Промышленный робот
Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, связанных с производством деталей типа колец, преимушественно в подшипниковой промышленности . Пелью изобретения является рас1нирение технологических возможностей за счет обеспечения передачи с одного шпинделя на другой деталей различных . ипоразмеров. Это достигается тем, что механические руки снабжены модулями поперечного перемешения, позволяюшими осушествлять передачу заготовок, обработанных на одном пшинделе станка, на другой станок. Кроме того, позиции выдачи 26 и приема 27, а также полости загрузочного и разгрузочного устройств, образованные корпусом 20, шнеком, установленным по оси корпуса 20, и двумя перегородками в виде двух неравнобоких уголков, жестко закрепленных на противоположных стенках корпуса 20, выполнены с возможностью регулировки их размеров . 11 ил. S (Л со 4 00 ОГ) с: Фиг I
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„;SU 1348166
А1 (51) 4 В 25 J 11 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4031437/25-08 (22) 05.03.86 (46) 30.10.87. Бюл. № 40 (71) 10-й Государственный подшипниковый завод (72) Г. К. Хомутов, E. А. Бурковский и А. Н. Волков (53) 62-229.72 (088.8) (56) Козырев Ю. Г. Промышленные роботы.
Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 50. (54) ПРОМЫШЛЕННЪ|Й РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, связанных с производством деталей типа колец, преимущественно в подшипниковой промышленности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения передачи с одного шпинделя на другой деталей различных,ипоразмеров. Это достигается тем, что механические руки снабжены модулями поперечного перемещения, позволяющими осуществлять передачу заготовок, обработанных на одном шпинделе станка, на другой станок. Кроме того, позиции выдачи 26 и приема 27, а также полости загрузочного и разгрузочного устройств, образованные корпусом 20, шнеком, установленным по оси корпуса 20, и двумя перегородками в виде двух нсравнобоких уголков, жестко закрепленных на противоположных стенках корпуса 20, выполнены с возможностью регулировки их размеров. 11 ил.
1348166
45
Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, связанных с серийным производством деталей типа колец, преиму(цественно в подшипниковой прочышлсll)lo«TH для загрузки и выгрузки т«хно toI»««cKoI(> оборудования.
Целью изобретения является p;lcl))»pe)IH« т«х)н>логиче«ких возчож)н>ст«й робота за сч«T об«сll(."и ния передачи с од)10го Ill)Ill)I;I(. ля станка на другой деталей разных типоразч«рo(i
На фиг. 1 изображен промышл«нный
po()()T (3) «х)) ни»««KH(руки н и« xo l ном )10ло к«нии), об)ций ви I; на фи) 2 разрез
Л Л на фи). 1; на фиг. 3 разрез Б- Ь на фиг. 1; на фи).. 4 — ме. анич«ские руки в рабочем положении, схваты к<>торых расположены напротив шпинделей станка; на фиг. 5 - то же, схваты обра(цены друг к другу рабочими торцами; на фиг. 6 — кинемаIH÷«cêB» xE ма чеханич«сK0H руки; иа фиг. 7— разрез  — В tld фи) . 2; на фиг. 8 разр«з
Г Г на фиг. 7; на фиг. 9 Ко.н>нна промышленного pon<)òB; на фиг. 0 — разрез Д 3, па фиг. 9; на фиг. 11 разрез E -Е на фиг. 9.
Промышленный робот содержит основание 1, HH Kolop< i) смонтирована колонна 2. .Ч«х))ни>)«ские руки 3 ycTd)1())3л«ны под уг.н)ч дру) к;ц)угу на ко)онн«2. Кажш» ч«ханич«ская руKd 3 (фи(.. 4 и 5) «0«гонт HH крон)птейна 4, на котором cмонтиpoBi>)Ill приводы выдвижения 5 и ротации 6. модуль 7 ш>l)«p«H)(010 ti«p«IEI«IIHBHH» H CXBdT 8
I1pItHo;I 5 Hl>l;IHHiKE ния (фиг. 6) выполне)3 B вид«днуx силовых цилиндров 9, корпуса коTOpt>IX «310)IT(I()OIIBI)bl IIB KpO)())IT«(t)I«а их
IIIToKil E кр Il,)«нl>l траверсой 10, н«сx пн и корпус ) р«гьег > силового нилин (р)) 1! . На ll)ToK« тр«гt>E ) 0 силового цилиндра 1! установл«kl привод 6 рогации, выполненный в виде
xloxl«Ill II0I. цилиндра 12, на валу Kolîðîãî и и<). )ости ци IH)läðà установлена лопасть
13,;) tl)l K<)lilt(. вала — фла)цц 14.
Мо(уль, поп«р«чного пер«м«щ«ния ))ыполн«н H BH IE. силового ци)индра 15> на
)п гик«K()I<)pol установл«н ползун 16. (.xt3;)T >Е счонтирован на ползун(16 и выполи ll H ьп)де зажимных з1емент(>в 17, )парнирпо уcòBH<)Hë )Itlhlx lid ко!>п3««силоиог<> нилинlptl 18 и подпружиненных относительно )н>сл«дн«).о. На штоке c»лоного цилин tp() 8 «чонтирован конус !9, взаимо,1«It«i.1)i K)l)(It(1) с зажимными злементами 17.
