Схват

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов-манипуляторов. Целью изобретения является повьш1ение надеж ности охвата за счет обеспечения регулировки жесткости губок. Каналы 5 выполнены в губках 4 и заполнены фер ромагнитной пастой. На губках 4 уста новлены регулируемые источники магнитного поля 8 и датчики усилия сжатия - 9 и 10. Каналы 5 сообщаются между собой и соединены с датчиком уров ня ферромагнитной пасты, вьтолненным в виде трубки 7. Внутренняя поверхность трубки 7 покрыта электропроводящим материалом. При обжатии захватываемого объекта ферромагнитная паста из каналов 5 вытесняется в трубки 7. После соприкосновения губок 4 включается источник магнитного поля 8, при зтом -ферромагнитная паста затвердевает , обеспечивая необходимую жесткость губок. По объему вытесненной ферромагнитной дзеты системой управления определяется образ захваченного предмета , а по сигналам с датчиков усилия сжатия 9 и 10 - напряженность магнитного поля,соответствующая массе . предмета. Система управления сравнивает полученную информацию с имеющейся в ее памяти, определяет предмет, находящийся в схвате, и дает исполнительную команду на его перемещение. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. i О) СА) ;0 ОЭ 00

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) 28 А1 (51)4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A ВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР пО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTÈÉ (21) 4114498/25-08 (22) 08 ° 09.86 (46) 07.05.88. Бюл. М 12 (75) А.В.Коробко и В.И.Коробко (53) 62!-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1085810, кл. В 25 д 15/00, 1984. (54) СХВАТ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов-манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет обеспечения регулировки жесткости губок. Каналы 5 выполнены в губках 4 и заполнены ферромагнитной пастой. На губках 4 установлены регулируемые источники магнитного поля 8 и датчики усилия сжатия.9 и 10. Каналы 5 сообщаются между собой и соединены с датчиком уровI ня ферромагнитной пасты, выполненным в виде трубки 7. Внутренняя поверхность трубки 7 покрыта электропроводящим материалом. При обжатии захватываемого объекта ферромагнитная паста из каналов 5 вытесняется в трубки 7.

После соприкосновения губок 4 включается источник магнитного поля 8, при этом ферромагнитная паста затвердевает, обеспечивая необходимую жесткость губок. По объему вытесненной ферромагнитной пасты системой управления определяется образ захваченного предмета, а по сигналам с датчиков усилия сжатия 9 и 10 — напряженность магнитного поля, соответствующая массе . предмета. Система управления сравни" вает полученную информацию с имеющейся в ее памяти, определяет предмет, находящийся в схвате, и дает исполнительную команду на его перемещение.

1 з.п. ф-лы, 3 нл.

1393628

Изобретенне относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов-манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности. схвата за счет обеспечения регулировки жесткости губок.

На фиг. 1 изображен, схват с сообщающимися между собой каналами, общий

:. вид;,на фиг. 2 — то же, с изолиро ванными каналами; на фиг. 3 - измене ние уровня ферромагнитной пасты при захвате объекта.

1, Схват содержит корпус 1, рычаги 2 .и 3, эластичные губки 4, внутри которых выполнены каналь1. 5, сообщающиеся ( между собой через коллектор 6, соеди ненный с датчиком уровня ферромагнит: ной пасты, выполненным в виде трубки 7, внутренняя поверхность которой покрыта электропроводящим материалом.

Каналы 5 заполнены ферромагнитной пастой. На губках 4 установлены регу лируемые источники 8 магнитного поля и датчики 9 и 10 усилия сжатия., Схват работает следующим образом.

Предмет неопределенной формы, объ" ем которого меньше суммарного объема каналов 5, размещается между губками

4. Электропривод, установленный на корпусе 1, перемещает губки до их соприкосновения. О соприкосновении губок сигнализируют датчики 9 и 10 уаилия сжатия. При этом из каналов

5 вытесняется ферромагнитная паста в трубку 7. После соприкосновенйя губок включается источник 8 магнитного поля, ферромагнитная паста затвердевает, обеспечивая необходимую жесткость губок. Об образе захваченного предмета свидетельствует объем ферромагнитной пасты, вытесненной в трубку 7, информация о котором поступает в систему управления (не показана), где она сравнивается с имеющимися в памяти образами.

Для определения массы предмета робот слегка приподнимает его. Если предмет схвачен ненадежно, то он пы5 тается выскользнуть при этом эамыка9 ется датчик 9,, Тогда система. управления дает команду на увеличение напряженности магнитного поля. Если датчик 9 не размыкается, то система управления сравнивает полученную информацию о напряженности магнитного поля, соответствующей массе предмета, с имеющейся в ее памяти, определяет предмет, находящийся в схвате, и дает исполнительную ком иду на его перемещение.

Возможен вариант выполнения схвата, при котором каналы 5 выполнены изолированными друг от друга и каждый кайал 5 связан с соответствующей трубкой 7.

Формула изобретения

1. Схват, содержащий корпус, на котором установлены губки с приводом их перемещения, причем в губках выполнены сообщающиеся между собой каналы, расположенные перпендикулярно рабочей поверхности губок, при этом на губках yñòàíoâëåíû датчики усилия сжатия, связанные с системой управления, отличающийся тенг, что, с целью повышения надежности, каналы заполнены ферромагнитной паатой, а на губках установлены источник магнитного поля и датчики уровня ферромагнитной пасты, соединенные с каналами и с системой управления и выполненные в виде трубок, внутренняя поверхность которых покрыта электропроводящим материалом.

2. Схват по и. 1, о т л и ч а юшийся тем, что каналы выполнены изолированными друг от друга, а каждый канал связан с соответствующей трубкой.

1393628

Составитель Г.Максимова едактор И.Николайчук Техред М.Ходанич Корректор М.Пояю

Подписное

Тираж 908

Заказ 1920/16

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35 ° Раушская наб., д. 4/5

11роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4