Манипулятор
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к оборудованию для автоматической подачи заготовок в рабочую зону обрабатывающей машины, например пресса. Целью изобретения является повышение надежности работы и точности пояидргонироваиия путем упрощения кинематической цепи. В манипуляторе клапанное устройство 25 эжектора 22 жестко свяяа -го с вертикальным валом 7, на которс М установлена механическая рука 8 с вакуумнык захватом 10. Подъем и поворот вокруг оси вертикально- ) о вала 7 ос чцеств.чяется от привода 2 через кулачок 5, при этом подъем и опускание вертикального вала 7 приводит к открь ва1П1ю и закрыванию клапанного устройства 25 эжектора 22. Захват заготовки на пози.ции загрузки и укладки ее в штамп выполняются ва куумн1,1м захватом 10 с помощью эжектора 22, создающего в вакуумном захвате раз1)ежение или при подводе к нему - давления из пневмосети. 1 ил. to -J р-7,гтА.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛ!ИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
Ы,узы а1! 4 В 25 J 9/, !0
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ ГЕН "Я.
Н А ВТОРСЯОЬГУ CBMQETEOL C» БУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3940961/27 — 08 (22) 05,08,85 (46) 30.12.86. Вюл. N 48 (71) Запорожский автомобильный завод
"Коммунар" (72) Д.И.Шумеико, С.И.Кравчун и Т.Т.Милу!!!Ин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР !!! 725865, кл. В 25 J 9/00, 1977. (54) МАНИПУЛИТОР (57) Изобретение относится к Области машиностроения, в частности к обору— дованию для автоматической подячи заготовок в рабочую зону обрабатываю-! цей машины, например пресса. Целью изобретения является повыи;ение нанежности работы- и точ!!Ос-,и !!о-.!!диo—
1!1!,!Он ения путем упро!!!ения кинемяти !! ско де!!и, В манипуляторе клапянное x F тройство 25 еже ктора 22 св1!.<я!!О с Bpртика!!ьным влпОM / ня кото ргм уставе влена механи !еская рук» 8 с вякуумнн: захватом 1О. Подьем и пс ворот вокруг оси вертикально1 D гала 7 Осу1!!естзчяется от привода 2 ч!. ре3 куГ1ачок Э, при ятОм польем и опуска!!Ие вертикального вала 7 приводит к открыванию и закрыванию кляп;и— ного vñòðàéñòâà 25 зжектора 22. Захват заГОтовки ня .. Озиди! . зягрузки и укладки ее в штак1-., выполняются вакуумнIз!!! ЗяхвятОм 1 0 с пок!О!цью зже кто ра 22, создавшего в вакуумном захвате разрежение или при подводе к нему — давления из пневмосети. 1 ил.
И «)бр(7 TCПH«OTIII>сн гя ь II"",,-;.:Ièfl строс ((ию, в (acт,t
КОМ 1 Г1 >OP ) ;!i? E3((ft ? f!7?,(Jt it,tl f! . . Л Г,(1! < К . подач(! з агото()ок (3 раб<> (1ю 3,»ty ? б;. лбатывлю(цей машины, няпp? « р прс< .:; .
Пе:ью иэоб;>" т(п(и:; я н)!!I< г< = ш li!H< надежностH ря i
ПОЗИ(1:ОНИРОВЛНИ(П) Т< i". ? ((; <7!Ц! (iИЯ нема . чес. Ой ((< пн, I «rI
П р И М е р М н О Г О p )r × Ь е F! ) ю 1) (7 М е:-! (:" 11 I i П < i ) « " дачу ., . с редук тор:)м - - . (:? б<;:, х рон ре дуктора ч смонтиро((яны к ?7(; ч-ки ) (б rtpи -«3 ."(к . I<1 : . :. рь(чажной(«и< темни; «рти,я:I »- ..;., .<Ом !, 11я Г ) органами 10, выполненными в:3иде, например, вакуумного захвлта. (ь!).)ъная система представя(Hë п:а-.. ftol 1 взаик(()де(лст(зую(цим с кулачком . и ш13(-.нирно связанным с рычагом 12 и -*I: )-1 плечим рычагом 13,, причем ры-taãè и 13 соединены с E)åðTHKar(E (((1K(F3BJI
СвобоДньп(конеЦ Рычага 13 с ((омовilri: пружины 14 свя:зан с корпусом 1 .. л средняя опора 1.5 смонтирсвян;. с по можностью переме:цения отьоситель(О корпуса 1 посредством винтов-й пор-;.— дачи 1б для регулировки ?(ель(1 инь. подъема и опускания захватов „Куп(я). 40 ки б закреплены на (7aJy r pHвo(77 моп(ью диска 17 H уст новлеHhl можнос тью взаимодействия с вь ключа— телем 18 и управляюп,им пневмоK!»a. яе<Ом 1 ) л<3в ля пО(oc TE) KOTOpo(0 сс H 1 иена трубопроводом 20 с пневмосетью и трубопроводом 21 с эжектором 221 а правая полость трубопроводами 2 1 соединена со вспомогатс:п,ньпли механизмами пресса, например механизмами удаления готовь(х де.(алей из зоны пресса. Вертикальный вал 7 и механическая рука 8 выполнены полыми дпя установки внутри трубопроводов с энергоносителем. Вертикальный ва": 7 смонтирован в подшипниках с воэмо:кностью подьема и поворота вокруг <(Зоей продольной оси. I ll < 1 1Ь11(i(!) (;;1 I- Х 1,:r 1(! (И (j» К)(Я (Я(((!, Г" t)<1 !. ТВ 1-,. 1(,1,, 11.,1(1 ° ° r.rr f« ), !1 1111!fir 1! 1:1 Я1 .- С I t ) l« ртика.7 "Hгc! ", Млii и"лят !),лl!: Л< I): . 1 tr i В исход;э:- cо<" I»!Iff f r f H 1 ) ) 1 r - I! i > . a < T n:: . (1 )»(<«К О).?, ? .;! 11,1?
