Винтовой манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быт1 использовано для автоматизации процесса перемещения заготовок или деталей при их обработке . Целью изобретения является расширение кинематических возможностей . При пропускании тока через плиты 15 и 16 происходит фиксация корпуса 1 и каретки 11 относительно плит 15 и 16. При неподвижном корпусе 1 и .вращении винта 9 каретка 1 1 движется поступательно относительно корпуса 1, а ползун 5 со щтоком 6 к схват соверщают винтовое перемещение. При фиксировании каретки 11 и вращении винта 9 корпус 1 движется поступательно . Так как винт 9 и ползун 5 со штоком 6 и схват в осевом направлении в этом случае неподвижны, корпус I скользит винтовыми направляющими 4 по ползуну 5 и вращает его на пяте 10 вокруг оси. Поочередное фиксирование корпуса 1 и каретки 11 может производиться на любом участке направляющих 4, с любым интервалом, в результате будут получены разнообраз- , ные траектории движения схвата. 1 3.п. ф-лы, 2 ил. ( 7 иг. /

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СО11ИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (511 3 Р 16 Н 25/20

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К Д BTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4031350/25-28 (22) 04. 03. 86 (46) 07.12.87. Бюл. 9 45 (75) В.С.Ильинов (53) 621.231 ° 233(088.8) (56) Артоболевский И.И, Механизмы в современной технике. — М,: Наука, 1980, т.4, с.314, рис.2499.

Авторское свидетельство СССР

В 1167381, кл. F 16 Н 27/06, 1983.

Авторское свидетельство СССР

М 1279324, кл. F 16 Н 25/20, 31.08.84. (54) ВИНТОВОЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процесса перемещения заготовок или деталей при их обработке. Целью изобретения является расширение кинематических возможностей. При пропускании тока через плиты

SU» 1357636 А1

15 и 16 происходит фиксация корпуса

1 и каретки 11 относительно плит 15 и 16. При неподвижном корпусе 1 и .вращении винта 9 каретка 11 движется» поступательно относительно корпуса 1, а ползун 5 со штоком 6 н схват со— вершают винтовое перемещение. При фиксировании каретки 11 и вращении винта 9 корпус 1 движется поступа— тельно. Так как винт 9 и ползун 5 со штоком 6 и схват в осевом направлении в этом случае неподвижны, корпус

1 скользит винтовыми направляюшими 4 по ползуну 5 и вращает его на пяте

10 вокруг оси. Поочередное фиксирова— ние корпуса 1 и каретки 11 может производиться на любом участке направ— ляющих 4, с любым интервалом, в результате будут получены разнообразные траектории движения схвата.

1 з.п. ф-лы, 2 ил.

57636

2 фик сиров ания, наприме р, с помощью тормозов 23,. установленных на корпусе

1 и каретке 11.

Поступательное перемещение всего манипулятора в обоих вариантах может быть осуществлено от двигателя 17, при этом двигатель 17 от винта 9 отключен.

Винтовой манипулятор работает следующим образом, При пропускании электрического тока через плиты 15 и 16 происходит мгновенное затвердевание пасты и фиксирование корпуса 1 и каретки 11 относительно плит 15 и 16, а при снятии напряжения — расфиксирование.

Прй неподвижном корпусе 1 и вращении винта 9 двигателем !7 каретка

2п 11 движется поступательно относительно корпуса 1, а ползун 5 со штоком 6 и схват 8 совершают винтовое перемещение в соответствии с углом подъема винтовых направляющих 4 (име25 ет место винтовое движение). При фиксировании каретки 11 и вращении вин- та 9 корпус 1 движется поступательна.Так как винт 9 и ползун 5 со штоком 6 и схват 8 в осевом направлении в этом случае неподвижны, корпус 1 ск оль з ит винтовыми нап равляющими 4 по ползуну 5 и вращает его на пяте

10 вокруг оси. Поочередное„фиксирование корпуса 1 и каретки 11 может производиться на любом участке направляющих 4 с любым интервалом. В результате будут получены самые разнообразные траектории движения схвата 8.