Ко)онна 2 (фиг. 9) выполи«на в вид« корпу«B 20, у«тановл«нног<> н подставку
21 и охваченного снаружи кронштейнами
22. < ..наружи корпуса 20 с одной его «10роны с помошью прижимных скоб 23 закреплены подводяший 24 и отводящий 25 накопительные,)отки, первый из которых pacl)0ложен ниж«кронштейнов 22, а второй — — над первым выш«кронштейнов 22. С противо30
55 положной стороны корпуса 20 закреплены позиция 26 выдачи и позиция 27 приема.
Подставка 21 содержит каркас 28 с ребрами жесткости, с обеих сторон которого располо кены левый и правый наклонные подающие лотки 29 и 30 и соответствую)цие им шарнирные отсекатели 31 и 32. шарнир каждого из которых закреплен на соответствующем ребр«жесткости каркаса 28. Каркас 28 выполнен в виде квадратной трубы, расположенной над его основанием и связанной с ним ребрами кесткости.
При верхнем положении отс«кателей 31 и ,32 приемная п.н>скость каждого отсекателя
3! и 32 расположена па уровне дна соответствую)цего наклонного подаюшего лотка
29 и 30.
Корпчс 20 (фиг. 7) образован двумя парами противоположно расположенных стенок, из которых одна пара выполнена из двух швеллеров ЗЗ. а другая пара — в виде двух неравнобоких уголков 34, меньп)ие полки которых скреплены между собой и закреплены в губках прижима 35 П-образного корпуса 36, cx)0HTHpo)3;)Ht)o) о на направляюгцих 37, закрепленных болтами 38 на соответствчюших по IKBx швеллеров 33. На;(ра в. l » K)111 НЕ> 37 VCTd HOB.1« H t>l с IlpO) »HO I)0 (0>K
Ht>Ix сторон колонны 2 такич образом, что два неравнобоких уголка 34 ка кдой направляющ«й 37 распо loжены в промежутк« между соответствующими полками швелл«ров 33. Швеллера 33 установлены так, «То их по.)ки обращены друг к другу. В нижней и верхней частях стенки каждого швеллера 33 выполнены соответственно окно для захода колец и 0КНо для выхода колец, расположенные диагонально, при агом окна для захода колец в обоих швелл«рах 33 расположены
1 диагонально противоположно друг другу и ана.10гично им pdc(IO>)o>KE ны Окна д1» выхОда колец, а промежуток м«жду стенками швеллеров 33 несколько больше наружного диаметра наибольшего кольца.
В средней части пер«чычки П-образного корпуса 36 (фиг. 7 и 8) установлен регулировочный винт 39, и между стенками его установлен прижим, 35 с осью 40, двумя шарнирами 4! и двумя неравнобокими уголкачи 34. В средней части стенок П-образного корпуса 36 выполнены пазы, в которых установлены концы оси 40 прижима 35.
В оси 40 и шарнирах 41 выполнены резьбовые отверстия, через которые пропущены соответственно регулировочный винт 39 и установочные винты 42, Каждый кронштейн 22 выполнен в виде квадратной трубы. Кронштейны 22 установлены на корпусе 20 один над другим.
Загрузочное и разгрузочное устройства выполнены в виде шнека 43, корпуса 20 и двх х перегородок. состоящих из неравнобоких уголков 44. Каждый неравнобокий уголок 44 выполнен с вырезом большей полки на одном его конце и прикреп1348166 лен этой полкой к стенке соответствующего швеллера 33 с его внутренней стороны.
При этом внутренняя сторона меньшей полки каждого неравнобокого уголка 44 расположена вдоль кромки окна для выхода колец, напротив соответствующей полки швеллера 33 и параллельно ей, а кромка выреза в большей полке нера)3нобокого уголка
44 расположена на одном уровне с нижней кромкой этого окна.
Шнек 43 выполнен с шагом его витка несколько большим наружного диаметра наибольшего кольца, а высота нитка соответствует ширине наименьшего кольца. Шнек 43 установлен в корпусе 20 так, что неравнобокие уголки 44 корпуса 20 расположены с противоположных его сторон, нри эт()м внутренняя сторона меньшей полки каждо(о неравнобокого уголка 44 расположена 110 касательной в I3».1v шнека 43.
Таким образом. неравнобокие уголки 34 с соответствующим неравнобоким уголком 44 и валом шнека 43 образуют в корпусе 20 две полости для размещения и трансиортировки кочец, высота каждой из которых определена расстоянием между внутренней поверхностьк) меньшей полки неравнобокого 25 уголка 44 и плоскостью неравнобоких 3голков 34 соответствующей направляющей 37.
