Устройство для разгона и торможения двигателя исполнительного механизма

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для работы в системах программного управления электроприводом, например, в координатографах , графопостроителях, станках с программным управлением или промышленных роботах. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет определения момента начала разгона и торможения и за счет выбора максимально допустимой скорости в зависимости от требуемой величины перемещения. Устройство для разгона и торможения двигателя исполнительного механизма содержит генератор опорной частоты, делители с переменным коэффициентом деления, два усреднителя , два постоянных запоминающих блока, реверсивный счетчик, два вычитающих счетчика импульсов, два блока сравнения, дба RS-триггера, группу элементов И, элементы И, ИЛИ, НЕ-И-НЕ, И-НЕ и инвертор. Устройство позволяет определить моменты начала разгона и торможения, а также код управления скоростью, снизить статическую и динамическую погрешности исполнительного механизма за счет нелинейного изменения ускорения при разгоне и торможении и ликвидировать точки мгновенного изменения силы, действующей на исполнительный механизм . 8 ил. I (Л ОО 05 ел о -vi

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„i, (51) 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4093428/24-24 (22) 17.07.86 . (46) 23.12.87. Бюл. В 47 (72) В.Н.Завьялов (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1124252, кл. G 05 В 19/18, 1983.

Авторское свидетельство СССР

Ф 1182489, кл. G 05 В 19/18, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РАЗГОНА И ТОРМОЖЕНИЯ ДВИГАТЕЛЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для работы в системах программного управления электроприводом, например, в координатографах, графопостроителях, станках с программным управлением или промышленных роботах. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет определения момента начала разгона и торможения и за счет выбора максимально допустимой скорости в зависимости от требуемой величины перемещения. Устройство для разгона и торможения двигателя исполнительного механизма содержит генератор опорной частоты, делители с переменным коэффициентом деления, два усреднителя, два постоянных запоминающих блока, реверсивный счетчик, два вычитающих счетчика импульсов, два блока сравнения, два RS-триггера, группу элементов И, элементы И, ИЛИ, НЕ-И-НЕ, И-НЕ и инвертор. Устройство позволяет определить моменты начала разгона и торможения, а также код управления скоростью снизить стати- а

Ю ческую и динамическую погрешности исполнительного механизма за счет нелинейного изменения ускорения при разгоне и торможении и ликвидировать точки мгновенного изменения силы, действующей на исполнительный меха- 2 ниэм. 8 ил.

2

10, элемент И-НЕ 11, первый вычитаюй счетчик 12 импульсов, блок 13 сравнения, группу элементов И 14, блок 15 сравнения, второй постоянный запоминающий блок 16, пятый элемент

И 17, второй вычитающий счетчик 18 импульсов, первый и второй RS-триггеры 19 и 20, четвертый элемент И 21, инвертор 22, второй элемент ИЛИ 23, третий элемент И 24, первый элемент

ИЛИ 25. Кроме того,, устройство имеет первые входы задания кода величины перемещения, вторые входы задания кода управления ускорением, третий вход

"Пуск".

Первый постоянный запоминающий блок 6 содержит (фиг.2) первый коммутатор 26, первый постоянный запоминающий элемент 27, второй коммутатор 28.

Второй постоянный запоминающий блок 16 имеет (Фиг ° 3) третий коммутатор 29, второй постоянный запоминающий элемент 30, четвертый коммутатор 31.

Генератор 1 опорной частоты предназначен для генерирования импульсов, следующих с определенной частотой, и может быть выполнен в зависимости от области применения устройства, как с использованием кварца, так и без последнего.

Делители 2 и 3 частоты с переменным коэффициентс>м деления представляют собой устрс>йства, коэффициент деления которых зависит от кода на входах управления. Импульсы на выходе делителей 2 и 3 частоты с переменным коэффициентс>м деления в общем случае имеют непостоянный период следования.

Усреднители 4 и 5 предназначены для выравнивания периода следования импульсов с выходов делителей 2 и 3 частоты с переменным коэффициентом деления. Усреднитель представляет собой суммирующий счетчик в режиме суммирования, при этом выход переноса счетчика является выходом усреднителя.