4р Например, если периодически фиксировать корпус 1 и каретку 11 с одинаковым..малым интервалом на всей длине хода ползуна 5, можно получить

Ч ломанную винтовую линию по углу noq5 ворота в соответствии с направляющими,. Эта ломаная винтовая траектория будет круче и короче направляющих 4, хотя ползун 5 совершит полный ход в направляющих 4.

1

13

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано

1 дця автоматизации процесса перемещения заготовок или деталей при их обработке °

Цель изобретения — расширение кинематических возможностей путем обеспечения ведомому звену различных тра" екторий движения.

На фиг.1 изображен винтовой манипулятор, общий вид; на фиг.2 — вариант выполнения винтового манипулятора, в котором корпус и каретка размещены на телах качения.

Винтовой манипулятор содержит коро пус 1 с крышкой 2. В корпусе 1 выполнены прямолинейные направляющие 3 и винтовые направляющие 4 с углом подъема резьбы больше угла трения, В направляющих 4 размещен винтовой ползун 5, а в прямолинейных направляющих 3 шток 6, жестко связанный с ползуном 5. и!ток 6 имеет шип 7, на котором закреплен рабочий орган, например схват 8. Для перемещения ползуна 5, соосно ему, установлен винт

9, связанный резьбой с корпусом 1.

Посредством пяты 10 винт 9 шарнирно связан с ползуном 5.

Винтовой манипулятор содержит каретку 11, установленную с возможностью поступательного перемещения, например, с помощью штоков 12, размещенных в направляющих 13 корпуса 1, Каретка 11 с помощью шарнира 14 связана с винтом 9, причем корпус 1 и каретка 11 установлены на неподвижном основании, выполненном, например, в виде двух плит 15 и 16, электрически изолированных друг от друга.

По контакту с корпусом 1 и кареткой

11 плиты 15 и 16 покрыты пастой, мгновенно твердеющей в электрическом поле.

На каретке 11 установлен гидродвигатель 17 (показан схематично) для вращения винта 9 и поступательного перемещения всего манипулятора.

Винтовой манипулятор по второму варианту отличается тем, что корпус

1 и каретка 11 установлена на основании, выполненном, например, в виде рейки 18, посредством тел качения, зубчатых колес )9 и 20, размещенных на осях 21 и 22 в корпусе I и каретке 11, Зубчатые колеса 19 и 20 установлены с возможностью изменения скорости их вращения и поочередного их

Работа манипулятора по второму варианту отличается тем, что за счет торможения тел качения 19 и 20 можно получать различные неломанные винто—

55 вые траектории. Так, если при вращении винта 9 за счет торможения обеспечить одинаковую скорость качения колес 19 и 20 относительно друг друга„ будет получена плавная винтовая

57636

2,У

Составитель С.Андреев

Редактор Г.Гербер Техред М.Ходанич Корректор О.Кравцова

Заказ 5981/34 Тираж 804 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.Ужгород,ул.Проектная,4 з l3 линия на половину длины хода полэуна 5.

В манипуляторе-могут быть применены другие способы фиксации корпуса 1 и каретки 11 к плитам 15 и 16, например электромагнитами, другие тела качения (ролики, колеса с шинами и т.п.) и разные способы торможения для

1 егулирования скорости. формула изобретения

1. Винтовой манипулятор, содержащий основание, корпус, имеющий прямолинейные и винтовые направляющие с углом подъема резьбы больше угла трения, размещенные в соответствующих направляющих винтовой ползун и шток, привод перемещения ползуна в виде винта, связанного с ползуном и корпусом, отличающийся тем, что, с целью расширения кинематических возможностей, он снабжен кареткой, установленной с возможностью поступательного перемещения и шарнирно связанной с винтом, а корпус и каретка установлены на основании с воэможностью поочередного их жесткого фиксирования.

2. Манипулятор по п,l, о т л и— ч а ю шийся тем, что он снабжен предйаэначенными для взаимодействия с основанием телами качения, установ1ленными с возможностью изменения скорости их вращения и поочередного фиксирования, а корпус и каретка pasMeщены на телах качения.