Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к конструкциям манипуляторов . Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет снижения трения в элементах кинематической цепи. Для этого приводная система имеет шесть исполнительных устройств, которые связывают неподвижное 1 и подвижное 2 основания. Каждое исполнительное устройство имеет вилку, перегородку 11, стержни с фланцами 15 и 16, образующие раму, две S-образные упругие криволинейные трубки 17 и 18. S-образные упругие криволинейные трубки 17 и 18 закреплены одними концами 19 и 20 с противоположных сторон перегородки 11, а другими концами 21 и 22 - соответственно на фланцах 15 и 16. Шарниры выполнены в виде витых упругих оболочек и обеспечивают связь перекладины вилки с неподвижным основанием , а фланца 15 - с подвижным основанием 2. Приводная система снабжена источником энергоносителя 26 с подводящими каналами 27 и 28, связанными с полостями S-образных упругих криволинейных трубок и витых упругих оболочек с возможностью независимой подачи энергоносителя . Например, при подаче энергоносителя в S-образную криволинейную трубку 17 происходит ее деформация и повышение осевого габарита соответствующего исполнительного устройства. 3 ил. g 00 со 0 00 05

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 1 02, 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ юг.z

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИИ И ОТКРЫТИЙ (21) 4029693/31-08 (22) 22.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (71) Московский институт электронного машиностроения и Институт машиноведения им. А. А. Благонравова (72) А. Т. Александрова, Е. Н. Ивашов, А. Ш. Колискор, М. И. Некрасов и Л. Ф. Петров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1194672, кл. В 25 J 11/00, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет снижения трения в элементах кинематической цепи. Для этого приводная система имеет шесть исполнительных устройств, которые связывают неподвижное 1 и подвижное 2 основания. Каждое исполнительное

Л0„„ 1313686 устройство имеет вилку, перегородку 11, стержни с фланцами 15 и 16, образующие раму, две S-образные упругие криволинейные трубки 17 и 18. $-образные упругие криволинейные трубки 17 и 18 закреплены одними концами 19 и 20 с противоположных сторон перегородки 11, а другими концами 21 и 22 — соответственно на фланцах 15 и 16. Шарниры выполнены в виде витых упругих оболочек и обеспечивают связь перекладины вилки с неподвижным основанием 1, а фланца 15 — с подвижным основанием 2. Приводная система снабжена источником энергоносителя 26 с подводящими каналами 27 и 28, связанными с полостями S-образных упругих криволинейных трубок и витых упругих оболочек с возможностью независимой подачи энергоносителя. Например, при подаче энергоносителя в S-образную криволинейную трубку

17 происходит ее деформация и повышение осевого габарита соответствующего исполнительного устройства. 3 ил.

1313686

Изобретение относится к ма ш иностроению, а именно к конструкциям манипуляторов.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования, за счет снижения трения в элементах кинематической цепи.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — — исполнительное устройство манипулятора; на фиг. 3 — вид по стрелке А на фиг. 2.

Манипулятор содержит неподвижное 1 и подвижное 2 основания, захватный орган

3, закрепленный на подвижном основании

2, и приводную систему, выполненную из шести исполнительных устройств 4 — 9, которые связывают неподвижное 1 и подвижное 2 основания по структуре L-координат.

Каждое из шести исполнительных устройств шарнирно связано с соответствуK)llIHMH основаниями. Каждое из исполнительных устройств 4 — 9 выполнено в виде вилки 10 и перегородки 11, жестко связывающей между собой оба конца вилки. При этом в перегородке 11 имеются направляющие отверстия

12. Кроме того, исполнительное устройство имеет не менее двух стержней 13 и 14 с фланцами 15 и 16, образующими жесткую раму, причем стержни 13 и 14 размещены в направляющих отверстиях перегородки 11, а также две S-образные упругие криволинейные трубки 17 и 18, закрепленные одними концами 19 и 20 с противоположных сторон перегородки 11, а другими концами

21 и 22 на фланцах 15 и !6. Шарниры выполнены в виде витых упругих оболочек

23 и 24. Перекладина 25 вилки 10 связана с неподвижным основанием 1 посредством витой упругой оболочки 23. Фланец 15 связан с подвижным основанием 2 посредством витой упругой оболочки 24. Приводная система снабжена источником энергоносителя 26 с подводящими каналами 27 и 28 связанными с полостями S-образных упругих криволинейных трубок и витых упругих оболочек, с возможностью независимой подачи энергоносителя, например жидкости, газа, вакуума и т. д.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче энергоносителя, например жидкости или газа, через источник энергии 26 по подводящему каналу 28 в 5-образную упругую криволинейную трубку 17 происходит ее деформация и повышение осевого габарита, например, исполнительного устройства 4. При подаче жидкости или газа через источник энергии 26 по подводящему каналу 27 в S-образную упругую криволинейную трубку 18 происходит ее деформация и уменьшение осевого габарита исполнительного устройства 4. Таким образом, происходит изменение осевых габаритов всех испоянительных устройств 4 — 9, а следовательно, перемещение по заданному закону в пространстве подвижного основания 2, которое в данном случае имеет шесть степеней подвижности. Витые упругие оболочки 23 и 24 создают возможность поворота исполнительного устройства

4 относительно неподвижного 1 и подвижного 2 оснований в местах крепления этих оболочек, при этом устранены значительные узлы трения.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий неподвижное и подвижное основания, захват, закрепленный на подвижном основании, и приводную систему, имеющую шесть исполнительных устройств, концы которых шарнирно связаны соответственно с неподвижным и подвижным основаниями, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет снижения трения в элементах кинематической цепи, каждое исполнительное устройство выполнено в виде вилки, перегородки, жестко связывающей оба конца вилки и имеющей направляющие отверстия, стержней с фланцами, образующими между собой жесткую раму, причем стержни размещены в направляющих отверстиях перегородки, и двух S-образных упругих криволинейных трубок, закрепленных одними концами с противоположных сторон перегородки, а другими концами — на фланцах, при этом шарниры выполнены в виде витых упругих оболочек, при этом приводная система снабжена источником энергоносителя с подводягцими каналами, связанными с полостями соответственно S-образных упругих криволинейных трубок и витых упругих оболочек.

1313686

Составитель И. Бакулина

Редактор Л. Пчелинская Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретсннй и открытий1

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4, 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4