Корпус 20 установлен в подставку 21 таким образом, что часть дна каждого левого и правого подающих наклонных лотков
29 и 30 размещена в проеме окна для 3;Iio- 30 да колец соответствующего швеллера 33 в соответствующей полости корпуса 20. При этом обращенные к шнеку 43 боковые ОТороны лотков 29 и 30 расположены цо к»сательной к валу шнека 43, а шарнирные отсекатели 31 и 32 кинематически связаны 35 с витком шнека 43. Каждая прижимная скоба 23 прикреплена к соответствующей боковой стороне квадратных труб кронштейнов 22 и каркаса 28 подставки 21. Подводящий и отводящий накопительные лотки
24 и 25 (фиг. 3 и 9) содержат каждыи кронштейн 45 с прикрепленной к нему зигзагообразной стенкой 46 и установленные с возможностьк> перемещения 13 нанравля)ощих втулках кронштейна 45 пальцы 47, на o;l,ном конце которых закреплен зигзагооб- 45 разный короб 48, а на другом их конце планка 49. в которой установлен с возможностью поворота регулировочный винт 50, пропущенный через резьбовое отверстие в кронштейне 45, Зигзагообразный короб 48 выполнен в виде П-образного желоба, у ко- 5р торого расстояние между его боковыми сторонами несколько больше наружного диаметра наибольшего кольца и который установлен так, что его боковые стороны охватывают зигзагообразную стенку 46. При этом стенка 46, перемычка П-образного желоба и его боковые стороны образуют полость для перемещения и накопления колец, высота которой определена расстоянием между зигзагообразной стенкой 46 и перемычкой П-образного желоба зигзагообразного короба 48. Подводящий накопительныйй лоток 24 установлен на соответствующей прижимной скобе 23 подставки 21 со стороны левого под»ющего наклонного лотка
29 так, что дно подводящего наклонного лотка 24 расположено на уровне приемной плоскости шарнирного отсекагеля 31 нри его нижнем положении, а зигзагообразн»я стенка 46 лотка 24 расположена
I3 одной плоскости с обращенной к шнеку 43 боковой стенкой левого подаю(цего наклонного лотка 29. Отводящий накопительный лоток 25 установлен на прижимной скобе 23 верхнего кронштейна 22 так, что дно отводя)цего накопительного лотк» 25 р»сположено Hd уровне нижней кромки окна для выхода колец в швелл(ре 33 корпус» 20, » зигзагообразная стенка 46 отводящего накопительного лотка 25 расположена в одной плоскости с внутренней стороной меньшеи полки неравнобокового уголка 44, расио lоженного в задней полости корпуса 20.
Позиция 26 выдачи (фиг. 2, 9 и 10) c()держит кронштейн 51, соединенный с задней стенкой 52 позиции 26 выдачи направляющими стержнями 53, на которых установлен с возможностью перемещения выполненный из набора пластин блок 54, соединенный с кронштейном 51, установленным в егo резьбовом отверстии регулировочным винтом 55 и с передней стенкой 56 позиции
26 выдачи скобой 57. Задняя стенка 52 выполнена в виде изогнутой плиты, верхняя и нижняя части которой расположены под мелом друг к дру у. При этом нижняя сторона верхней части задней стенки 52 выполнена с отбуртовкой, нижняя часть этой стенки выполнена шириной, равной наружному диаметру наименьшего кольца, а конец нижней части имеет трапецеидальную форму, но оси симметрии которой выполнен наз, в котором установлен с возможностью перемещения упор 58, выполненный с боковыми встречными пазами, расстояние между которыми соответствует ширине паза в нижней части задней стенки 52, и с резьбовым отверстием, в котором установлен винт
59. В пластинах блока 54 Ilo 11 х горизонтальной оси симметрии выполнены встречные открытые пазы, а в обра)ценных друг к другу плоскостях пластин блока 54 в их центральной части цо этой же оси выполнены нолуцилиндрические седла. Между пластинами блока 54 установлен с возможностью проворота соединительный винт 60, средняя часть которого выполнена с буртами, которые размещены в седлах пластин блока 54, а его резьбовые концы расположены во встречных oflphlThlx п1)з»х блок»
54. На резьбовые концы соединительного винта 60 насажены планки 61, установленны( с возможностью переменц ния навстречу др3 г ,1р1 г3 13 открытых I3(T))(."чны (11».3»х б.)ок;1
1348166
54. На противоположных концах планок 61 смонтированы откидные подпружиненные заслонки 62 и закреплены своими нижними частями боковые пластины 63 и 64, каждая из которых конгактирует своей меньшей стороной с плоской стороной соответству>ошей откидной подпружиненной заслонки 62. Боковая пластина 63 выполнена прял<ой, 3 бокоl33H II,l3 THH3 64 изогнмтой B BBpXH(. É id
I Iри 3ГОм ни KfltlH кромка H< pxlicH ча(. ти
lI<. реди H стенки 56 расположены L за:<ором
l13,l огбл р гонкой нижней стороны Верхней
<ысз и задней стенки 52. Боковые кромки нижней части 33дней стенки 52 распо 10ж tlhl нынротив и параллельно кромкам перемычки между <>гкрытыми встречными назыми б.н>кы 54. и расстояние между верхней кромкой паза нижней трыпецеиды IhfluH части задней стенки 52 и I ñ>pff.fîf1 ãà, lüíoé с>сьK) блока 54 «с>ответствует половине наружноi 0 диаметры меньшего к<>ль<ш, а расстояние междл этой осью и нижней кромкой нижней части нередней ленки 56 соотвег с твуЕт НО IOBH H(НаружНОГО (И(1 Л(С Тр(1 На Ибольшс го к<>,>ьцы. Таким обр(>зол<, обра<ценная к 11(редней стенке 56 стороны зыдней стенки 52, расположенные напротив плоские с гороны откидных подпружиненных зас10>loK
62, обры<ценные друг к другу большие Top0ны боковых пластин 63 и 64 и верхняя плоск<>сть л поры 58 образуют приемную 110лс>сгь позиции 26 выдачи, центр которой рысноло и ll на пересечении оси ныза I o
3;1 l H (. If T(H K H 5 2 H I O p H 30 H T 3, l h f i O É симметрии его блока 54, ширины которой онределеH3 рассToÿHHåì между боковыми нл3стиными 63 и 64. глубина которой определена рdññT0янием от ее центра до Верхней плоскости упора 58 и высота которой определены расстоянием меж(у обра<ценной к передней стенке 56 стороной задней стенки
52 и плоской стороной каждой отки (ной подпружиненной заслонки 62.
