Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к манипуляторам и промышленным роботам и .может быть использовано в различных областях машиностроения при автоматизации технологических процессов, в частности в сборочном производстве. Цель изобретения состоит в расширении технологических возможностей захвата за счет автоматической переналадки его на зажим заготовок различной толщины параллельными губками в цессе работы с использованием одного привода для подвода захвата к заготовке и ее зажима. Захват промышленного робота содержит корпус, выполненный в виде щек 1, 2 с продольным пазом 4. На оси 5 закреплены двуплечие рычаги 6-9, плечи которых выполнены с внутренней стороны со скосами и уступами 18. Ось 5 выполнена с возможностью перемещения вдоль паза 4. На осях 13 двуплечих рычагов 6-9 шарнирно закреплены подпружиненные зажимные рычаги 14, на плечах 17 которых выполнены скосы. Оси 13 зажимных рычагов выполнены с возможностью перемещения по наружным поверхностям щек 1, 2 корпуса. Толкатель 11 приводного механизма выполнен с возможностью взаимодействия со скосами плеч 17 зажимных рычагов 14, скосами плеч 10 и уступами 18 двуплечих рычагов. 2 ил. /7-/7 6,8 5 W М IS со со о сд 7.9 7/0 Фиг. 2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (ц 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

12

Фиг.2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4021708/25-08 (22) 10.11.85 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (72) А. А. Илюшин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 848353, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к манипуляторам и промышленным роботам и может быть использовано в различных областях машиностроения при автоматизации технологических процессов, в частности в сборочном производстве. Цель изобретения состоит в расширении технологических возможностей захвата за счет автоматической переналадки его на зажим заготовок различной толщины параллельными губками в проÄÄSUÄÄ 1313705 А1 цессе работы с использованием одного привода для подвода захвата к заготовке и ее зажима. Захват промышленного робота содержит корпус, выполненный в виде щек

1, 2 с продольным пазом 4. На оси 5 закреплены двуплечие рычаги 6 — 9. плечи которых выполнены с внутренней стороны со скосами и уступами 18. Ось 5 выполнена с возможностью перемещения вдоль паза 4.

На осях 13 двуплечих рычагов 6 — 9 шарнирно закреплены подпружиненные зажимные рычаги 14, на плечах 17 которых выполнены скосы. Оси 13 зажимных рычагов выполнены с возможностью перемещения по наружным поверхностям щек 1, 2 корпуса.

Толкатель ll приводного механизма выполнен с возможностью взаимодействия со скосами плеч 17 зажимных рычагов 14, скосами плеч 10 и уступами 18 двуплечих рычагов.

2 ил.

1313705

Изобретение относится к манипуляторам и промышленным роботам и может быть использовано в различных областях машиностроения при автоматизации технологических процессов, в частности в сборочном производстве.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захвата промышленного робота путем автоматической переналадки на зажим заготовки различной толщины параллельными губками в процессе работы с использованием одного привода для подвода захвата к заготовке и ее зажима.

На фиг. 1 схематически показан захват промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Захват промышленного робота содержит корпус, выполненный в виде щек 1 и 2, скрепленных между собой фланцем 3. На корпусе выполнен продольный (вдоль оси захвата) паз 4. На оси 5 закреплены две пары двуплечих рычагов 6 — 9. Ось 5 двуплечих рычагов 6 — 9 выполнена с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль паза 4. Плечи 10 рычагов 6 — 9 выполнены со скосами. Толкатель 11, установленный на штоке 12 приводного механизма (например пневмопривода, не показан), выполнен с возможностью взаимодействия с упомянутыми скосами. На других плечах двуплечих рычагов 6 — 9 на осях 13 шарнирно закреплены зажимные рычаги

14 с губками 15, разжимаемые пружиной

16. На плечах 17 зажимных рычагов 14 выполнены скосы. На концах скосов плеч 10 двуплечих рычагов 6 — 9 выполнены уступы

18. Оси 13 зажимных рычагов 14 выполнены с возможностью перемещения по наружным поверхностям щек 1 и 2 корпуса захвата. Толкатель 11 приводного механизма выполнен с возможностью взаимодействия как со скосами плеч 17 зажимных рычагов

14, так с уступами 18 двуплечих рычагов

6 — 9.

Захват промышленного ротоба работает следующим образом.

В исходном положении зажимные рычаги 14 под действием пружины 16 находятся в раскрытом положении. При перемешении штока 12 влево толкатель 11 приводного механизма, воздействуя цилиндрическими поверхностями на скосы плеч 10 двуплечих рычагов 6 — 9, перемешает их. Ось

5 скользит при этом по пазу 4, а концы осей 13 с зажимными рычагами 14 — по поверхностям щек 1 и 2. Дойдя до конца паза, ось 5 останавливается, концы двуплечих рычагов с осями 13 и зажимными рычагами 14 начинают сжиматься, так как закончились поверхности щек 1 и 2. Наличие пружины 16 и скосов плеч 17 зажимных рычагов 14, взаимодействующих с толкателем

11 в процессе его движения, обеспечивает параллельное сжатие зажимных губок, а следовательно, и захват заготовок различной толщины параллельными губками.

При перемешении штока 12 вправо пружина 16 разжимает зажимные рычаги 14, обеспечивая путем взаимодействия скосов плеч 17 зажимных рычагов 14 с токателем

15 11 их параллельное перемещение. После полного раскрытия зажимных рычагов 14 при дальнейшем движении штока 12 вправо вследствие взаимодействия толкателя

11 с уступами 18 двуплечих рычагов 6 — 9 происходит отвод захвата в первоначальное положение.

Фор иула изобретения

Захват промышленного робота, содер25 жащий корпус с выполненным вдоль его оси пазом, закрепленные на оси двуплечие рычаги, на одних из плеч которых закреплены зажимные рычаги с губками, а на других выполнены скосы, и приводной механизм с толкателем, отличающийся тем, что, З0 с целью расширения технологических возможностей, ось крепления двуплечих рычагов установлена в пазу корпуса с возможностью возвратно-поступательного перемешения, прн этом оси крепления зажимных рычагов к двуплечим рычагам установлены с возможностью взаимодействия их с наружными поверхностями корпуса захвата, а толкатель привода имеет возможность взаимодействия со скосами соответствующих плеч как двуплечих рычагов, так и со

40 скосами зажимных рычагов, при этом

1 т ri (R1 — К2 ) где (. — расстояние между торцом корпуса захвата и пазом; — величина перемещения по пазу оси крепления двуплечих рычагов;

Ei — межцентровое расстояние оси зажимных рычагов и ближайшей к ним поперечной оси паза; г1, †ради оси крепления двуплечих рычагов;

50 Ra — радиус оси крепления зажимных рычагов.

1313705

Составитель А. Чернышов

Редактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Заказ 2170/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4