Первый постоянный запоминающий блок 6 (фиг.2) служит для формирования кода управления делителем 3 частоты с переменным коэффициентом деления, необходимого для получения нелинейного изменения выходной частоты устройства для разгона и торможения двигателя исполнительного механизма

1 136150

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может щи быть использовано для работы в системах программного управления электро5 приводом, например, в координатографах, графопостроителях, станках с программным управлением или промышленных роботах.

Цель изобретения — расщирение 10 функциональных возможностей за счет выбора максимально допустимой скорости, при которой отсутствуют точки мгновенного изменения силы, действующей на исполнительный механизм, в зависимости от требуемой величины перемещения и определения моментов начала разгона и торможения.

На фиг.! представлена структурная схема устройства, на фиг.2 — струк- 20 турная схема первого постоянного за-. поминающего блока; на фиг.3 — то же, второго постоянного запоминающего блбка; на фиг.4 — структура. Формиро.вания выходных сигналов первого вычи- 25 тающего счетчика; на фиг.5 — кривые возможных законов разгона и торможения двигателя исполнительного механизма; на фиг.6 — кривая законов разгона и торможения двигателя исполнительного механизма при различных кодах управления ускорением; на фиг.7— ,кривые законов разгона и торможения двигателя исполнительного механизма при фиксированном коде управления ускорением и различных кодах управления скоростью; на фиг.8 — то же, при фиксированном коде управления скоростью с учетом заданной величины перемещения. 40

На фиг.5а приведен линейный, на фиг.5б — логарифмический законы изменения скорости от времени. Недостатком первого закона (фиг.5a) изменения скорости является наличие четырех точек (А, В, С, D), а второго закона (фиг.5б) — двух точек (А, В) мгновенного изменения силы, действующей на исполнительный механизм. Закон, приведенный на фиг.5в, свободен от указанных недостатков.

Устройство (фиг.1) содержит генератор 1 опорной частоты, первый и второй делители 2 и 3 частоты с переменными коэФФициентами деления, пе вый и второй усреднители 4 и 5, первый постоянный запоминающий блок 6, первый 7 и второй 8 элементы И, реверсивный счетчик 9, элемент НЕ-И-НЕ з 13615 при разгоне и торможении и состоит из коммутаторов 26 и 28 и постоянного запоминающего элемента 27. Коммутатор 26 предназначен для передачи адреса в необходимую зону постоянно го запоминающего элемента 27 в соответствии с кодом управления скоростью. Постоянный запоминающий элемент 27 служит для хранения и выдачи кода управления делителем 3 частоты с переменным коэффициентом. деления и состоит из и + 1 зон. Количество зон постоянного запоминающего элемента

27 определяется необходимым числом 15 градаций скорости исполнительного механизма (число градаций равно п) и необходимостью наличия еще одной зоны для обеспечения работы всего устройства для разгона и торможения дви- 2р гателя исполнительного механизма.

Коммутатор 28 предназначен для коммутации выходов зоны, соответствующей коду управления скоростью постоянного запоминающего блока, с вхо- 25 дами управления делителя 3 с переменным коэффициентом деления.

Второй элемент И 8 используется для запуска разгона двигателя исполнительного механизма и пропускания 30 импульсов с усреднителя 4 на суммирующий вход реверсивного счетчика 9.

Первый элемент И 7 предназначен для запуска торможения двигателя исполнительного механизма и пропускания импульсов с выхода усреднителя 4 на вычитающий вход реверсивного счетчика 9, который предназначен для изменения адреса первого постоянного запоминающего блока 6.

Элемент НЕ-И-НЕ 10 используется для распознавания нулевого кода на выходе счетчика и блокирования первого элемента И 7. Элемент И-НЕ 11 предназначен для распознавания сигна- 45 лов логических единиц на всех выходах реверсивного счетчика 9 и блокирования второго элемента И 8.

