Устройство для программного управления манипулятором

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов-манипуляторов . Целью изобретения .является повышение надежности устройства путем формирования дополнительных управляющих воздействий на приводы манипулятора, обеспечивающих колебательные движения исполнительного оргака с заданной амплитудой. Устройство содержит элемент И, первый коммутатор , программоноситель и блок считыва1шя, а также по каждой транспортирующей координате - элемент задержки , второй коммутатор, счетчик, генератор импульсов, блок сигнализации, привод и датчик положения. 1 ил. с (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) (51) 4 В 25 Л 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3989971/25-08 (22) 17.12,85 (46) 07.06.87. Бюл. У 21 (71) Московский автомобильный завод им. И.А.Лихачева (72) В.А.Варгин, Е.М.Михин и В.Г.Пищугин (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 723512, кл. В 25 J 9/00, 1980.

Авторское свидетельство СССР

У 621569, кл. В 25 J 9/00, 1978. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов-манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности устройства путем формирования дополнительных управляющих воздействий на приводы манипулятора, обеспечивающих колебательные движения исполнительного ор- гана с заданной амплитудой. Устройство содержит элемент И, первый коммутатор, программоноситель и блок счи- . тывания, а также по каждой транспортирующей координате — элемент задержки, второй коммутатор, счетчик, генератор импульсов, блок сигнализации, привод и датчик положения. 1 ил.

С:

1 131

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов-манипуляторов, Целью изобретения является повьппение надежности устройства путем формирования дополнительных управляющих воздействий на приводы манипулятора, в обеспечивающих колебательные движе-. ния исполнительного органа с заданной амплитудой.

На чертеже представлено предлагаемое устройство.

5291,2 появля ет ся сигнал с ур ов нем ло гич еской "1" и в счетчик коммутатора 2 добавляется единица, эквивалентная адресу второго кадра программы. Если же сигнала от датчика 11 положения с уровнем логической "1" не поступит в конце движения привода 6, то это означает, что манипулятор не доставил деталь, находящуюся в схвате, в требуемую точку. по причине отклонения в размере или форме собираемых деталей, но находящихся в пределах допусков. В этом случае при условии, что и в данном кадре программы запрогУстройство включает элемент И 1, "первый коммутатор 2, программоноситель 3, блок 4 считывания, вторые коммутаторы 5, приводы 6, элементы 7 задержки, генераторы 8 импульсов, счетчики 9, блоки 10 сигнализации,, датчики 11 положения..

Устройство работает следующим образом.

В первом кадре программы при условии, что по каждой транспортирующей координате датчики 11 положения выдают уровни логическои "1", что соответствует исходному положению приводов, на выходе логического элемента

И 1 также появляется уровень логической "1 " и в счетчик коммутатора 2 записывается адрес первого кадра программы. С выхода счетчика адрес в двоичном коде поступает на дешифратор, с выхода которого адрес в де-сятичном ходе с уровнем логической

"1" поступает на программоноситель

3, а именно на общие контакты переключателей, задействованных в данном кадре программы. В зависимости от того, в каком положении находятся переключатели, уровень логической 1 попадает на один из входов RSтриггеров блока 4 считывания, устанавливая их в единичное или нулевое состояние. Эта информация через дополнительный коммутатор 5 поступает на привод б запрограммированной координаты. Привод 6 начинает движение и с датчика 11 положения поступает ю сигнал с уровнем логического 0 который через элемент И 1 поступает на вход счетчика коммутатора 2, блокируя его работу. После окончания движения привода б, т.е. выхода исполнительного органа манипулятора в запрограммированную координату, с выхода датчика Il положения вторично

55 раммировано включение блока 7, происходит следующее, Блок 7 расчитан на выдачу управляющего сигнала в том случае, если за время, отведенное на выполнение позиционирования манипулятором, не произошло смены кадра программы, что эквивалентно невыполнению позиционирования. Тогда уровень логической

"!" с выхода блока 7 попадает на вход коммутатора 5, в результате чего, на выходе коммутатора 5 появляются сигналы импульсной формы, которые поступают с генератора 8 через второй информационный вход коммутатора 5. Одновременно с подачей сигнала на первый адресный вход коммутатора

5 на входе установки в "О" счетчика

9 появляется сигнал разрешения на прием импульсов, поступающих на привод 6. В случае, если колебательные движения исполнительного органа привели к установке собираемых деталей на свои места,, датчик II положения выдает сигнал логической "1" и отрабатывается следующий кадр программы, гри этом блок 1 по программе выдает уровень логического "0", что-приводит к обнулению счетчика 9 и изменению адреса информационного входа коммутатора 5, разрешая прохождение информации с блока 4 считывания. Если же по каким-либо причинам не произошло правильной установки собираемых деталей на свои места с помощью определенного количества импульсов, поступающих на привод 6 с генератора 8, то счетчик 9 выдает сигнал на блок

10 сигнализации, вызывая оператора, и прекращает поступление импульсов на привод 6 путем изменения адреса информационного входа коммутатора 5, устанавливая на его выходе постоянный уровень.

Составитель Е.Политов

Техред Н.Глущенко Корректор Н.Король

Редактор А.Ворович

Заказ 2258/17

Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 131

Формула изобретения

Устройство для программного управления манипулятором, содержащее последовательно соединенные элемент И, первый коммутатор, программоноситель и блок считывания, а также по каждой транспортирующей координате — привод, связанный с датчиком положения, выход каждого из которых подключен к соответствующему входу элемента И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения надежности, оно содержит по каждой транспортирующей ко5291 4 ординате последовательно соединенные элемент задержки, счетчик и блок сигнализации, а также последовательно подключенные генератор импульсов и второй коммутатор, второй вход которого соединен с выходом элемента задержки, третий вход — с выходом счетчика, выход — с вторым входом счетчика и входом привода, а четвертый

f0 вход — с соответствующим выходом блока считывания, подключенного также соответствующими выходами к входу каждого элемента задержки.