Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам для автоматизации загрузки-разгрузки технологи . А. кн.: вой аоеавгического оборудования. Цель изобретения - снижение энергозатрат за счет рекуперации кинетической энергии подвижных звеньев при их торможении. При враш,ении маховика 4 закрепленный на нем кривошип 11 через управляемый упор 12 из исходного положения поворачивает коромысдо 5, шатун 6 и коромысло 7. Механическая рука, закрепленная на валу 8, поворачивается и приобретает максимальную угловую скорость, а маховик 4 останавливается. При дальнейшем повороте механической руки звенья 5-7 занимают новое положение, при этом механическая рука занимает крайнее положение и останавливается, а маховик вновь начинает вращаться. 2 ил. иЪ Л а i (Л 8 со сд СП 4 иг. 2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 В 25 J l l 00..r г

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BT0PCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3954318/25-08 (22) 19.07.85 (46) 30.11.87. Бюл. № 44 (75) П. Г. Лазарев, Е. С. Лещинский, В. Ю. Сердюк и И. Д. Юдовский (53) 621.229.72 (088.8) (56) Розен Г. М., Убрятов А. А. и Петин А. А.

Маятниковая механическая рука.— В кн.:

Механизация и автоматизация листовой штамповки в автомобилестроении. М.: Машиностроение, 1983, с. 115, рис. 62. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации загрузки-разгрузки технологиÄÄSUÄÄ 1355479 А1 ческого оборудования. Цель изобретения— снижение энергозатрат за счет рекуперации кинетической энергии подвижных звеньев при их торможении. При вращении маховика 4 закрепленный на нем кривошип 11 через управляемый упор 12 из исходного положения поворачивает коромысло 5, шатун 6 и коромысло 7. Механическая рука, закрепленная на валу 8, поворачивается и приобретает максимальную угловую скорость, а маховик 4 останавливается. При дальнейшем повороте механической руки звенья 5 — 7 занимают новое положение, при этом механическая рука занимает крайнее положение и останавливается, а маховик вновь начинает вращаться. 2 ил.

1355479

Формула изобретения

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор Л. Пилипенко

Заказ 5465 17 Тираж 952 Г1одписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж--35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации загрузки †разгруз технологического оборудования.

Цель изобретения — снижение энергозатрат за счет рекуперации кинетической энергии подвижных звеньев при их торможении.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Манипулятор состоит из основания 1, на котором размещены двигатель 2, ось 3 с маховиком 4 и коромыслом 5, которое с помощью шатуна 6 кинематически связано с коромыслом 7, закрепленным на валу 8 с помощью зажима 9. Механическая рука 10 также закреплена на валу 8. В крайних положениях механическая рука фиксируется управляемыми фиксаторами (не показаны).

На маховике 4 закреплен кривошип 11, размещенный с возможностью взаимодействия с управляемым упором 12, расположенным на коромысле 5.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении, изображенном на фиг. 2 основными линиями, маховик 4 вращается двигателем 2. При подаче команды

«Пуск» управляемый упор 12 выдвигается и, вступая во взаимодействие с кривошипом 11, начинает поворачивать коромысло 5, которое через шатун 6 и коромысло 7 поворачивает механическую руку 10, при этом происходит плавный разгон механической руки 10 и торможение маховика 4.

В положении, изображенном на фиг. 2 тонкими линиями, скорость поворота руки 10 максимальна. Далее рука 10 и коромысло 7, двигаясь по инерции, через шатун 6 начинают разгонять коромысло 5 и через управляемый упор 12 и кривошип 11 маховик 4 в противоположную сторону, отдавая ему свою кинетическую энергию. В положении, изображенном на фиг. 2 пунктирными линиями, коромысло 7 и рука 10, отдав всю свою кинетическую энергию маховику 4, плавно останавливается, а маховик 4, продолжает вращение. При этом кривошип 11 отходит от управляемого упора 2, который убирается, и далее маховик 4 вращается свободно. Рука 10 таким образом из одного крайнего положения перемещается в другое.

Компенсация потерь энергии, вызванных силами трения в шарнирах, производится двигателем 2, который поддерживает на заданном уровне угловую скорость маховика 4.

Для перевода руки 10 в исходное положение управляемый упор !2 вновь выдвигается, вступает во взаимодействие с кривошипом 11 и начинает вращать коромысло 5. В результате происходит процесс, аналогичный описанному.

Манипулятор, содержащий основание, механическую руку, смонтированную на нем с возможностью поворота, привод, содержащий двигатель с ротором и кривошип на выходном звене привода, кинематически связанный с механической рукой с помощью шарнирно-рычажной системы, содержащей шатун и коромысло, закрепленное на руке, отличающийся. тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет рекуперации кинетической энергии подвижных звеньев при их торможении, на оси вращения кривошипа установлено дополнительное коромысло, шарнирно связанное с шатуном и снабженное управляемым упором, расположенным с возможностью взаимодействия с упомянутым кривошипом.