Управляемый по кабелю необитаемый подводный аппарат
Изобретение относится к техническим средствам исследования и освоения мирового океана, конкретно к приводным аппаратам. Цель изобретения - повышение производительности работ по сбору объектов со дна моря. Цель достигается тем, что подводный аппарат снабжен устройством для вращения захватываемого объекта вокруг его продольной оси, которое обеспечивает заданную угловую ориентацию объекта, удобную для транспортировки. После захвата объекта и подъема его над дном включают электропривод 8, вращающий момент которого передается через ведущие 11, промежуточные 12 и ведомые 13 шестерни на приводные валы 14, шарнирно закрепленные через равное межосевое расстояние в створках 6 схвата. Жесткое концентричное соединение валов 14 с обрезиненными цилиндрами 15, находящимися во взаимодействии с объектом 16, позволяет вращать его вокруг продольной оси. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.
Изобретение относится к техническим средствам исследования и освоения мирового океана, конкретно к подводным аппаратам. Целью изобретения является повышение производительности работы по сбору объектов со дна моря. На фиг. 1 изображен вид сбоку подводного аппарата с захваченным объектом; на фиг. 2 вид спереди манипулятора и объекта в схвате; на фиг. 3 вид сбоку манипулятора и объекта в схвате с кинематической схемой механизма для вращения захваченного объекта. Аппарат содержит корпус 1, движители 2 горизонтального хода, движители 3 вертикального хода, телекамеру 4 и манипулятор с несущим звеном 5 и створками 6 схвата, приводимый в движение гидроцилиндрами 7. Аппарат снабжен электроприводом 8 с двумя выходами вала 9, расположенного в несущем звене по оси 10 вращения створок и кинематически связанного с помощью ведущих 11, промежуточных 12 и ведомых 13 шестерен зубчатой передачи с приводными валами 14, шарнирно закрепленными через равное межосевое расстояние в створках схвата параллельно оси и жестко концентрично соединенными с обрезиненными цилиндрами 15, взаимодействующими с цилиндрической поверхностью объекта 16. Управление подводным аппаратом осуществляется по кабелю 17 с надводного судна (не показано). Подводный аппарат работает следующим образом. К месту проведения работ на заданный подводный горизонт аппарат доставляется с помощью движителей горизонтального и вертикального хода. После доставки в место назначения включают телекамеру и производят поиск объектов. При обнаружении объекта осуществляют наведение несущего звена 5 манипулятора на свободную от стабилизаторов цилиндрическую поверхность объекта и производят его захват створками 6 схвата, после чего объект приподнимают над грунтом с помощью движителей 3 вертикального хода. После этого при необходимости осуществляют заданную угловую ориентацию объекта, вращая его вокруг продольной оси, и доставляют с помощью работы движителей по назначению.
Формула изобретения
1. Управляемый по кабелю необитаемый подводный аппарат, содержащий корпус, движители горизонтального хода, установленные симметрично относительно диаметральной плоскости, движители вертикального хода, установленные на корпусе аппарата симметрично диаметральной плоскости и плоскости мидельшпангоута, телекамеру и манипулятор с несущим звеном и створками схвата, приводимыми в движение гидроцилиндрами, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности работ по сбору объектов со дна моря, на несущем звене и створках смонтировано устройство для вращения захватываемого объекта вокруг его продольной оси. 2. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что устройство для вращения захватываемого объекта выполнено в виде электропривода, расположенного в несущем звене по оси вращения створок и кинематически связанного с помощью зубчатой передачи с приводными валами, шарнирно закрепленными на равном межосевом расстоянии в створках и жестко соединенными с обрезиненными цилиндрами, взаимодействующими с цилиндрической поверхностью объекта.РИСУНКИ
Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3MM4A Досрочное прекращение действия патента Российской Федерации на изобретение из-за неуплаты в установленный срок пошлины за поддержание патента в силе
Номер и год публикации бюллетеня: 2-2002
Извещение опубликовано: 20.01.2002