;<-.;,)ñ Tèå 2f.- -н,:?<(.;(?r- )! r "Ir i,>1. (> ..".<1вля! пр:- " "i )! !) -I р(ж<-I!H t... к 1 о n(! 1 р уб(? П<)(111 «1; ft! Ii I", . 1 1 г, - 1 -. "":t o <, з 1хв,1 !? 1., (;. Г?ТО КЯ -:;-rf /, ir рЕ;(ЛЧ1, 3 l — рн<(;1 К вЂ”,-.—,:. 11«-=ж« .Н <. г()"=дл.е? ся куза ii<;t:-3< рез рычажную сис-.ему — !«р. ПкяльI! 1М;т вя?E? 7, В 3 « ","nt(»r.- —.c н "„! ?: б(7?) = и ) oсc;п)еc TF -
«!" Пя необх:в л(-:.. г . 3: ь)< r у .: > ? <я . ного вала 7 ->яхв.- (»л (,!. „, »: го, как кулачок 5 lion(-р: ет ечягом ляются поворот по,:7 ного вала 7 вокруг продол(,ной Оси рабочую зон:, перенос детали f(a, Г1ри этом с<ор<) 1- Т Ь П <7 E3 IO P O T «C И 3 М (няется по гярмонич< ск Ому закону, . (. ooeспечивае.- наибольшую произ(?пи— тельность трупа при минима:(ьпы дннямичеcKHK нагрузках . нзаимодеиствие с р JH«tCÒOÊ . )Од) еM 7 пре крап. ае т(я, лячок 5 учяст <с с шатуном 1 (, "(ярэычагом 12, вспе,. 3«РТИКЛЛ! (!. -?;1Н В(«К «1! ! н»! а . < м (-„(();: (: . ;: (t) t t < (В Я ?;1; I; Л гвие его ос «(пес;; —..— ЯTОГO ВЕPТHК;ЛЬформула и зобре тения Манипу;1ятор „. соде ожл1ций мехлниСоставитель и.Бакул11на Редактор Н.Швыдкая Техред Л.Олейник Корректор 1,0бручлр Заказ 7004/14 Тираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская нлб.„ д, 4/5 Производственно †полиграфическ предприятие, г.Ужгород, уд.Проект;1л1„ После поворота кулачка 5 нл 180 ролик рычага 13, вновь попадает во впадину участка и и описанным путем под действием этого рычага вертикальный вал 7 опускается и захват 10 укладывает заготовки точно в штамп. При опускании вертикального нала опускается и жестко связанная с ним тяга 27, соединенная в свою очередь с тарельчатым клапаном 25, который 10 перекрывает выходное отверстие 26 эжектора 22. i àêèì образом, сжлтый воздух по трубопроводу 24 подается к вакуумному захвату, происходит принудительное отделение заготовки от 15 захвата. Далее осуществляется подьем вертикального вала 7 при взаимодействии с выступом участка (кулачка и поворот вертикального вала 7 в обратном направлении. При этом клл- 20 пан 25 открывает выходное отверстие 26 и сжатый воздух выходит в атмосферу. Таким образом, по трубопроводу 24 подается к захвату разрежение и захват 10 подготовлен к следующему 25 циклу. После поворота один из кулачков 6 .взаимодействует с выключателем 18, подающим сигнал на включение рабочего хода пресса. Затем после штлм- 30 повки заготовки и подъема ползуна пресса другой иэ кулачков 6 контактиР, т С 1,,Ц,;1В I E! 1,q "111 < !P С В,;,1КЛ 111Л11ОМ (KoтоРый оз vP 11 !c ". во11 1111 лl! ю 1И 11 c Tl д-1я доступ 1 -, т: во.1 дух:1 в т р, бо— провод 23 II,.,:1<- —;-; ехл1...1".ì длЛЕНИЯ ГОтОВО1, Дсталн .-:= з;и:1 ШтЛМПЛ, 1.апример, пиевмг слу лт1 лям, Цикл окончен, Коне 11ым по.:оже нием является рлспо жение руки и захвата на позиции загрузки. ческую руку с .....евмати-:ескll>ll злхвлтным1. орглнлм1-:, установленную нл вертикальном вл. I связанном пctc редст вом рычажной систе1з..,с l!pE!волом ее подъема и поворота, кулачки, з лк р"-. ïленные нл валу редуктора и вз".Elìîäeéствующие с пневмоклл паном, связанным трубопроводом с IIHc- âilëòi!÷åñêilìE! Механизмами, и эжектор с кллплнным устройством, связанный трубопроводом с пневматическими элхнатными органами о т л и ч л ю щ и E"I с я тем что, с целью IIQBbilUel! Iiÿ надежности и точности позиционирования, кллпанное устройство эжектора жестко связано с вертикальным валом посредством дополнительно введенной тяги, при этом ось эжектора параллельна оси вертикального вала.