Позиция 26 выдачи закреплена «3 соотВетствующей прижимной скобе 23 верхнего кронштейна 22 H установлена так, что верхняя кромка отбуртовки нижней стороны Верх ней части задней стенки 52 позиции 26 выдачи расположена на уровне нижней кром ки окна для выхода колец в швеллере
33 корпуса 20, задняя стенка 52 расположе5 на в одной плоскости с внутренней стороной меньшей полки неравнобокого уголка 44 передней полости корпуса 20.
Позиция 27 приема (фиг. 2, 9 и 11) содержит кронштейн 65, соединенный со стен10 кой 66 позиции направляю<цил>и стержнями 67, ны которых установлен с возможностью перемещения выполненный из набора
11ластин блок 68, соединенный с кронштейном 65, установленным в Bio резьбовом отверстии регулировочным ви>игом 69. Стенка
66 позиции 27 приема Выполнена в виде T-of)разной плиты, верхняя часть которой имеет трапецеидальную форму, ширина ее нижней части соответствует наружному диаметру наименьшего кольца, нанравляюгцие стержни 67 выполнены и установлены аналогично направляющим стержням 53 позиции 26 выдачи. В пластинах блока 68 Встречные открыпгые пазы и полуцилиндрические седла вынолнены аналогично лазам и седлам в пластинах блока 54 позиции 26 выдачи и
25 установленный в них между llластинами бл<>ка 68 с возможностьк) lip<)BopOT3 соединительный винт 70 выполнен и установлен аналогично соединительному винту 60 позиции 26> выдачи. Стенка 66 позиции 27 llpH(. ма уoòàíîâëåíà относительно блока t)8 так, «ro боковые кромки нижней ее части расположены напротив и параллельно крол<кам перемычки между пазами блока 68. Ны резь(>oBI Ix концах соединительного винта 70 установ.>ены с возможностью неремещения H3I3(. Tречу друг другу в пазах блока 68 планки
71 с подпружиненными заслонками 72 и с зыкренленными на планках 71 боковыми изогнутыми пластинами 73 и 74 с отбуртовкой.
Каждая планка 71 ны расположенном 0 Тороны резьбового отверстия нод соедини40 тезьиый Винт 70 торце имеет выстуl1, нсрнендикулярный ее плоскости. Каждыя подпружиненная заслонка 72 Выполнена в виде гонкс>стенной пластины, один конец которой изогнут, а на другом выполнены ребра.
Н3 изогнутом конце заслс)нки 72 выполнен
45 выступ со скосом. Г!ри этом выступ со скосом и ребра заслонки 72 обращены в одну сторону от ее плоскости. Каждая заслонка 72 установлена на соответствующую планку 71 так, что ребра заслонки 72 охватывают выступ планки 71 и закреплены 113 нем шарнирно, 5О а изогнутый конец заслонки 72 охватывает противоположный торец планки 71. Боковые изогнутые пластины 73 и 74 с отбуртовкой установлены на обра(ценных друг к другу плоскостях соответствующих планок 71 так, что изогнутые части пластин 73 и 74 направлены вниз, а плоскость отбуртовки одной из них обращена к плоскости отбурговки другой. Таким образом, изогнутые концы подпружиненных заслонок 72, обращен1348166 ная к ним сторона стенки 66 и обращенные друг к другу плоскости ооковых изогнутых пластин 73 и 74 образуют приемную полость позиции 27 приема, центр которой расположен по центру блока 68 и hoторая предназначена для размещения колец, стянутых со схвата 8 нижней механической руки 3. Ширина приемной полости позиции 27 приема определена расстоянием между боковыми изогнутыми пластинами 73 и 74, а высота определена расстоянием между плоскостью стенки 66 и изогнутыми концами заслонок 72. Позиция 27 приема закреплена на соответствующей прижимной скобе 23 нижнего кронштейна 22 и установлена так, что ее стенка 66 расположена в одной плоскости с задней стенкой 52 позиции 26 выдачи, а центр ее приемной полости расположен на одной линии с центром приемной полости позиции 26 выдачи.
Нижняя часть позиции 27 приема содержит кронштейн 75, соединенный со стенкой
76 направляюгцими стержнями 77, на которых установлен с возможностью перемещения по ним брус 78, соединенный с кронштейном 75 регулировочным болтом 79.
Стенка 76 выполнена в виде плиты с изогнутой верхней ее частью, в которой выполнен вырез и на конце которой шарнирно закреплен кантователь 80 с противовесом
8I, установленный с возможностью захода его стенки в вырез стенки 76 при повороте кантователя 80. На брусе 78 закреплен короб 82, выполненный в виде П-образного желоба. у которого расстояние между его боковыми сторонами несколько оольше наружного диаметра наиболыпего кольца и который установлен так, что его боковые стороны охватывают стенку 76 позиции 27 приема. При агом стенка 76, перемычка П-опразного желоба 82 и его боковые стороны образуют полость для перемещения колец, высота которой определена расстоянием между стенкой 76 и перемычкой Г1-образного желоба 82. Нижняя часть позиции 27 приема установлена на соответствующей прижимной скобе 23 подставки 2! со стороны ее правого подающего наклонного лотка 30 так, что дно позиции 27 приема расположено на уровне приемной плоскости шарнирного отсекателя 32 при его нижнем положении. Стенка 76 позиции 27 приема расположена в одной плоскости с обращенной к шнеку 43 боковой стенкой правого подающего наклонного лотка 30, а плоскость стенки кантователя 80 расположена в одной плоскости со стенкой 66 позиции 27 приема.