Первый вычитающий счетчик 12 импульсов перемещения служит для парал- 5О лельного занесения, хранения величины (количества импульсов) перемещения и вычитания единиц из содержимо- . го счетчика при формировании импульсов на выходе усреднителя 5.

Первый блок 13 сравнения используется для сравнения кода текущего количества импульсов, подлежащих выдаче в двигатель исполнительного меха07 4 низма, формируемого на первом вычитающем счетчике 12, со значением количества импульсов торможения (разгона), сформированных вторым постоянным запоминающим блоком 16. В случае равенства кодов первый блок 13 сравнения запускает цепь торможения двигателя.

Группа элементов И 14 служит для передачи содержимого всех разрядов, кроме младшего, первого вычитающего счетчика 12 на второй блок 15 сравнения в начальный период работы устройства при определении допустимой скорости разгона двигателя исполнительного механизма. На время разгона, движения с постоянной скоростью и торможения прохождение сигналов на второй блок 15 сравнения блокируется.

Второй блок 15 сравнения предназначен для сравнения половины величины перемещения с количеством импульсов разгона (торможения), формируемых вторым постоянным запоминающим -блоком 16.

Половина величины перемещения формируется следующим образом.

Так как через группу элементов

И 14 поступают выходы всех разрядов первого вычитающего счетчика !.2,,кроме младшего, то значение двоичного кода, поступившего на второй блок !5 сравнения, в два раза меньше значения величины перемещения (при этом можно не учитывать значение младшего бита кода величины перемещения) . Выходы "Равно" и "Больше" блока 15 сравнения объединены первым элементом ИЛИ 25 с целью формирования сигнала сравнения Больше или "Равно

Второй постоянный запоминающий блок 16 (фиг.3) служит для формирования кода числа импульсов разгона (торможения) при различных заданных кодах ускорения и различных кодах заданных максимальных скоростей движения исполнительного механизма.

Второй постоянный запоминающий блок 16 состоит из коммутаторов 29 и 31 и постоянного запоминающего элемента 30. Последний служит для хранения и выдачи кода числа импульсов разгона (торможения) при заданном ускорении и заданной скорости движения, которая определяется верхней частотой следования импульсов на выходе всего устройства. Постоянный запоминающий элемент ЗЪ состоит иэ

5 136

К зон, где К вЂ” определяется необходимым числом градаций ускорения движения исполнительного механизма. В каждой из зон хранится и различных, в общем случае, кодов чисел — количеств импульсов разгона (торможения), соответствующих градациям скорости исполнительного механизг.а. Таким образом, для каждой возможной скорости при.каждом возможном ускорении в постоянном запоминающем элементе 30 имеется код количества импульсов разгона (торможения).

Коммутатор 31 предназначен для передачи адреса, соответствующего одной из градаций скорости, в одну из К зон, соответствующую заданному ускорению.

Второй вычитающий счетчик 18 используется для формирования кода адреса, поступающего на второй постоянный запоминающий блок 16. Код адреса представляет код градаций скорости движения исполнительного механизма.

Устройство работает следующим образом.

На первые входы устройства (фиг.l) поступает код величины перемещения, подлежащего отработке двигателем исполнительного механизма, заданного в виде количества импульсов управления работой двигателя. Код величины перемещения заносится в первый вычитающий счетчик 12.

На вторые входы устройства подается код управления ускорением при разгоне — торможении, который поступает на входы управления делителя 2 частоты с переменным коэффициентом деления и на входы управления коммутаторами 29 и 31 второго постоянного запоминающего блока 16.

Одновременно с подачей кода управления ускорением на третий вход устройства подается сигнал "Пуск" (короткий импульс, стробируемый импульсом генератора 1), по которому производится установка в ноль всех разрядов реверсивного счетчика 9, установка в и+1 (где п — число градаций скорости исполнительного механизма) второго вычитающего счетчика 18, установка в ноль RS-триггера 19, установка через второй элемент ИЛИ 23 в ноль

RS-триггера 20.

Код с вычитающего счетчика 18 поступает на коммутаторы 26 и 28 пос-.

