Рука робота

 

Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов , применяемых во всех областях народного хозяйства. Целью изобретения является увеличение нагрузочной способности и улучшение динамических характеристик за счет того, что во всем диапазоне перемещений компенсируются нагрузки на стержень , т. е. полностью устраняется консольность руки. На конце стержня 1, явля- ЮШ.ИМСЯ выходным звеном силового цилиндра 2, размешено захватываюш.ее устройство 3. При этом продольная направляюш.ая 4 установлена параллельно на корпусе силового цилиндра 2, а разгрузочное устройство выполнено в виде Г-образного кронштейна 5, одна полка 6 которого смонтирована непосредственно на захватываюшем устройстве, а другая полка 7 снабжена направляющей втулкой 8, установленной с возможностью перемещения вдоль продольной направляюшей 4, а так же опорным элементом 9. Причем на корпусе силового цилиндра шарнирно установлен рычаг 11 с противовесом, а опорный эле.мент 9 имеет возможность регулировочного перемещения и взаимодействия с рычагом 11. При перемешении захватывающего устройства 3 в заданную точку перемещается и Г-образный кронштейн. При осуществлении рабочего цикла изменяется соотношение плеч /I, /2, /3 и тем самым сохраняется нагрузочная способность. 2 ил. (Л 12 со ОС О5 со 00 Фиг. 2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (511 4 B 25 J 11 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ: ц "

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

;:Мl: (21) 4013862/25-08 (22) 22.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (72) А. М. Русецкий и А. А. Голубовский (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1146195, кл. В 25 J 11/00,,1983. (54) РУКА РОБОТА (57) Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов, применяемых во всех областях народного хозяйства. Целью изобретения является увеличение нагрузочной способности и улучшение динамических характеристик за счет того, что во всем диапазоне перемещений компенсируются нагрузки на стержень, т. е. полностью устраняется консольность руки. На конце стержня 1, являющимся выходным звеном силового цилиндра 2, размещено захватывающее устройство 3. При этом продольная направляющая

4 установлена параллельно на корпусе силового цилиндра 2, а разгрузочное устройство выполнено в виде Г-образного кронштейна 5, одна полка 6 которого смонтирована непосредственно на захватывающем устройстве, а другая полка 7 снабжена направляющей втулкой 8, установленной с возможностью перемещения вдоль продольной направляющей 4, а так же опорным элементом 9. Причем на корпусе силового цилиндра шарнирно установлен рычаг 11 с противовесом, а опорный элемент 9 имеет возможность регулировочного перемещения и взаимодействия с рычагом 11. При перемещении захватывающего устройства 3 в заданную точку перемещается и Г-образный кронштейн. При осуществлении рабочего цикла изменяется соотношение плеч

l1, 4, 4 и тем самым сохраняется нагрузочная способность. 2 ил.

1313693

Составитель И. Бакулина

Редактор С. Лисина Техред И. Верее Корректор М. Пожо

Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета CC(:P по делам изобретений и открытий

l 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугдская наб., д. 415

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов, применяемых во всех областях народного хозяйства.

Цель изобретения — увеличение нагрузочной способности и улучшение динамических характеристик, что обеспечивается за счет того, что во всем диапазоне перемещений компенсируются нагрузки на стержень, т. е, полностью устраняется консольность руки.

На фиг,. 1 сх Матически изображена рука робота;,нв фиг. 2 — то же, с устройствбм регулировки поле1мения опорного элемента.

«

Р) ка робота .содержит стержень 1, являющийся выходным звеном (штоком) привода поступательного перемещения, например силового цилиндра 2, при этом на конце штока размешено захватывающее устройство 3. Рука робота также имеет продольную направляющую 4, установленную napaллельно на корпусе силового цилиндра 2, и разгрузочное устройство, выполненное в виде

Г-образного кронштейна 5, одна (меньшая) полка 6 которого смонтирована непосредственно на захватывающем устройстве, а вторая (большая) полка 7 снабжена направляющей втулкой 8, установленной с возможностью перемещения вдоль продольной направляющей 4. На второй полке 7 Г-образного кронштейна установлен опорный элемент 9, а на корпусе силового цилиндра 2 шарнирно, при помощи шарнира 10, установлен рычаг 11 с противовесом 12. Опорный элемент 9 оснащен втулкой 13, установленной с возможностью регулировочного перемещения относительно второй полки 7

Г-образного кронштейна и фиксации на нем при помощи зажима 14. При этом опорный элемент 9 взаимодействует с рычагом 11.

Устройство работает следующим образом.

Стержень 1, на конце которого размещено захватывающее устройство 3, приводом поступательных перемещений (силовым цилиндром) 2 выдвигают влево из исходного положения (фиг. 1) в заданную точку. При этом перемещается влево и Г-образный кронштейн, (одна) меньшая полка 6 которого смонтирована непосредственно на захватывающем устройстве 3, а (вторая) большая полка 7 снабжена направляющей втулкой 8, перемещающейся по продольной направляющей 4, причем опорный элемент 9 установлен на второй полке 7 и взаимодействует с рычагом 11, закрепленным в шарнире 10, и перемещается влево от противовеса 2 к шарниру 10. После выдвижения в заданную точку производят захват детали или другого предмета и перемещают его вправо в исходное положение захватывающего устройства и укладывают в тару. Далее цикл повторяется.

При осуществлении рабочего цикла изменяется соотношение плеч ln lq, 1з (фиг. 2) и тем самым сохраняется нагрузочная способность, точность позиционирования и динамические характеристики руки робота во всем диапазоне перемеШений, причем нагру20 зочная способность может изменяться путем перемещения втулки 13 опорного элемента

9 по второй полке 7 Г-образного кронштейна. Опорный элемент 9 закрепляется на второй полке 7 при помощи зажима 14.

25 Формула изобретения

Рука робота, содержащая привод в виде силового цилиндра, на штоке которого размешено захватывающее устройство, продольную направляюшую, установленную napaëлельно оси корпуса силового цилиндра, и разгрузочное устройство, выполненное в виде

Г-образного кронштейна, одна полка которого закреплена на захватном устройстве, а вторая имеет направляк>шую втулку, установленную с возможностью перемещения вдоль продольной направляюшей, отличаюи4аяея тем, что, с целью увеличения нагрузочной способности и улучшения динамических характеристик, она снабжена рычагом с противовесом, шарнирно установленным на корпусе силового цилиндра, и опор4О ным элементом, установленным на второй полке Г-образного кронштейна, с возможностью регулировочного перемешения относительно последнего и взаимодействия с указанным рычагом.