Адаптивный захват робота-манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено дл автоматизации технологических процессов сборки и других операций на основе применения промышленных роботов и манипуляторов..Цель изобретения состоит в расширении функциональных возможностей. Для этого в устройство, содержашее основание с зажимными губками, кинематически связанными между собой, привод их перемещения, датчик проскальзывания захватываемого объекта, связанный через систему управления с приводом, тактильные датчики усилия сжатия, датчик перемещения губок, введены последовательно соединенные блок автоматического определения моментанаступления остаточных деформаций и блокирующее устройство. При этом вход блока автоматического определения момента наступления остаточных деформаций соединен с датчиками усилия сжатия и перемещения губок, а выход, блокирующего устройства через систему управления соединен с приводом перемещения губок. 2 ил., (Л сд к со 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИН

А1 (19) (11) (51).4 B 25 J 15/00 13/08

В

/ т

egg „

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A8TOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3929509/31-08 (22) 14.05.85 (46) 07,06.87. Бюл. N - 21 (71) Алма-Атинский энергетический институт (72) О, 3. Рутгайзер и Г. В. Добкин (53) 621.229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1096098, кл, В 25 J 15/00, 1984. (54) АДАПТИВНЫЙ ЗАХВАТ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки и других операций на основе применения промышленных роботов и манипуляторов,.Цель изобретения состоит в расширении функциональных возможностей. Для этого в устройство, содержащее основание с зажимными губками, кинематически связанными между собой, привод их перемещения, датчик проскальзЫвания захватываемого объекта, связанный через систему управления с приводом, тактильные датчики усилия сжатия, датчик перемещения губок, введены последовательно соединенные блок автоматического определения момента.наступления остаточных деформаций и блокирующее устройство. При этом вход блока автоматического определения момента наступления остаточных деформаций соединен с датчиками усилия сжатия и перемещения губок, а выход блокирующего устройства через систему управления соединен с приводом перемещения губок, 2 ил., После того, как губки 1 захвата пришли в соприкосновение с объектом

12, делается попытка приподнять объект, В случае проскальзывания объекта между губок на выходе датчика 3 проскальзывания появляется сигнал, подаваемый на вход системы

6 управления. По команде системы управления делается сжимающий пробный шаг, после чего сигналы сдатчика 4 перемещения .и датчиков 5 усилия попадают на входы дифференцирующих устройств 7, Сигналы на их выходах равны соответственно приращению деформации и Б и приращению давления

BP которые могут быть определены как первые разности:

50

LlP = Р;+„- Р;;

1 131529

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки и других операций на основе применения промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захвата за счет возможности без переналадки задающего устройства на но- 10 вое предельно допустимое усилие сжатия использовать робот-манипулятор для работы со следующими друг за другом объектами при существенном разбросе их прочностных и упругих свойств.

На фиг. 1 изображена структурная схема адаптивного захвата роботаманипулятора; на фиг. 2 - график напряжений материала в зависимости- 20 от деформации, Робот-манипулятор содержит основание с эажимными губками 1, кинематически связанными между собой, привод 2 перемещения губок, датчик 3 проскальзывания захватываемого объекта, датчик 4 перемещения губок друг относительно друга, являющийся также датчиком деформации объекта, тактильные датчики 5 усилия сжатия, установ- 30 ленные на рабочих поверхностях ry бок, систему 6 управления, дифференцирующие устройства 7, блок 8 деления, блок 9 памяти, блок 10 сравнения, блокирующее устройство 11, захватываемый объект 12, Захват работает следующим образом, 8 2

Эти сигналы подаются на входы

1 блока 8 деления, с выхода которого, сигнал, равный отношению приращения давления и приращению деформации 1Р дБ —,подается на вход блока 9 памяти, Сигнал с выхода блока памяти

dP„

Z. -= вЂ, — попадает на блок 10 сравлБ„. нения,, где сравнивается с сигналом на выходе блока деления в последуюйР +1 щий момент времени Z ° = -- — —, Если

1+" дБ.

j+1 зти сигналы равны Z;=Z;+„, то на выходе блока сравнения сигнал отсутствует. Это соответствует участку

ОА (фиг, 2) упругих деформаций материала, что означает возможность дальнейшего сжатия объекта без повреждения.

Дальнейшее сжатие произойдет в случае проскальзывания объекта.

Если эти сигналы Hе равны Z; Ф Z;+, что соответствует участку АВ (фиг. 2), характеризующему наступление минимальных остаточных деформаций объекта, на вход блокирующего устройства 11 подается сигнал, запрещающий дальнейшее сжатие, и привод перемещения губок захвата блокируется, Формула изобретения

Адаптивный захват робота-манипулятора, содержащий основание с установленными на нем эажимными губками, привод перемещения губок с системой управления и связанные с ней датчик проскальзывания захватываемого объекта и датчики усилия сжатия, установленные на губках, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, в него дополнительно введен. блок автоматического определения момента наступления остаточных деформаций, связанный через блокирующее устройство с системой .управления и состоящий из двух дифференцирующих устройств, вход одного из которых подключен к выходу датчика перемещения губок, а вход другого — к выходу датчиков усилия сжатия, блока деления, вхоцы которого соединены с выходами дифференцирующих устройств, и блока сравнения, причем выход блока деления связан с одним из входов блока сравнения непосредственно, а с другим — через блок памяти.

1315298

Составитель И. Афонин

Редактор Л. Гратилло Техред Н.Глущенко Корректор Н, Король

Заказ 2258/17 Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4