Следящий электропривод

 

Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано для управления металлорежущими станками, роботами и манипуляторами. Целью изобретения является повышение /J точности электропривода, для чего в электропривод, содержащий усилитель 2, фазовый дискриминатор 3, ключ 4, источник 5 напряжения, редуктор 7, исполнительный механизм 8, датчики 9, 10 перемещения, задатчик 14 сигна лов, введены электродвигатель 1,ключ 6, фазорасщепитель 11, фазовый преобразователь 12, генератор 13, делитель 15 частоты. В исходном состоянии на выходе фазового дискриминатора 3 напряжение равно нулю. Электродвигатель 1 не вращается, а его вал находится в середине лн«})та. Задатчиком 14 открьшается один из ключей 4 или 6. Напряжение с источника 5 пода ется через один из ключей 4 или 6 че рез усилитель 2 на электродвигатель - .G (Л со | ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ, РЕСПУБЛИН (51)4 G 05 В 19/00 11 01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4025507/24-24 (22) 06.01.86 (46) 15.05.87. Бюл. 11 18 (72) М.С.Алатырев, Е.М.Величенко, Е.А.Игошин, С.А.Лазарев и Ю.Е.Скицкий (53) 681.325(088.8) (56) Киселев В.М.Фазовые системы чис- "лового программного управления станками. М.: Машиностроение, 1976.

Авторское свидетельство СССР

N 607178, кл.G 05 В 11/01, 1974. (54) СЛЕДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД (57) Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано для управления металлорежущими станками, роботами и манипуляторами.

Целью изобретения является повышение

„„SU„„1310775 А1 точности электропривода, для чего в электропривод, содержащий усилитель

2, фазовый дискриминатор 3, ключ 4, источник 5 напряжения, редуктор 7, исполнительный механизм 8, датчики

9, 10 перемещения, задатчик 14 сигналов, введены электродвигатель 1,ключ

6, фазорасщепитель 11, фазовый преобразователь 12, генератор 13, делитель 15 частоты. В исходном состоянии на выходе фазового дискриминатора 3 напряжение равно нулю. Электродвигатель 1 не вращается, а его вал находится в середине люфта. Задатчиком 14 открывается один из ключей 4 или 6. Напряжение с источника 5 пода- . е ется через один из ключей 4 или 6 через усилитель 2 на электродвигатель

13

1, который начинает отрабатывать вращение в прямом или обратном направЛении, в зависимости от состояния ключа 4 или 6. При отработке люфта механизм 8 остается в покое. Фаза напряжения роторной обмотки датчика 9 изменяется пропорционально перемещению вала электродвигателя 1. При этом меняется фаза выходного сигнала датчика 10, которая приводит к компенсации выходного напряжения дискриминатора 3. При появлении нулевого сигнала на выходе дискриминатора 3 элек10775 тродвигатель 1 остановится, то есть люфт будет выработан. Если же на вход фазового преобразователя 12 с задатчика 14 будет дополнительно подан код, то после отработки люфта электродвигатель 1 начнет через редуктор

7 вращать и механизм 8. При перемещении механизма 8 выходное напряжение дискриминатора 3 сравняется с эталонным и электродвигатель 1 остановится.

Таким образом осуществляется отработка люфта при любом положении вала электродвигателя 1 и механизма 8.1 ил.

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления машинами и механизмами, в частности металлорежущими станками, роботами, манипуляторами. 5

Цель изобретения — повышение точности электропривода.

На чертеже изображена структурная схема преобразователя.

Электропривод содержит электродвигатель 1, усилитель 2, фазовый дискриминатор 3, ключ 4, источник 5 напряжения, ключ 6, редуктор 7, исполнительный механизм 8, датчики 9 и 10 перемещения, фазорасщепитель 11, !э фазовый преобразователь 12, генератор 13, задатчик 14 сигналов, делитель 15 частоты.

Электропривод работает следующим образом.