1507

6 тоянного запоминающего блока 6 (фиг.2) и на адресные входы постоянного запоминающего блока 16 (фиг.3).

Коммутаторы 26 и 28 переключаются на работу с и+1 зоной постоянного запоминающего элемента 27, по любому адресу которой зя.писана константа ко- да О. Так как на адресные входы постоянного запоминающего блока 6 поступает нулевой код адреса реверсивного счетчика 9, то на входах постоянного запоминающего блока 6, а следовательно, и на связанных с ними управляющих входах делителя 3 с переменным коэффициентом деления присутствуют логические нули. При наличии на всех управляющих входах делителя 3 с переменным коэффициентом деления логических нулей коэффициент деления равен бесконечности, и импульсы на выходе устройства отсутствуют. На выходе элемента НЕ-И-НЕ 10 присутствует логический нуль и, следовательно, им25 пульсы с генератора 1 через делитель

2 частоты с переменным коэффициентом деления и через усреднитель 4 не проходят через элемент И 8 на вычитающий вход реверсивного счетчика 9. На выходе элемента И-НЕ 11 присутствует логическая единица, но так как RSтриггер 20 установлен сигналом "Пуск" в нулевое состояние и, следовательно, на его единичном выходе, связанном с входом элемента И 7, присутствует

35 логический нуль., то импульсы с выхода усреднителя 4 не проходят через элемент И 7 на суммирующий вход реверсивного счетчика 9. Код п+1, пос40 тупивший на адресные входы постоянного запоминающего блока !6, формирует на выходе блока 16 двоичный код

М, где M — неко"..орое число, большее максимальной величины перемещения, 45 отрабатываемой устройством. Код М занесен в постоянный запоминающий элемент 30 по адресу n+1 для каждой из

К зон, а по остальным п адресам

1 (11, 2,...,п) занесены количества импульсов разгона (торможения) по каждому из К ускорений.

Код M поступает на вторые входы блока 15 сравнения, на первые входы которого поступает код с первого выхода первого вычитающего счетчика 12 через группу элементов И 14.

Формирование сигналов выхода вычитающего счетчика !2 производится следующим образом (фиг.4). Код вели07 8 соответствует заданному ускорению (номер зон постоянного запоминающего элемента 30). Код количества импульсов разгона, соответствующий точке

R„, поступает на входы блока 15 сравнения,:на первые входы которого ранее поступил код половины величины заданного перемещения (код числа импульсов, выданных устройством, соответствующий достижению точки Р, на пример, фиг.7). Если код, поступивший на первые входы, меньше кода, поступившего на вторые входы, то ни по выходу "Больше", ни по выходу

"Равно" не формируется значение логической единицы. Следовательно, на выходе элемента ИЛИ 25 формируется уровень логического нуля и RS-триггер 19 не изменяет своего состояния.

Выдача импульсов с выхода устройства не производится. Сравнение на признак "Больше" или "Равно" производится для того, чтобы выбрать такую градацию скорости j, которая для заданного перемещения обеспечит отсутствие точки мгновенного изменения силы, действующей на исполнительный механизм. Например, если при значении кода половины величины перемещения, соответствующем точкам Е на фиг.8, задаться (j + 1)-й градацией скорости (кривая 4), то возникает точка мгновенного. изменения силы, действующей на исполнительный механизм (кривая 3) . Если задаться (j — 1)- = градацией, то имеем большую длительность отработки перемещения (кривая 1). Выбор j-й градации скорости обеспечит минимальное время отработки перемещения при условии отсутствия точки мгновенного изменения силы (кривая 2).

