Электромагнитный схват

 

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и может быть использовано для манипулированияферромагнитными изделиями с низкими прочностными характеристиками , в частности выводными роликами полупроводниковых приборов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет манипулирования изделиями, имеющими низкие прочностные характеристики. Камера 9, образованная корпусом 1 и микропористой пластиной 7 с пазом 8, постоянно подключена к источнику избыточного давления, при этом через микропоры проходит сжатый воздух, образуя на наружной поверхности пластины 7 воздушную-пленку, исключая тем самым трение между объектом манипулирования и пластиной. В момент выхода манипулятора на позицию захвата подается напряжение на обмотку 3 электромагнита. За счет того что полюсные наконечники 5 выполнены со скосом, электромагнит обеспечивает характер градиента напряженности поля, под действием которого объект манипулирования перемещается в зону его максимальной напряженности и попадает в паз 8. 4 ил. I /4-/J §-5 с ю (Л 00 ел СА:) о 05 . е 9 Фиг. 2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU, 1315306 А1 (51) 4 В 25 J 15 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

M А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3999661/25-08 (22) 02,01.85 (46) 07 ° 06.87. Бюл. 1Ф 21 (72) К,В,Лепетило, В.В,Валаханович, P.À.Кусин и В.М,Капцевич (53) 621.299,7 (088.8) (56) Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М,: Машиностроение, 1981, с, 233, 1 (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫ11 СХВАТ (57) Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и может быть использовано для мани— пулирования- ферромагнитными изделиями с низкими прочностными характеристиками, в частности выводными роликами полупроводниковых приборов, Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет манипулирования изделиями, имеющими низкие прочностные характеристики, Камера 9, образованная корпусом 1 и микропористой пластиной 7 с пазом 8, постоянно подключена к источнику избыточного давления, при этом через микропоры проходит сжатый воздух, образуя на наружной поверхности пластины 7 воздушную-пленку, исключая тем самым трение между объектом манипулирования и пластиной.

В момент выхода манипулятора на позицию захвата подается напряжение на обмотку 3 электромагнита. 3а счет того что полюсные наконечники 5 выполнены со скосом, электромагнит обеспечивает характер градиента напряженности поля, под действием которого объект манипулирования перемещается в зону его максимальной на- С пряженности и попадает в паз 8, 4 ил.

I 5

35 в

1 13

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и

Может быть использовано для манипулирования ферромагнитными изделиями с низкими прочностными характеристиками, в частности выводными рамками полупроводниковых приборов, Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет манипулирования с изделиями, имеющими низкие прочностные характеристики.

На фиг,1 изображен схват, разрез; на фиг,2 — сечение А-А на фиг.1; на фиг.3 — вид Б на фиг,1; на фиг,4— сечение В-B на фиг.1.

Электромагнитный схват содержит полый корпус 1 (фиг,1), в котором закреплен магнитопровод 2 с обмоткой

3 и полюсными наконечниками 4 (фиг,1 и 2), имеющими форму секторов цилиндра со скошенной торцовой поверхностью 5, причем полюсные наконечники расположены симметрично относительно оси цилиндра 6, а их вершины— диаметрально противоположно, Схват также содержит центрирующий элемент, выполненный в виде пластины 7 с пазом 8, изготовленной из микропористого немагнитопроводного материала (например, спеченный бронзовый порошок с размером пор 60-100 мкм и об— щей пористостью до 40% ), которая образует с корпусом 1 камеру 9, подключенную к источнику избыточного давления (не показан) через отверстие 10

Схват работает следующим образом, Камера 9 постоянно подключена к источнику избыточного давления, при этом через микропоры пластины 7 проходит сжатый воздух, образуя на наружной поверхности его воздушную пленку, т,е, трение объекта манипулирования фактически исключается, 15306 2

В момент выхода манипулятора на позицию захвата подается напряжение на обмотку 3 электромагнита, Форма полюсных наконечников обеспечивает характер градиента напряженности поля,, под действием которого иэделие перемещается в зону его максимальной напряженности. В результате изделие поворачивается в направлении вершин полюсных наконечников 4, Заняв ориентированное положение, объект манипулирования западает в паз 8, что фиксирует его от смещений в процессе дальнейшей работы манипулятора, Давление, подаваемое в камеру 9, и напряжение на катушке электромагнита подбирают таким, чтобы деталь плавала под поверхностью пластины 7, Формула изобретения;

Электромагнитный схват, содержа- . щий установленную в корпусе обмотку, расположенную на магнитопроводе, имеющем полюсные наконечники, и закрепленный на корпусе центрирующий элемент, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен источником избыточного давления, а центрирующий элемент выполнен в виде пластины из микропористого немагнитопроводного материала, имеющей на ее рабочей поверхности паз и образующей с корпусом камеру, связанную с источником высокого давления, прн этом полюсные наконечники выполнены в виде секторов цилиндра со скошенными торцовыми поверхностями и расположены симметрично относительно оси цилиндра, а вершины скосов полюсных наконечников расположены диаметрально противоположно, 1315306

Составитель Ф,Майоров

Редактор Л,Гратилло Техред Н.Глущенко Корректор Н,Король

Заказ 2258/17 Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул, Проектная, 4