Схват промышленного робота
Изобретение откосится к машиностроению , а именно к схватам промышленньгх роботов и манипуляторов. Цель Г изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности регулирования усилия зажима заготовок. Схват подводится к заготовке 10 таким образом, что она оказывается внутри корпуса 1. Затем направляющие 7. привода перемещаются навстречу заготовке 10, воздействуя на кулисно-рычажный механизм, что приводит к скачкообразному переходу губок 2 из выпукло-вогнутого положения в вогнуто-выпуклое. При этом усилие зажима предварительно регулируется изменением давления рабочей среды в губках 2, выполненных в виде изогнутых пластин, каждая из которых :. представляет собой манометрическую трубку, и положением шарниров 4. 2 ил. с (Л с оо ел СП 4 00 го
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИ X
РЕСПУБЛИН (19) (51) 4
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4013864/31-08 (22) 22.01.86 (46) 30.11.87. Бюл. N 44 (71) Иосковский институт электронного машиностроения (72) Е.Н.Ивашов, М.И.Некрасов, Л.Ф.Петров и И.Е.Трояновский (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР .
11 716811, кл. В 25 J 15/02, 1978.
Авторское свидетельство СССР
Р 666073, кл. В 25 J 15/02, 1977.
Авторское свидетельство СССР
1I 1192971, кл. В 25 J 15/02, 1984. (54) СХВАТ ПРОМЬППЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности регулирования усилия зажима заготовок. Схват подводится к заготовке 10 таким образом, что она оказывается внутри корпуса 1. Затем направляющие 7 привода перемещаются навстречу заготовке 10, воздействуя на кулисно-рычажный механизм, что приводит к скачкообразному переходу губок 2 из выпукло-вогнутого положения в вогнуто-выпуклое. При этом усилие зажима предварительно регулируется изменением давления рабочей среды в губках 2, выполненных в виде изогнутых пластин, каждая из которых . представляет собой манометрическую трубку, и положением шарниров 4.
2 ил.
13554
Формула изобретения
Составитель Т.Пинчук
Техред А.Кравчук
Редактор М.Петрова
Корректор Л.Пилипенко
Заказ 5746/!8 Тираж 952 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промьпцленных роботов и манипуляторов.
Цель изобретения — расширение техс нологических возможностей за счет обеспечения воэможности регулировки усилия зажима заготовок.
На фиг.1 изображена конструктивная схема схвата промышленного робота;на фиг.2 — манометрическая трубка, поперечное сечение.
Схват промьш ленного робота содержит расположенные на корпусе 1 приводные губки 2, выполненные в виде изогнутых пластин, каждая из которых представляет собой манометрическую трубку. Концы манометрических рубок шарнирно связаны с корпусом 1 посредством шарниров 3, а середина также шарнирно связана с корпусом 1 посредством шарниров 4, имеющих воэможность поперечного регулированного перемещения (обозначено стрелками). Кроме того, середины манометрических трубок 2 2В жестко связаны с рычагами 5, образующими вместе с кулисами б, шарнирно закрепленными в направляющих 7 привода посредством шарниров 8, кулиснорычажные механизмы, В корпусе выполнены отверстия 9 для двусторонней подачи заготовок 10.
Схват промышленного робота работает следующим образом.
При подводе схвата к загрузочнои позиции захватываемая заготовка 10 оказывается внутри корпуса 1, напри82 2 мер, с левой стороны (фиг. 1) . Затем направляющие 7 привода перемещаются навстречу заготовке 10, воздействуя на кулисно-рычажной механизм, что приводит к скачкообразному переходу трубок 2 иэ выпукло-вогнутого положения в вогнуто-выпуклое (показано пунктиром). Происходит фиксация зажимаемой заготовки. При этом усилие зажима предварительно регулируется изменением давления рабочей среды, находящейся в манометрических трубках, и положением шарниров 4, которое регулируется, например, с помощью винтовых механизмов.
Схват промышленного робота, содержащий расположенные на корпусе приводные губки, выполненные в виде изогнутых пластин, имеющих выпукло-вогнутую форму, концы которых шарнирно связаны с корпусом, а середина жестко соединена с рычагом, кинематически связанным с приводом, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, середина пластины шарнирно связана с корпусом и имеет возможность регулировочного поперечного перемещения, кинематическая связь рычага с приводом осуществлена посредством кулисы, а пластины выполнены в виде манометрических трубок с возможностью подачи в их внутреннюю полость рабочей среды под давлением.