Промышленный робот работает следующим образом.
В исходном положении штоки силовых цилиндров 9 и ll приводов 5 выдвижения верхней и нижней механических рук 3 занимают крайнее левое положение, лопасть 13 и фланец 14 моментного цилиндра 12 приво <ов
6 ротации механических рук 3 повернуты так, что рабочий торец oxната 8 верхней механической руки 3 расположен напротив позиции 26 выдачи и центр схвата 8 совпадает с центром приемной полости полиции
5 26 выдачи, а рабочий торец схвата 8 нижней механической руки, 3 расположен напротив позиции 27 приема и центр схвата 8 совпадает с центром приемной по.нгсти позиции 27 приема. При этом штоки силовых цилиндров 15 модулей 7 поперечного перемещения верхней и ни.кней механических рук 3 занимают крайнее переднее положение, при котором рабочий торец схвата 8, у T;- новленного HB ползуне 16 верхней механической руки 3, расположен с несколько
15 большим ширины кольца зазором относительно откидных подпружиненных заслонок
62 позиции 26 выдачи. а рабочий торец схвата 8, установленного на ползуне 16 нижНе механической руки 3. расположен с лазо ром такой же величины относительно высту2О пов подпружинеHHblx заслонок 72 полиции
27 приема. Штоки силовых цилиндров 18 схватов 8 верхней и нижней механических рук 3 занимают крайнее переднее положение. при котором иx зажиMHûå элементы )7
Вращением регулировочного винта 50 подак шего накопительного лотка 24 перемепгают планку 49, пальцы 47 и зигзагообразный короб 48 и, регулируя таким образом высоту полости .для накопления коЗО лец лотка 24, устанавливают ее соответственно ширине заготовки. Высоту полости для накопления колец отводящего накопительного лотка 25, соответствующую ширине готового кольца, устанавливают аналогично. Вращением регулировочного винта 39
З5 направляющей 37 перемещают ось 40 в пазах стенок П-образного корпуса 36 и прижим 35 с двумя неравнобокими уголками
34 и, регулируя таким образом высоту передней полости для размещения и транс4О портировки колец корпуса 20, устанавливают ее в соответствии с шириной заготовки.
Высоту задней полости для размещения и транспортировки колец корпуса 20, соответствующую ширине готового кольца, устанавливают аналогично. Вращением регули45 ровочныx винтов 42 напраьляющих 37 устанавливают параллельность их неравнобоких уголков 34 валу шнека 43, вращением регулировочного винта 55 позиции 26 выдачи перемещают блок 54 с образующими приемную полость позиции 26 выдачи передней
5О стенкой 56 и откидными подпружиненными заслонками 62 и, регулируя таким образом высоту этой приемной полости, устанавливакп ее в соответствии с шириной заготовки. Вращением соединительного винта 60 блока 54 позиции 26 выдачи перемещают навстречу друг дрхгу в пазах блока
54 планки 61 с боковыми пластинами 63 и 64,;l вращением винта 59 перемещак>г к центру приемной полости полиции 26 выла1348166 чи упор 58 в пазу задней стенки 52 и, регулируя таким образом ширину и глубину приемной полости позиции 26 выдачи, устанавливают их н соответствии с наружным диаметром заготовки. Вращением регулировочного винта 69 позиции 27 приема псрсxieщаюг блок 68 с его подпружиненными заслонками 72 и. регулируя таким образом высоту приемной полости позиции 27 приема, устанавливают се соответственно Iktktptt tie готового кольца, а вращением соединительного винта 70 позиции 27 приема пс ремещают навстречу друг другу планки 71 с боковыми изогнутыми пластинами 73 и 74 и, рсI óëèðóя таким образом ширину приемной полости позиции 27 приема, усганавливают сс в соответствии с наружным диаметром готового кольца. Вращением рсI улироночного болта 79 перемещают брус 78 с коробом 82 и, регулируя таким образом высоту его полости для размещения колец, устанавливают ее в соответствии с шириной готового кольца.
После наладки промышленного робота загружают заготовки в полость подводящего накопительного лотка 24, в которой они перемещаются Iloj действием собственного веса, а затем устанавливаются на приемной плоскости шарнирного отсекатсля 31, занимающего в данный момент времени нижнее положение, упираясь в верхнюю кромку дна левого подающего наклонного лотка 29. При включении принод 83 вращает шнек 43.
Виток вращающегося шнека 43 понорачиваеТ шарнирные отсскагели 31 и 32, которые при этом Itepexoдят из нижнего положения в верхнее, при котором приемная п.(оскость каждого отсекателя 31 и 32 расположена иа уровне дна соответствующего подаюIILeго наклонного левого и правого лотков
29 и 30, и заготовка с приемной itлоскости отсекагсля 31 скатынастся по дну левого подающего наклонного лотка 29 через окно для зàxîда колец соответствующего швеллера 33 корпуса 20 в межвитковый промежуток шнека 43 и размещается в передней полости корпуса 20 колонны 2. Hpè дальнейшем вращении шнек 43, воздействуя своим витком на заготовку, транспортирует сс вверх. 11ри этом каждая заготовка перемещается своей наружной поверxíостью по болыпей полке соответствующего неравнобокого уголка 44. При достижении витком вращающегося шнека 43 уровня соответствующего окна для выхода колец швеллера 33 корпуса 20 заготовки выкатывакггся из его передней полости н позицию 26 выдачи.
