Манипулятор
Изобретение может быть использовано при создании промышленных роботов . Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора путем сокращения кинематических пар. Манипулятор содержит основание 1, каретки 2,3,4 с приводами 5,6,7, установленные на кольцевой направляющей .8, Гидроцилиндры 9,10,11 своими штоками связаны с каретками вращательными парами 15,16,17 и своими корпусами связаны сферическими парами 21,22,23 с ведомым звеном 24, на котором закреплено захватное устройство 25. 1 ил. 6 (Л Сл2
СООЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) 01) А1 (51)4 В 25 Л 1/02. 9/20
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3913702/31-08 (22) 17.06.85 (46) 07.06.87. Вюл. В 21 (71) Азербайджанский политехнический институт им. Ч.Ильдрыма (72) P.È.Àëèçàäå, Н.P.Òàãèåâ и А.М.Темиров (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Ф 1049244, кл. В 25 1 1/02, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение может быть использовано при создании промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора путем сокращения кинематических пар. Манипулятор содержит основание l, каретки 2,3,4 с приводами 5,6,7, установленные на кольцевой направляющей,8.
Гидроцилиндры 9,10,11 своими штоками связаны с каретками вращательными па-.. рами 15,16,17 и своими корпусами связаны сферическими парами 21,22,23 с ведомым звеном 24, на котором закреплено захватное устройство 25. I ил.
Формула изобретения
Составитель Г. Петраков
Техред Н. Глущенко Корректор Г. Решетник
Редактор И.Николайчук
Тираж 953 ° Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Заказ 2258/1 7
Производствейно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4! 13152
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промьппленных роботах. ь
Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора путем сокращения числа кинематических пар.
На чертеже показана кинематическая. схема манипулятора.
Манипулятор содержит основание 1, каретки 2-4 с приводами 5-7, установ- 10 ленные в кольцевой направляющей 8, гидроцилиндры 9-11, своими штоками
12-14 связанные с помощью вращательных пар 15-17 с каретками 2-4, а своими гильзами 18-20 с помощью сфери- 1 ческих пар 21-23 — с ведомым звеном 24.
Основание 1, каретки 2-4, гидроцилиндры 9-11, ведомое звено 24 и кинематические пары 15-17 и 21-23 обра- 20 зуют пространственный механизм, имитирующий руку робота и представляющий собой замкнутую кинематическую цепь.
Ведомое звено 24 жестко связано с захватным устройством 25.
Манипулятор работает следующим образом.
При подаче управляющего силового воздействий на приводы 5-7 происходит перемещение кареток 2-4 по направляю- З0 щей 8. В результате этого изменяется положение гидроцилиндров 9-11, связанных с каретками 2-4. При подаче управляющего силового воздействия на гидроцилиндры 9-11 происходит измене- 35 ние положения s пространстве ведомо90 2 го звена 24. Одновременная .подача управляющего силового воздействия на силовые приводы 5-7 и 9-11 обеспечивает шесть степеней подвижности выходного звена 24 и жестко свяванного с ним захватного устройства 25, а также плоскопараллельное его перемещение, L
При движении. кареток 2-4 с одинаковой скоростью и при равенстве вылетов штоков 12-14 гидроцилиндров 9-11 происходит вращение ведомого звена
24 на требуемый угол вокруг оси, перпендикулярной плоскости основания.
Манипулятор, содержащий основание, по крайней мере шесть приводных звеньев, три из которых выполнены в виде кареток, размещенных на кольцевой направляющей, установленной на основании, причем приводные звенья кинематически с помощью цилиндрических и сферических пар и тяг связаны с ведомым звеном, на котором установлено захватное устройство, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью упрощения конструкции, остальные приводные звенья выполнены в виде силовых ци-, линдров, шток каждого иэ которых с помощью цилиндрической пары связан с кареткой, а на его корпусе закреплена тяга, связанная сферической па-. рои с ведомым звеном.
