Комбинированная следящая система с люфтом

 

Изобретение относится к высокоточным системам автоматического управления и может быть использовано в следящих системах с люфтом в механической передаче. Целью изобретения является повьшение точности следящей системы с люфтом. Система содержит измеритель рассогласования, два делителя , два сумматора, исполнительный двигатель, редуктор, блок обратной связи, блок скоростной обратной связи , два дифференциатора, интеграторы и регулируемый ограничитель. Сущность изобретения заключается в косвенном измерении величины люфта и организации контура положительной обратной связи по сигналу величины люфта, что повьшает быстродействие при обработке люфта редуктора. 1 ил. со 00 CD 00 со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК цц 4 G 05 В 11/01

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ «7 «

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /

К A BT0PCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3995011/24-24 (22) 24. 12. 85 (46) 23 .06.87, Бюл. N 23 (71) Научно-исследовательский институт автоматики и электромеханики при ioìñêoì институте автоматизированных систем управления и радиоэлектроники (72) С.Ф.Видилин (53) 62-50(088.8) (56) Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Комбинированные следящие системы. Киев:

Техника, 1978, с. 150-181.

Авторское свидетельство СССР

У 1023276, кл. G 05 В 11/01, 1982.

„„SU„„1 18 89 А1 (54) КОМБИНИРОВАННАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С ЛЮФТОМ (57) Изобретение относится к высокоточным системам автоматического управления и может быть использовано в следящих системах с люфтом в механической передаче. Целью изобретення является повышение точности следящей системы с люфтом. Система содержит измеритель рассогласования, два делителя, два сумматора, исполнительный двигатель, редуктор, блок обратной связи, блок скоростной обратной связи, два дифференциатора, интеграторы и регулируемый ограничитель. Сущность изобретения заключается в косвенном измерении величины люфта и организации контура положительной обратной связи по сигналу величины люфта, что повышает быстродействие при обработке люфта редуктора. 1 ил.

1 13189

Изобретение относится к высокоточным системам автоматического управления и может быть использовано в следящих системах с люфтом в механической передаче. 5

Целью изобретения является повышение точности следящей системы с люфтом.

На чертеже показана функциональная схема системы.

t0

Система содержит измеритель 1 рассогласования, первый усилитель 2, первый сумматор 3, второй усилитель

4, испольнительный двигатель 5, редуктор 6, блок 7 обратной связи, блок 8 скоростной обратной связи, первый дифференциатор 9, интегратор

10, второй сумматор 11, второй дифференциатор 12 и регулируемый ограничитель 13. 20

Комбинированная следящая система работает следующим образом.

На выходе измерителя 1 рассогласования при сравнении входного сигнала 9З„ и выходного сигнала 6,„, прошедшего через блок 7 обратной связи, образуется сигнал ошибки 8, Управляющий сигнал формируется на выходе первого сумматора 3 при суммировании усиленного первым усилите30 лем 2 сигнала ошибки и сигнала скоростной отрицательной обратной связи с выхода блока 8 скоростной обратной связи и сигнала с выхода первого дифференциатора 9, вводимого 35 для компенсации динамической ошибки следящей системы. Полученный управляющий сигнал с выхода первого сумматора 3 через второй усилитель 4 подается на вход исполнительного двигателя 5. Редуктор 6 приводится в движение исполнительным двигателем 5. Уменьшение ошибки от люфта происходит следующим образом. С помощью интегратора 10 и второго сум- 45 матора 11 измеряется текущая величина люфта, и сигнал, пропорциональный этой величине, формируется на выходе второго 11 сумматора. С помощью дифференциатора 12 определяется величина, пропорциональная скорости изменения люфта и поступает на информационный вход регулируемого ограничителя 13, где ограничивается по определенной величине, причем величина ограничения определяется ве89 2 личиной люфта (сигнал с выхода второго сумматора).

Так как сигнал с выхода второго

12 дешифратора имеет большую величину, что может приводить к насыщению второго усилителя, и, как следствие, к увеличению ошибки следующей системы, при уменьшении величины люфта уровень ограничения уменьшается. Таким образом предотвращается насыщение второго усилителя после выбора люфта исполнительным двигателем 5.

Сформированные сигналы поступают на первый 3 сумматор, усиливаются вторым усилителем и подаются на исполнительный двигатель 5, который осуществляет выбор люфта редуктора 6.

Формула изобретения

Комбинированная следящая система с люфтом, содержащая измеритель рассогласования, первый вход которого является входом системы, а выход через первый усилитель соединен с первым входом первого сумматора, выход которого через последовательно соединенные второй усилитель и исполнительный двигатель соединен с входом редуктора, выход которого является выходом системы и через блок

/ обратной связи соединен с вторым входом измерителя рассогласования, вход системы через первый дифференциатор соединен с вторым входом перного сумматора, выход исполнительного двигателя через блок скоростной обратной связи соединен с третьим входом первого сумматора, о т л и— ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, в нее дополнительно введены интегратор, второй сумматор, второй дифференциатор и регулируемый ограничитель, выход которого соединен с четвертым входом первого сумматора, пятый вход которого объединен с информационным входом регулируемого ограничителя и соединен с выходом второго дифференциатора, вход которого объединен с управляющим входом регулируемого ограничителя и соединен с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом интегратора, а второй вход второго сумматора соеди- нен с выходом блока обратной связи.

1318989

Составитель Г,Нефедова

Техред М.Ходанич Корректор Л.Патай

Редактор А.Ворович

Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раутская наб., д, 4/5

Заказ 2509/41

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4