В исходном состоянии, когда задание на перемещение отсутствует,вал электродвигателя I находится в середине люфта, датчики 9 и 10 перемещения согласованы с задатчиком 14, выходное напряжение фазового дискриминатора 3 равно нулю. При задании задатчиком 14 перемещения, например направления вращения вперед, включается ключ 4, на вход усилителя 2 подается положительное напряжение.Электродвигатель 1 начинает перемещение вала в люфте, исполнительный механизм 8 остается в неподвижном состоянии. При этом фаза напряжения ро- 35 торной обмотки 9 перемещения изменяется пропорционально углу поворота

2 вала электродвигателя 1. На эту величину изменяется фаза выходного сигнала датчика 10, поскольку обмотки ротора датчика 9 соединены с обмотками статора датчика 10. Если код величины перемещения равен нулю, то на выходе фазового дискриминатора 3 будет нарастать отрицательное напряжение. Когда напряжение фазового дискриминатора 3 будет равно эталонному напряжению источника 5, суммарный сигнал на вхоце усилителя 2 станет равным нулю и электродвигатель l остановится. Это соответствует перемещению вала электродвигателя 1 в положение, в котором люфт полностью выбран. Если же, кроме знака, задатчиком 14 был выдан код величины перемещения, то после выборки люфта электродвигатель 1 начинает перемещать исполнительный механизм 8. Теперь фаза выходного сигнала датчика 10 перемещения будет определяться суммарным перемещением вала электродвигателя 1 и исполнительного механизма

8. При перемещении исполнительного механизма 8 в заданное положение выходное напряжение фазового дискриминатора 3 будет равно эталонному напряжению и электродвигатель 1 остановится.

Если подать задание на перемещение в направлении назад, то ключ 4 отключится, а ключ 6 включится ° На втором сверху входе усилителя 2 сигнал становится равным нулю, на третьем входе — отрицательный сигнал.

Составитель М.Сидорова

Техред Л.Сердюкова Корректор М.Шароши

Редактор Е.Копча

Заказ 1889/43 Тираж 864 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,4

3 1310

В первый момент времени на входе усилителя 2 будет большой отрицательный сигнал, равный сумме сигналов на первом и третьем входах. Электродвигатель 1 начинает поворот вала в направлении назад. Люфт раскрывается, исполнительный механизм 8 остается в прежнем положении. При вращении электродвигателя 1 в направлении назад датчик 9 перемещения обеспечи- 10 вает уменьшение напряжения на выходе фазового дискриминатора 3 до нуля, а затем изменение его знака. В некоторый момент времени люфт будет выбран.

B этот момент времени сумма напряже- 15 ний на первом и третьем входах усилителя 2 будет определятся перемещением в направлении назад. Происходит совместное перемещение электродвигателя 1 с исполнительным механизмом 20

8 в заданное положение.

Формула изобретения

Следящий электропривод, содержащий электродвигатель, кинематически 25 соединенный с исполнительным механизмом и редуктором, источник напряжения, первый выход которого соединен с информационным входом первого ключа, задатчик сигналов, фазовый дис- 30 криминатор, усилитель, выход которого соединен с входом электродвигателя, первый и второй датчики переме775 4 щения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности электропривода, в него введены генератор, делитель частоты, фазорасщепитель, фазовый преобразователь, второйключ, . выход генератора соединен с входом делителя частоты, выход которого соединен с входом фазорасщепителя, выходы которого соединены с входами первого датчика перемещения, вал которого кинематически соединен с валом электродвигателя, а выходы соединены с входами второго датчика перемещения, вал которого кинематически соединен с исполнительным механизмом, а выход соединен с первым входом фазового дискриминатора, выход генератора соединен с первым входом фазового преобразователя, второй вход которого соединен с первым выходом задатчика сигналов, а выход соединен с вторым входом фазового дискриминатора, выход которого соединен с первым входом усилителя,второй и третий выходы задатчика сигналов соединены с входами управления первого и второго ключей соответственно, информационный вход второго ключа соединен со вторым выходом источника напряжения, выходы первого и второго ключей соединены с вторым и третьим входами усилителя соответственно.