Схват

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности захвата заготовок различной конфигурации. Предварительно регулируемая опора 10 схвата при помощи гайки 24 выставляется на разч J (Л со GO сл 4 СЛ

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1511 4 В 25 J 15/00

7Я 1

1ы I

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4045286/25-08 (22) 28.03.86 (46) 07.09.87. Бюл. У 33 (72) 10.В,Бобров, В.В.Молчанов и Т.В.Молчанова (53) 621.229.7 (088,8) (56} Заявка ФРГ Р 3201353, кл. В 25 J 15/00, 1983.

Авторское свидетельство СССР

У 960009, кл. В 25 J 15/00, 1980.

„„Я0„„133545О . А 1 (54) СХВАт (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности захвата заготовок различной конфигурации. Предварительно регулируемая опора 10 схвата при помощи гайки 24 выставляется на раз-, 1335 50 мер заготовки 22. Схват подводится к заготовке 22 до контакта роликов 1.8, В то же время коромысло 16 воздействует на ролики 13, установленные на противоположных плечах двуплечих захватных рычагов 12. При дальнейшем перемещении корпуса 3 в сторону заготовки 22 ролики 18 обкатываются по

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов, может быть использовано в различных технологических процессах, где требуется точное позиционирование заготовки.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности захвата заготовок различной конфигурации.

Ца фиг.1 изображен схнат, общий нид, с зажатой в нем заготонкой; на фиг.2 — то же, при зажиме заготовки, ось которой смещена относительно оси схната; на фиг.3 — вид А на фиг.1; на фиг.4 — разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.5 — разрез В-В на фиг.1; на фиг.6 — разрез Г-Г на фиг.1; на фиг.7 — разрез Д-Д на фиг.1.

Схнат содержит стержень 1, имеющий возможность перемещения по направляющим 2 корпуса 3 и подпружиненный относительно корпуса пружиной 4, установленной коаксиально стержню 1 между чашечками 5. Стержень 1 имеет ответные направляющие и регулирово:ную резьбу на одном конце, круглый поясок 6 и два взаимно перпендикулярных паза 7 и 8 — в середине, торцовое и соосные боковые отверстия — на про.тивоположном конце, причем торцовое отверстие соединено с пазом 8.

B торцовом отверстии установлена пята 9 на шаровой опоре 10 с воэможностью регулировочного перемещения.

В соосных боковых отверстиях шарнирно установлены посредством оси 11 двуплечие захватные рычаги 12, одни плечи которых несут губки, а другие ролики 13, взаимодействующие с проее поверхности, раздвигая захватные рычаги 12. ц!ароная опора 10 с пятой

9 останавливается при соприкосновении с заготовкой 22, при этом ролики

18, продолжая обкатываться по заготовке 22, прижимают ее к пяте 9, осуществляя захват. 1 з и. ф-лы, 7 ил. межуточными элементами, которые подпружинены о гносительно корпуса 3 пружиной 14, установленной коаксиально пружине 4 и стержню 1. Промежуточ5 ные элементы состоят из втулки 15 и коромысла 16. Втулка 15 установлена на круглом пояске 6 стержня 1 с возможностью перемещения вдоль него и выполнена с буртиком, в который упи10 рается пружина 14, и двумя проушинами, в которых выполнены соосные отверстия и установлена ось 17 коромысла !6, причем ось 17 имеет возможность перемещения по пазу 7, а коро35 мысло 16 — по пазу 8.

Губки захватных рычагов 12 выполнены н виде роликов 18, установленных с возможностью поноро а относительно кронштейнов 19, выполненных

20 на пальцах 20, имеющих возможность поворота относительно захватных рычагов 12 и подпружиненных в окружном направлении относительно них пружи25 ной 21 причем оси поворота роликов

> !

8 перпендикулярны осям поворота пальцев 20. Для лучшего контакта с заготовкой ролики 18 выполнены спаренными и покрыты так же, как и пята

9, материалом, имеющим высокий коэф30 фициент трения, например резиной.