Поступление импульсов с генератора 1 через элемент И 17 на вычитающий счетчик 18, вычитание единицы из содержимого счетчика 18, формирование вторым постоянным запоминающим блоком 16 значений кодов количества импульсов разгона (для текущей градации скорости — при заданном ускорении), сравнение кодов на блоке 15 сравнения продолжаются до тех пор, пока последний не сформирует сигнал логической единицы на первом (выход

"Больше" ) или втором (выход "Равно" ) из своих выходов. Это свидетельствует об определении оптимальной (отсутствие мгновенного изменения силы, 7 136 15 чины перемещения заносится в вычитающий счетчик 12 младшим разрядом в

1-й разряд счетчика и т.д., L-11-м разрядом в L-й разряд счетчика, где — разрядность кода величины перемещения. Выход счетчика 12 образован вторым, третьим, четвертым,..., L-м выходами разрядов счетчика, т.е. на группу элементов И 14 поступает код значения величины перемещения, уменьшенной в два раза. Возможное дробное значение результата деления из-за возможной единицы в младшем разряде кода игнорируется и является несущественным для работы устройства. На выходе вычитающего счетчика 12 формируется код количества импульсов, которые должны быть выданы на выход устройства для достижения точки P за- 2р данной кривой изменения скорости (например, точки P на фиг.5 в, фиг;6, фиг.7). Второй выход первого вычитающего счетчика 12 представлен всеми (с 1-го по L-й включительно) выхода- 25 ми разрядов счетчика.

Разрешение прохождения сигналов первого выхода вычитающего счетчика

i2 через группу элементов И 14 сформировано наличием логической единицы ЗО на выходе RS-триггера 19. Код М и код половины заданного перемещения сравниваются блоком 15 сравнения, а так как половина величины перемещения всегда меньше М, то на первом (выход 1Больше") и втором (выход

"Равно" ) выходах блока 15 сравнения, а следовательно, и на выходе первого элемента ИЛИ 25. формируется уровень логического нуля и, значит, RS-триг- 40 гер 19 не изменяет своего состояния.

Выдача импульсов с выхода устройства не производится.

После установки RS-триггеров 19 и 20 в нулевое состояние сигналы логических единиц, сформированные на инверсных выходах триггеров, разрешают прохождение импульсов с генератора 1 через элемент И 17 на вычитающий счетчик 18. С приходом импульса с генератора 1 значение содержимого второго вычитающего счетчика уменьшается на единицу и становится равным п. Второй постоянный запоминающий блок 16 формирует на выходе значение кода количества импульсов разгона для и-й градации скорости, т.е. кода количества импульсов, соответствующих достижению точки R, (ôèã.7), где

9 1361507 10 действующей на исполнительный меха- выходов реверсивного счетчика 9, низм; минимальное время отработки т.е. адрес первого постоянного эапоперемещения) градации скорости (кри- минающего блока 6, меняется (нараставая 2, фиг.8) . В этом .случае на выхо- > .ет) . Элемент И 8 закрыт сигналом лоде элемента ИЛИ 25 формируется сиг- гического нуля с инверсного выхода нал логической единицы, устанавливаю- RS-триггера 20. щий RS. — òðèããåð 19 в единичное сос- При изменении адреса первого постояние. тоянного запоминающего блока 6 код установка В8-триггера 19 в единич- 10 íà его выходе меняется по закону, коное состояние приводит к формирова- . торый записан в его зоне, определеннию на прямом его выходе сигнала ло- ной кодом выбранной скорости, постугической единицы, а на инверсном вы- пающим с выхода второго вычитающего ходе — сигнала логического нуля ° Сиг- счетчика 18. Так как выход первого нал логического нуля с инверсного вы- 15 постоянного запоминающего блока 6 хода блокирует прохождение импульсов, соединен с управляющими входами делис выхода генератора 1 через элемент теля 3 с переменным коэффициентом

И 17 на вычитающий счетчик 18, а деления, частота на выходе последнетакже блокирует прохождение сигналов го изменяется в соответствии с закос выхода вычитающего счетчика 12 че- 20 ном изменения кода на его управляюрез группу элементов И 14 на блок 15 щих входах. Каждый импульс на выходе сравнения. Сигнал логической единицы устройства осуществляет вычитание с прямого выхода КБ-триггера 19 пос- единицы из кода величины перемещения тупает на входы элементов И 21 и 24. в первом вычитающем счетчике 12.