Г!ри этом заготовка скатывается Ilo отбуртовке нижней стороны верхней части задней стенки 52 в приемную полость позиции 26 выдачи и располагается <а упоре 58. Г!ри этом центр заготовки совпадает с центром этой полости, а привод 83 отключается и шнек 43 останавливается. После ввода н загрузочнуlo позици1о двуx шпинделей обслуживаемого промышленным роботом многошпиндельно5
55 го станка (не показан) в патроне верхнего шпинделя зажато установленное обработанным торцом наружу полуобработанное кольцо, а н патроне нижнего шпинделя — готовое кольцо, механические руки 3 перемещаются к этим патронам. При этом штоки силовых цилиндров 9 и 11 приводов 5 выдвижения обеих механических рук 3 (верхней и нижней) перемешаются в крайнее праное положение, при дости кении которого схват
8 верхней механической руки 3 расположен напротив патрона верхнего шпинделя станка (tte показан), а схнат 8 нижней механической руки 3 расположен напротив патрона нижнего шпинделя этого станка.
Центры схватов 8 верхней и нижней механических рук 3 совпадают каждый с центром соответствующего патрона, а шток силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения каждой механической руки 3 перемещается в крайнее заднее положение, при достижении которого сжатые шарнирные зажимные элементы 17 схватов 8 верхней и нижней механических рук 3 входят соответственно вовнутрь полуобработанного кольца и готового кольца, а рабочис торцы схватов 8 входят в контакт с торцами соответствующих ко.ц ц. Г1ри этом шток силового цилиндра 18 совместно с конусом 19 схвата 8 каждой механической руки 3 перемещается н крайнее заднее положение, при достижении которого конус 19
eхвата 8 каждой мехайической руки 3 разжимает соответствующие шарнирные зажимные элементы 17. Схват 8 верхней механической руки 3 удерживает полуобрабснанное кольцо. контактирующее с рабочим торцом этого схвата своим обработанным торцом, а охват 8 нижней механической руки 3 — готовое кольцо.
Затем шток силового цилиндра 15 совместно е ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения каждой механической руки 3 перемещается в крайнее переднее положение, при достижении которого верхняя и нижняя механичеcêèå руки 3 соответственно с полуобработанным кольцом и готовым кольцом возвращаются в исходное положение. При этом верхняя механическая рука 3 подает удерживаемое на ее схвате
8 его разжатыми зажимными элементами 17 полуобработанное кольцо на позицию 26 выдачи, а нижняя механическая рука 3 подает удерживаемое на ее схвате Hего разжатыми зажимными элементами 17 готовое кольцо на позицию 27 приема.
Далее шток силового цилиндра !5 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения нижней механической руки 3 перемешается в крайнее заднее положение. Ползун 16 перемегцается в сторону позиции 27 приема и удерживаемое на схнатс 8 механической руки 3 готовое кольцо своим торцом одновременно нажимает на скосы выступов обеих подпружинен1348166
15
25
35
45
55 ных заслонок 72 позиции 27 приема раздвигает их, и схват 8 механической руки 3 вводит готовое кольцо в приемную полость позиции 27 приема. При достижении штоком силового цилиндра 15 совместно с ползуном
16 модуля 7 поперечного перемещения нижней механической руки 3 крайнего заднего положения удерживаемое на схвате 8 механической руки 3 готовое кольцо размещено в приемной полости позиции 27 приема, после чего подпружиненные заслонки 72 которой возвращаются в исходное положение. изогнутый конец каждой заслонки 72 входит в контакт с торцом готового кольца. При этом шток силового цилиндра 18 совместно с конусом 19 схвата 8 механической руки перемещается в крайнее переднее положение, при достижении которого освобожденные конусом 19 шарнирные зажимные элементы 17 схвата 8 сжимаются. Затем шток силового цилиндра 15 совместно с ползуном
