Измерительный робот

 

Изобретение относится к техническим измерениям в машиностроении и может быть использовано для автоматического контроля сложной формы. Целью изобретения является упрощеиие конструкции и повышение точности измерения. Измерительный робот содержит два поступательных привода с измерительными преобразователями перемещения выходных звеньев приводов. К выходному звену одного привода подвешен на шарнире рычаг, конец из плеч которого выполнен в виде упора , контактирующего с торцом выходного звена второго привода, а на конце второго плеча установлена измерительная головка, наконечник которой вводится в контакт с поверхностью контролируемого изделия, установленного на поворотном столе робота . Для введения наконечника в контакт с изделием производится сочетание перемещений выходных звеньев приводов, управляемых от ЭВМ. При перемещении наконечника измерительной головки по профилю изделия регистрируются показания измерительных преобразователей перемещений выходных звеньев приводов. Выходные звенья приводов могут быть выполнены взаимно параллельными, а плечи рычага взаимно перпендикулярными. 2 з.п. ф-лы. 1 ил. i (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

09) (1È (59 4 G 03 В 5/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2l) 3742311/25-28 .(22) 26.03.84 (46) 15.01.87. Бюл, В 2 (71) Институт машиноведения им. А.А,Благонравова (72) В.С,Гейшерик, В.А,Чудов и В.В.Школьников (53) 531.717 (088.8) .(56) Патент США Н 4240205, кл. С 01 В 5/02, 1979.

Авторское свидетельство СССР

В 1226004, кл. G Ol В 5/02, 1983. (54) ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к техническим измерениям в машиностроении и может быть использовано для автоматического контроля сложной формы.

Целью изобретения является упроще ние конструкции и повышение точнос-! .ти измерения. Измерительный робот содержит два поступательных привода с измерительными преобразователями перемещения выходных звеньев приводов.

К выходному звену одного привода подвешен на шарнире рычаг, конец из плеч которого выполнен в виде упора, контактирующего с торцом выходного звена второго привода, а на конце второго плеча установлена измерительная головка, наконечник которой вводится в контакт с поверхностьв контролируемого изделия, установленного на поворотном столе робота, Для введения наконечника в контакт с изделием производится сочетание перемещений выходных звеньев приводов, управляемых от ЗВМ, При перемещении наконечника измерительной головки по профилю изделия регистрируются показания измерительных преобразователей перемещений выходных звеньев приводов, Выходные звенья приводов могут быть выполнены взаимно параллельными, а плечи рычага взаимно перпендикулярными. 2 з,п, ф-лы. 1 ил.

1283513

Изобретение относится к техническим измерениям в машиностроении и ,может быть использовано для автоматического контроля изделий сложной формы.

Целью изобретения является упро щение конструкции и повышение точности измерения за счет наличия только одного подвижного звена.

На чертеже представлен измерительный робот, общий вид, Измерительный робот содержит два поступательных привода, состоящих из двигателей 1 и 2 и выходных звеньев

3 ч 4, рычаг 5, подвешенный на шар- нире к выходному звену 3 и связанный одним из плеч конец которого выполнен в виде упора 6 с торцом 7 выходного звена 4,измерительную головку 8, расположенную на свободном конце второго плеча рычага 5, из.мерительные преобразователи 9 и 10 перемещения выходных звеньев 3 и 4, узел для дополнительного перемещения измерительной головки 8 и изделия 11 выполненный в виде поворотного стола 12. Линия, соединяющая точки взаимодействия выходных звеньев 3 и 4 приводов с рычагом 5, непараллельна направлениям перемещения выходных звеньев приводов. Направления перемещения выходных звеньев приводов взаимно параллельны, а нлечи рычага 5 выполнены взаимно перпендикулярными, Измерительная головка 8 имеет наконечник 13.

Измерительный робот работает следующим образом.

На стол 12 устанавливают конт» ролируемое изделие 11, Наконечник

13 измерительной головки 8 перемещают в плоскости, перпендикулярной плоскости вращения стола 12, и вво1 дят в соприкосновение с поверхностью изделия 11. Сочетая перемещения выходных звеньев 3 и 4 приводов, управляемых от ЭВМ (не показана), перемещают наконечник 13 измерительной головки 8 в требуемую точку в плоскости измерения, перпендикулярной плоскости вращения стола, и контролируют профиль изделия 11, регистрируя показания преобразователей 9 и 10.

Формула изобретения

1. Измерительный робот, содержащий два поступательных привода, рычаг, подвешенный на шарнире к выходному звену одного иэ приводов и связанный с одним из плеч с выходыам звеном второго привода, измерительную головку, расположенную на свободном конце второго плеча рычага, измерительные преобразователи перемещения выходных звеньев привода и узлы для дополнительного относительного перемещения измерительной головки и изделия, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности измерения, конец первого плеЗ ча рычага выполнен в виде упора, контактирующего с торцом выходного звена второго привода, а линия, сое.диняющая точки взаимодействия выходных звеньев приводов с рычагом, не35 параллельна направлениям перемещения выходных звеньев приводов, 2,Робот по п.l о т л и ч а ю - шийся тем, что направления перемещения выходных звеньев приводов

"« взаимно параллельны.

3. Робот по п.l о т л и ч а юшийся тем, что плечи рычага выполнены взаимно перпендикулярными.

1283513

Составитель М, Кириллов

Редактор Н.Слободяник Техред:В.Кадар

Корректор С.Черни

Заказ 7421/35

Тираж 677 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, уЛ.Проектная,4