На вход элемента И 24 поступает сиг- 26 При появлении на всех выходах ренал логического нуля с выхода блока версивного счетчика 9 сигналов логи13 сравнения, так как код величины ческой единицы на выходе элемента перемещения, снимаемый с выхода вычи- И-НЕ 11 возникает сигнал логического тающего счетчика 12 и поступающий на нуля, второй элемент И 8 закрывается, вход блока 13 сравнения, не равен в 30 и поступление импульсов на вход слоэтот момент коду количества импуль- жения реверсивного счетчика 9 прекрасов разгона, поступившему на вход . щается. При этом адрес первого посблока 13 сравнения с выхода второго тоянного запоминающего блока 6 максипостоянного запоминающего блока 16. малек и изменение кода на его выходе

На выходе элемента И 24 образуется 3> прекращается. Это приводит к прекрасигнал логического нуля, который пос- щению изменения частоты на выходе .тупает на инвертор 22 и на второй делителя 3 с переменным коэффициенвход элемента ИЛИ 23. Так как на том деления. Цикл разгона двигателя входе элемента ИЛИ 23 также присутст- исполнительного механизма завершен, вует сигнал логического нуля, то íà 4р достигнута точка R (фиг.8).

1 его выходе также логический ноль, и, Выдача импульсов на выход устройследовательно, управление по R-входу ства с неизменяемой частотой и вычивторым RS-триггером не производится. тание единиц из первого вычитающего

Снимаемый с инвертора 22 сигнал логи- счетчика 12 производятся до тех пор, ческой единицы поступает на вход эле- 4 пока в последнем не будет сформиромента И 21, на выходе которого форми- ван код величины оставшегося перемеруется сигнал логической. единицы (на щения, равный коду количества импервом ее входе сигнала логической пульсов разгона, сформированному втоединицы был сформирован ранее), уста- рым постоянным запоминающим блоком навливающий ВЯ-триггер 20 в единич- Вц 16 ранее. Кривая разгона симметрична ное состояние по S-входу. кривой торможения и количество имИзменение состояния RS-триггера пульсов разгона равно количеству им20 приводит к тому, что сигнал логи- пульсов торможения. В случае совпаческой единицы открывает элемент И 7, дения кодов, что свидетельствует и о и на вход сложения реверсивного счет- необходимости начала торможения, блок чика 9 начинают поступать импульсы, 13 сравнения формирует сигнал логичастота которых определяется коэффи- ческой единицы, по которому открывациентом деления делителя 2 с перемен- ются последовательно третий элемент ным коэффициентом деления. Состояние И 24, .второй элемент. ИЛИ 23, и вто11 13 рой RS-триггер 20 устанавливается в нулевое состояние сигналом логической единицы по R-входу. При этом на выходе инвертора 22 и четвертого элемента И 21 формируется сигнал логического нуля, и управления по S-входу второго RS-триггера не производится.

Переход второго RS-триггера в нулевое состояние приводит к появлению сигнала логической единицы на его инверсном выходе. Открывается первый элемент И 7 и импульсы с усреднителя

4 начинают поступать на вычитающий вход реверсивного счетчика 9. Измене1 ние кода на выходе первого постоянного запоминающего блока 6 осуществляется по закону, обратному закону изменения кода при разгоне. Коэффициент деления делителя 3 частоты с переменным коэффициентом деления увеличивается, а частота на выходе устройства уменьшается. Код на выходе первого постоянного запоминающего

Ф блока 6 уменьшается до тех пор, пока на всея выходах реверсивного счетчика 9 не появятся сигналы логических нулей. При этом на выходе элемента

НЕ-И-HE 10 появляется сигнал, закрывающий первый элемент И 7. Поступление импульсов на вычитающий вход реверсивного счетчика 9 прекращается.

На выходах первого постоянного запоминающего блока 6 присутствуют логические нули, коэффициент делителя 3 частоты с переменным коэффициентом деления становится равным бесконечности, импульсы на выходе устройства отсутствуют, торможение завершено.