16 модуля 7 поперечного перемещения нижней механической руки 3 перемещается в крайнее переднее положение. Сжатые шарнирные зажимные элементы 17 схвата 8 этой механической руки 3 выходят из готового кольца и подпружиненные заслонки 72 своими изогнутыми концами стягивают со схвата 8 готовое кольцо, которое затем скатывается по изогнутой боковой пластине 73 с отбуртовкой в кантователь 80 и, собственным весом преодолевая действие противовеса 81, поворачивается кантователь 80, стенка которого заходит в вырез изогнутой верх. ней части стенки 76 и располагается в одной плоскости с ней. При этом готовое кольцо, контактирующее под действием собственного веса одним и тем же торцом со стенкой кантователя 80 и с изогнутой верхней частью стенки 76, соскальзывает по ним в полость для перемещения колец, освобождая при этом стенку кантователя 80, и далее по дну короба 82 скатывается на приемную плоскость шарнирного отсекателя
32, занимающего в данный момент времени нижнее положение, упираясь в верхнюю кромку дна правого подающего наклонного лотка 30, а противовес 81 возвращает кантователь 80 в исходное положение. При достижении штоком силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения нижней механической руки 3 крайнего переднего положения лопасть 13 привода 6 ротации каждой механической руки 3 поворачивает вал моментного цилиндра 12 с фланцем 14 в положение, при котором схваты 8 механических рук 3 расположены так, что их рабочие торцы обращены друг к другу. При этом удерживаемое на схвате 8 верхней механической руки 3 его зажимными элементами 17 полуобработанное кольцо своим необработанным торцом обращено к рабочему торцу схвата 8 нижней механической руки 3, освобожденному от готового кольца. Затем шток силового цилиндра 15 совместно c ползуном 16 модуля 7 поперечного перечещения каждой механической руки 3 еречещыется в крайнее заднее положение, при досгижении которого схваты 8 механических руh 3 занимают положение, при котором их рабочие торцы расположены напротив друг друга с зазором, величина которого соответствуеT ширине полуобработанного кольца. Шток силового цилиндра 18 совместно с конусоч
19 схвата 8 верхней механической руки 3 перемещается в крайнее переднее положение, при достижении котороп> освобож I(.I»ные от конуса 19 шарнирные зыжимные элементы 17 схвата 8 сжимаются, ()сиобождая полуобработанное кольцо, которос при этом, падая со cxBdTd 8 верхней ML хыннческой руки 3, переходит на рабочий торец схвата 8 нижней механической руки 3. П()еле этого шток силового цилиндра 18 совместно с конусом 19 схвата 8 нижней механической руки 3 перемещается в крайнее зы.Lнее по.н)жение, при достижении которого конус 19 разжимает шарнирные зажичные элементы 17 схвата 8, которые зажимают на схвате 8 нижней механической руки 3 полуобработанное кольцо, h()IIT;Ihтирующее при этом с рабочим торцом схвата 8 своим необработанным торцом. Зытеч шток силового цилиндра 15 совме(. тно с ползуном 16 модуля 7 поперечного II(р»мещения каждой механической руки 3 перечещается в крайнее переднее положение, при достижении которого лопасть 13 привода 6 ротации каждой механической руки
3 поворачивает вал чочентного цилиндры 12 с фланцеч 14 в такое положение, при h()Тором схват 8 нижней механической руки 3 расположен напротив позиции 27 приема тык, что удерживаемое на неч пол уобраб() гынное кольцо обращено к ней своим обработанным торцом а освобожденный ()T по Ii(>F)работанного кольца схват 8 верхней чеханической руки 3 расположен напротив позиции 26 выдачи так, ITo его рабочий торец обращен к позиции 26 и центр схвата 8 совпадает с центроч загот(>вкн, ранее размещенной в приечной полости позиции 26 выдачи. 11осле этого шток силового цилиндра 15 совместно с ползуноч 16 модуля 7 поперечного перемещения верхней механической руки 3 I>el)c)I(III;I(. T«>I в крайнее заднее положение. При этом сжатые зажимные элементы 17 схвата 8 верхней механической руки 3 входят вовнутрь заготовки. При достижении штокоч си l()B()го цилиндра 15 модуля 7 поперечного перемегцения верхней механической руки 3 крайнего заднего положения рыб()чий торец ex>I;IT;I
8 верхней механической руки 3 вхоIIII н контакт с торцом заготовки, ы ц>ток си.>(>ного цилиндра 18 совчестно с h(>II>,(.(> I 19 схвыты 8 верхней механической руки 3 II(р(чещается в крайнее заднее по. >ож IIII(, при достижении котороп> кону«19 рызжич;«т
1348166
lll;lpHllplli I(зажимные элементы 17 схвата 8, которыс:(вжимают на схвате 8 верхней мех, Ill>i÷«ск(>й руки 3 заготовку. Затем шток силового цилиндра 15 созместно с ползуном !
