых расW положен ползун, причем направлякяцая с через стрелу дополнительного манипулятора соединена с рамой тележки с возможностью поворота в вертикальной плоскости. tsD 4j CAd Ol о

СОЮЗ СОВЕТСНИН

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИН

РЕСПУБЛИК (5g 4 Е 21 П 13/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А8ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ю \

° °

° ° сю

Фиг1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3844539/22-03 (22) 21.01.85 (46) 30.11.86. Бюл . Ф 44 (71) Донецкое отделение Государственного научно-исследовательского проект-, но-конструкторского института по автоматизации угольной промышленности Ги роуглеавтоматизация" (72) О.Б.Кудин, Ю.И.Барац, В.И.Ивко, П.И.Котенко и Ю.Н.Киклевич (53) 622.281.5(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 542401, кл. Е 21 D 13/14, 1976.

Патент Великобритании У 1218741, кл. В 60 G 25/00, опублик. 1967. (54) (57) 1 . ШАХТНЫЙ САМОХОДНЬЙ МАНИПУЛЯТОР, включающий дистанционно управляемую тележку, имеющую раму, манипулятор, имеющий стрелу, основание, захваты для монтажных элементов, поворотную головку с телевизионной ка„.80„„1273579 А1 мерой и аппаратуру управления, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью обеспечения выполнения монтаж. ных операций при сборке арочной крепи и подвесной монорельсовой дороги, устройство снабжено дополнительным манипулятором, имеющим телескопические рычаги вертикального и горизонтального перемещения, соединенные между собой с возможностью поворота в вертикальной плоскости, при этом телескопический рычаг вертикального перемещения выполнен в виде трубчатой направляющей и опирающейся на нее через упорный подшипник с возможностью поворота в горизонтальной плоскости цапфы, внутри которых расположен ползун, причем направляющая через стрелу дополнительного манипулятора соединена с рамой тележки с воэможностью поворота в вертикальной плоскости.

1273579

15

2. Манипулятор по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что захват закреплен с возможностью наклона и поворота относительно продольной оси телескопического рычага.

Изобретение относится к горному делу, а именно к механизации и автоматизации ряда операций при проведении горных выработок.

Целью изобретения является обеспечение выполнения монтажных операций при сборке арочной крепи и подвесной монорельсовой дороги °

На фиг.1 изображен шахтный самоходный манипулятор, общий вид; на фиг.2 — вид А на фи1..1 (на дополнительный манипулятор); на фиг.3 дополнительный манипулятор, аксонометрия; на фиг.4 — сборка устройством арочной крепи.

Шахтный самоходный манипулятор состоит из дистанционно управляемых тележки 1, манипулятора 2,. поворотной головки 3 с телевизионной камерой 4, дополнительного манипулятора

5, состоящего из гидроцилиндра вертикального и горизонтального и системы перемещения, выполненных в виде телескопических рычагов управления (не показано) .

Дополнительный манипулятор 5 имеет два схвата 6 и 7. Схват 6 (для удержания, например, верхняка арочной крепи) закреплен на конце ползуна 8, имеющего возможность вертикаль- ЗО ного перемещения в трубчатой направ- ляющей 10, шарнирно соединенного с одними концами грузоподъемной стрелы

11 и тяги 12, другие концы которых соединены также шарнирно с основа- З5 нием 13, закрепленным на раме тележки 1 с возможностью перемещения вдоль ее продольной оси. Это обеспечивается за счет закрепления основания 13 на двух ползунах 14 и 15, имеющих 40 возможность совместного осевого перемещения в стаканах 16 и 17 с помощью гидроцилиндров 18 и 19. Штоки 20 и

21 указанных гидроцилиндров соединены с ползунами 14 и 15, а корпуса 45

3. Манипулятор по пп.1 и 2, о т— л и ч а ю m и и с я тем, что его основание закреплено на раме тележки с возможностью перемещения вдоль ее продольной оси.

f2 и 23 — с торцовыми частями стаканов 16 и 17 ° Схват 7 (для удержания, например, стойки арочной крепи) закреплен на конце телескопического рычага 24, соединенного с возможностью поворота в вертикальной плоскости, посредством, например, гидравлического цилиндра 25, относительно цапфы 26, опирающейся через упорный подшипник 27 на трубчатую направляющую 10. Цапфа 26 имеет возможность поворота в горизонтальной плоскости относительно полэуна 8 посредством, например, червячного редуктора 28 с приводом от гидромотора 29. Причем червячное колесо 30 редуктора 28 имеет с ползуном 8 шлицевое соединение. Схват 7 также имеет возможность наклона относительно продольной оси телескопического рычага 24, горизонтального перемещения посредством, например, штока 31 гидроцилиндра 32, корпус 33 которого соединен шарнирно с выдвижной частью 34 телескопического рычага 24, а также поворота вокруг продольной оси указанного рычага посредством, например, червячного редуктора 35 с приводом от гидромотора 36, закрепленного на тор це неподвижной части 37 телескопичес кого рычага. Выдвижная часть 34 телескопического рычага 24 имеет шлицевое соединение с червячным колесом 38 червячного редуктора 35.

На чертежах обозначено: 39 пульт управления, 40 — приемное устройство телевизионной установки, 41 — штрек, 42 и 43 — верхняк и стойка арочной крепи, 44 — хомут, 45 гидроцилиндр для перемещения грузоподъемной стрелы в вертикальной плоскости.

Манипулятор работает следующим образом.

3 1273579

Работу рассмотрим на примере сборки с помощью предлагаемого устройст- 4 ва секции арочной крепи. При выпол- ю ненни данной операции предусматривается следующая последовательность действий.

1. Оператор, наблюдая через приемное устройство телевизионной установки 40, расположенное на пульте управления 39 (телевизионная камера (передатчик) 4 расположена на поворотной головке 3, установленной на тележке 1), управляет шахматным самоходным манипулятором и устанав- 15 ливает его по оси симметрии (продоль. ной оси) штрека 41.

2. Управляя гидроцилиндром 45 устанавливают грузоподъемную стрелу 20

11 (с схватами 6 и 7) в крайнее нижнее положение, 3. Манипулятором 2 берут верхняк

42 крепи, а затем им же устанавлива25 ют верхняк в схвате ь (приблизительно посередине верхняка).

4. Фиксируют верхняк 42 схватом 6.

5. Управляя приводом 45, перемещают верхняк на необходимую высоту. 30

6. Манипулятором 2 берут стойку

3 крепи, а затей им же устанавливат стойку в схвате 7.

7. Фиксируют стойку 42 схватом 7.

8. Управляя гидроцилиндрами 9, 25

32, гидромоторами 29 и 36 и приводом телескопического рычага 24 производят совмещение концов верхняка и стойки (на необходимую величину нахлеста).

9. Манипулятором 2 смещают хомут

44 (предварительно надетый на верхняк) на середину нахлестываемой части верхняка и стойки, манипулятором

2 фиксируют хомут 44.

1!. Расфиксируют схват 7.

12. Управляя гидромотором 29 посредством червячного редуктора 28, поворачивают телескопический рычаг

24 на 180 в горизонтальной плоскости.

13. Для сборки второй стойки с верхняком выполняют операции, аналогичные изложенным в п.п.6-10.

14. Расфиксируют схваты 6 и 7.

С помощью предлагаемого устройства также выполняются все необходимые операции по стыковке секций крепи посредством стяжек, установке, затяжек, забутовке и т.д.

1273579

1273579

Составитель Л.Березкина

Редактор К.Волощук Техред Л.Олеййик Корректор М.Пожо

Заказ 6404/29 Тираж 470 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул .Проектная,4