Устройство, таким образом, совершает полный цикл: определение оптимальной скорости, разгон до оптимальной скорости, движение с постоянной (оптимальной) скоростью и торможение двигателя исполнительного механизма.

15

30 введены первый и второй вычитающие счетчики импульсов, два Кб-триггера, второй постоянный запоминающий блок, первый и второй блоки сравнения, два элемента ИЛИ, а также группа элемен35 тов И и три элемента И, причем входы параллельной записи первого вычитающего счетчика импульсов подключены к вторым входам кода величины перемеще40 ния устройства, вход вычитания - к выходу устройства для разгона и торможения двигателя исполнительного механизма, первые выходы — к первому входу группы элементов И, а вторые

45 выходы — к первым входам первого блока сравнения, вторые входы которого соединены с выходами второго постоянного запоминающего блока, подключенного первыми входами к первым входам

50 устройства для разгона и торможения двигателя исполнительного механизма, вторыми входами — к выходам второго вычитающего счетчика импульсов и к вторым входам первого постоянного за55 поминающего блока, выход первого блока сравнения соединен с первым входом третьего элемента И, второй вход которого подключен к первому входу четвертого элемента И и к прямому выФормула изобретения

Устройство для разгона и торможения двигателя исполнительного механизма, содержащее инвертор, генератор опорной частоты, выход которого подключен к тактовым входам первого и второго делителей частоты с переменным коэффициентом деления, выход первого делителя частоты с переменным коэффициентом деления через первый усреднитель подключен к выходу устройства для разгона и торможения

61507 12 двигателя исполнительного механизма, выход второго делителя частоты с переменным коэффициентом деления через второй усреднитель подключен к первым входам первого и второго элемента И, выходы которых подключены соответственно к входам вычитания и сложения реверсивного счетчика, выходы которого подключены к входам элемента НЕ-И-НЕ, элемента И-НЕ и к адресным входам постоянного запоминающего блока, соединенного выходами с управляющими входами первого делителя частоты с переменным коэффициентом деления, выходы элементов НЕ-ИНЕ и И-НЕ подключены к вторым входам первого и второго элементов И, управляющие входы второго делителя частоты с переменным коэффициентом деления соединены с первыми входами устройства для разгона и торможения двигателя исполнительного механизма, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет определения момента начала разгона и торможения и за счет выбора максимально допустимой скорости в зависимости от требуемой величины перемещения, в устройство

Z-е Ухай

pcrnpoucm8a

3-й Нх

ycmpouc

13615 ходу первого RS-триггера, инверсный выход которого соединен с управляющим входом группы элементов И и с первым входом пятого элемента И S5 вход - с выходом первого элемента

ИЛИ, R-вход — с установочным входом второго вычитающего счетчика импульсов, с первым входом второго элемента ИЛИ, с информационным входом реверсивного счетчика и.с третьим входом устройства для разгона и торможения двигателя исполнительного механизма, выход третьего элемента И через инвертор подключен к второму вхо- 1 ду четвертого элемента И, а через второй элемент ИЛИ - к R-входу второго RS-триггера, S-вход которого сое1

07 !4 динен с выходом четвертого элемента

И, прямои выход второго RS-триггера соединен с третьим входом первого элемента И, а инверсный выход — с третьим входом второго элемента И и с вторым входом пятого элемента И, третий вход которого подключен к выходу генератора опорной частоты, а выход — к входу вычитания второго вычитающего счетчика импульсов, первый вход второго блока сравнения соединен с выходом группы элементов И, второй вход — с выходом второго постоянного запоминающего блока, а первый и второй выходы — с первым и вторым входами первого элемента ИЛИ соответственно.

I36I507

faF числа (и сгеиан иил раз

8ыке5ной иУ

А47рРС п3у

Уиа 2

2-е AnAi

yctnposi em/a

1361507

1361507

Уиа 7

Составитель И.Швец

Техред Л.Сердюкова Корректор, М.Демчик

Редактор Н.Гунько

Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Заказ 6281/46

Производственно-полиграфическое пред*риятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4