6 чодхля 7 поперечного перемещения верхи«й чехынической руки 3 перемещается в крайнее переднее положение. Схват 8 в«рхней механической руки 3 извлекает удерживаемую на нем его зажимными элемен.гачи 17 загоioBK), из приечной полости
IIO3lIlIHH 26 B»113 IH, KOTOp3H, упираясь CBOHM торцом, контактирующим с рабочич торцом
«хвата 8, в плоские стороны откидных Ilo;I,пружиненных заслонок 62 позиции 26 выдачи поворачивает их. Г!ри достижении штоком H.1ового ll.H.ëHHëp3 5 coB ест о с ползуном j5
16 модуля 7 поперечного перечеlllE ния верхней чеханич«ской руки 3 крайнего нередн«го положения удерживаемая на схвате 8 механической руки 3 заготовка расположена напротив позиции 26 выдачи, после этого откидные подпружиненные заслонки 62 воз- 20 врыщыются в ис одное положение и включается (привод 83 шнека 43. Г1ри этом ниток вращык)щс гося шнека 43 транспортиру(. т в н«р«дней полости корпуса 20 последующую зы1оговку и одновременно поворачива T
iI1;If)IIHpIIIIiI Отсекитель 32 в крайнее верхнее поло кепи«, IipH котором его приемная плоскость уcl ынавливается на уровне 1на правого
IIo;I3IoIII«ãо наклонного лотка 30 и готовое кольц > cкы l ывиется с приемной llëîñêîñòè н(ырнирного отсекателя 32 Но дну лотки 30 в 30 м«жнитковый промежуток шнека 43 и разч«псыется в 13дней полости корпуса 20. При
:Iостижении Bиткoм вращающег()ся шHñ к3 43 уровня окна .(ля выхода колец из передней
1Н).>ос Tll корпусы 20 последующая заготовка и lh;l 1 ûB3åòcH из этой полости в пози пи>о 35
26 Вылli III и ры(ч(щается В «гo приемной полости. Приво.1 83 отключается, и шнек 43
o TllillI B.1и Вы« г«H. с>дновременно вс px IIH H u нижняя механич«скис руки 3 п«рем llldK)TcH к ныгроным соответствующих шпинд«.1«й станки (нс. lloK(içûí ) . Г!ри этом BE ðxHHH механическая рука 3 подает удерживаемую на
«е «хвате 8 его зажимными элементами
17 заготовку к патрону соответствующего
1ппинделя ланка (не показан), а нижняя меx;IHH÷«ñêая рука 3 подает удерживаемое 45 ны «е схвате 8 его зажимными элементами
17 полуобработынное кольцо к патрону соотв«тствукицего шпинделя станка. Штоки силов» х цилиндров 9 и 11 привода 5 выдвижения каждой механической руки 3 перемещаются в крайнее правое положение, при до- 50 стижении которого схват 8 верхней механической руки 3 с удерживаемой на нем заготовкой расположен напротив патрона верхнего шпинделя станка (не показан), а схват 8 нижней механической руки 3 с удерживаемым на нем полуобработанным кольцом ныпротив патрона нижнего шпинделя. Затем шток силового цилиндра 15 совместно с ползуноч 16 модуля 7 поперечного перечещения каждой механической руки 3 перемещается в крайнее заднее положение. Схват 8 верхней руки 3 вводит заготовку в патрон верхнего шпинделя станка (не показан), а схват 8 нижней механической руки 3 вводит полуобработанное кольцо в патрон нижнего шпинделя. При достижении штоком силового цилиндра !5 модуля 7 поперечного переме(цения крайнего заднего положения патроны обеих шпинделей станка (не показан) зажимают соответственно заготовку и пол уобработа иное кольцо, установленное в патроне необработанным торцом наружу, а шток силового цилиндра 18 совместно с конус(>ч 19 схвати 8 к l>Kдой механической руки 3 перемешастся в крайнс«нереднсе положение, при достижении которого освобожденные от конусы 19 шарнирны« зажимныс элементы 17 схвыта 8 каждой механической руки 3 сжимик) гся. За ем шток силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения каждой механической руки 3 перемещается в крайнее переднее положение. При этом зажичные элементы 17 схва га 8 каж;1ой механической руки 3 выводятся соответственно из заготовки и полуобработанного кольца.
При достижении штоком силового цилиндра
15 модуля 7 поперечного шрсч«щения каждой механической руки 3 крайнегo переднего положения верхняя и нижняя механические руки 3 Возвраща)отся в исходное lloложение. Верхний и нижний шпиндели многоН(пиН l«1»ÍOÃO CTBHKd (Н(. IIOK333Í ) ВЫВОдятся из загрузочной позиции и на Hx v(сто устанавливаются следующие два llllillllделя: верхний, в патрон«которого зажато полуобработанное кольцо, ул ановленное в нем обработанным торцом наружу, н нижний, и патроне которого зажато гот(нц)« кольцо.
После этого цикл повторяется. При повторении цикла и неоднократной выемке заготовок из позиции 26 выдачи привод 83 шнека
43 неоднократно включается. При этом виток вращающегося шнека 43 транспортирует готовое кольцо в задней полости корпусd
20 и при достижении ич уровня окна для выхода колец из задней полости корпуса 20 готовое кольцо выкитыва«тся из этой полости в полость отводящего накопительного лотка 25.
Фор,чули «зо(>ретенин
Г1ромышленный робот. содержащий основание, установленную на нем колонну, ме.ханические руки со схватами, смонтированные на колонне под углом друг к другу и с возможностью выдвижения, приводы выдвижения и ротации схватов, а также загрузочные и разгрузочные устройства соответственно с позициями выдачи и приема заготовок, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения работы с деталями раз1348166
Pv2. 2 ных типоразмеров, каждая механическая рука снабжена модулем поперечного перемещения схвати, а загрузочное и разгрузочное устройства выполнены в виде шнека, корпуса, образованного двумя парами противоположно pdclloëoæåííûõ стенок, и двух перегородок, жестко связанных со стенками одной пары, а стенки другой пары уста1 новлены с возможность)o рогу.) «р<и)<) «ого перемещения относительно соответств к«них перегородок, причем шнек установлен и кор пусе и образует с ним .«)« полости, каж5 дая из KoTopblx связана с позиниями выдачи и приема заготовок, при атом п<кл< ««) выполнены с возможностьк) ре<х,и)ровки их раз м еров.!
348 !66 и
Риг. б
1348166 фиг. 7
Г-Г
Фиг. д
1348166
1348166 б4
Фиг 10 б5 (.оставите i» А Ширяева
Редактор М. Ванд ра Телред И. Верее Коррект<>р . 1 Пата и
Заказ 4807 I 5 Тираж 951 ПоднисH()t
ВНИИПИ Государственного комитета С(СР ио дезам изобретений и открытий
I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугиская наб., д. 4 5
Производственно-полиграфическое предприятие, г Ужгород, ул Проектная, 4