Регулироночное перемещение шаровой опоры 10 с пятой 9 осуществляется посредством винта 23 и гайки 24.

Гайка 24 фиксируется н стержне 1 от продольного перемещения штифтами 25, однако кольцевая проточка, выполненная на поверхности гайки, позволяет осуществлять ее поворот, Фиксация от поворота гайки 24 осуществляется стопорным винтом 26. В торце винта

23 установлена шайба 27 с лысками, 1335450 имеющая возможность перемещения вдоль паза. 8 и фиксирующая винт 23 от поворота.

Схват работает следующим образом.

Предварительно регулируемая опора схвата с помощью гайки 24 выставляется на размер заготовки 22. При вращении гайки 24 шайба 27 упирается в стенку паза. 8, препятствуя повороту )p винта 23, при этом усилие пружины 14 больше, чем усилие пружин 21.

В исходном положении схвата под действием пружин 4 и 14 стержень 1, втулка 15 и коромысло 16 находятся 15 на максимальном удалении от корпуса 3. Схват подводится к заготовке

22 до контакта роликов 18. В то же время коромысло 16 воздействует на ролики 13, установленные на противо в 20 положнйх плечах двуплечих захватых рычагов 12, чем обеспечивается их симметричное расположение относительно оси стержня 1.

При дальнейшем перемещении корпуса 3 в сторону заготовки 22 ролики

18 губок обкатываются по ее поверхности, раздвигая захватные рычаги

12. Это приводит к сжатию пружины 14 и перемещению в сторону движущегося ЗО корпуса 3 коромысла 16 с подвижной втулкой 15. Движущаяся с корпусом 3 регулируемая шаровая опора 10 при соприкосновении с заготовкой 22 останавливается, что приводит к сжатию обеих пружин 4 и 14, при этом ролики 18 губок, продолжая обкатываться по заготовке 22, прижимают ее к пяте

9, осуществляя захват.

Во время контактирования заготов- 40 ки 22 с пятой 9 последняя, поворачиваясь на шаровой опоре 10, принимает соответствующее положение. Если наружная поверхность заготовки 22 коническая или ее ось образует с осью стержня 1 угол, отличный от 90, то при перекатывании роликов 18 по на- ружной поверхности заготовки 22 под действием усилия пружины 14 дополнительно доворачиваются на пальцах 20

50 относительно захватных рычагов 12, растягивая при этом пружины 21. .Этот доворот осуществляется до установки всех роликов 18 по наружной поверхности заготовки 22.

При неточном подходе схвата к заготовке 22 оба захватных рычага 12, поворачиваясь, раздвигаются на различные углы, что приводит к повороту коромысла 16 относительно оси 17.

При транспортировке ось заготовки

22 автоматически совмещается с осью стержня 1 под воздействием пружин. формулаиэобретения

1, Схват, содержащий стержень, установленный в направляющих корпуса, подпружиненный относительно него и имеющий возможность взаимодействия с шарнирно установленными захватными рычагами с губками посредством промежуточных элементов, установленных на упомянутом стержне с возможностью ограниченного перемещения вдоль него и также подпружиненных в осевом направлении, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен пятой, установленной на стержне посредством шарового шарнира, при этом промежуточные элементы подпружинены относительно корпуса и выполнены в виде втулки, несущей на оси дополнительно введенное коромысло, имеющее возможность взаимодействия с захватными рычагами, которые шарнирно установлены на стержне.

2. Схват по п.l, о т л и ч а ю— шийся тем, что каждая губка захватного рычага выполнена в виде поворотных роликов, установленных на пальцах, в свою очередь имеющих воэможность поворота относительно захватного рычага и подпружиненных в окружном направлении относительно него, причем ось поворота ролика перпендикулярна оси поворота пальца.

1335450

133 54 50

Г-Г

Составитель Т.Пинчук

Техред Л.Олийнык

Корректор П.Король

Редактор В.Петраш

Заказ 4010/16

Производственно-полигр фическое предприятие,г.ужгород, ул.Проектная, 4

Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5