Запястье манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к роботостроению . Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения угловых и осевых перемещений схвату. Запястье установлено в корпусе 1 руки манипулятора и снабжено спиральной пружиной 7, прикрепленной одним концом к корпусу 1, а другим - к схвату. Шатун 5 шарнирно связан с корпусом 1 и цилиндром 4. Во время работы запястье имеет возможность за счет наличия пружины 7 и шатуна совершать свободно угловые осевые линейные и поворотные движения. 2 ил. с S СЛ

СОЮЗ СОНЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (5р 4 В 25 J 15/00

ВСЕСОНЩЦ%

13,;,„13

%ЯЗ;.,:.:.",. т . Цн т

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4179378/31-08 (22) 13.01.87 (46) 07.07.88. Бюл. У 25 (71) Институт кибернетики 1 им. В.М.Глушкова (72) Г.А.Коноплянко, А.П. Рябов, Ю.И.Ручка и В.В.Смирнов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Патент CIIIA И 3984006, кл. 214-1, 1975.

Авторское свидетельство СССР

Ф 961939, кл. В 25 3 15/00, 1980. (54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к роботостроению. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения угловых и осевых перемещений схвату. Запястье установлено в корпусе 1 руки манипулятора и снабжено спиральной пружиной 7, прикрепленной одним концом к корпусу 1, а другим - к схвату.

Шатун 5 шарнирно связан с корпусом

1 и цилиндром 4. Во время работы запястье имеет возможность за счет наличия пружины 7 и шатуна совершать свободно угловые осевые линейные и поворотные движения. 2 ил.

1407797

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам, и может

1 быть использовано в различных отрас5 лях машиностроения при автоматизации технологических процессов, в частности сборочных работ.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения угловых и осевых перемещений схвату.

На фиг. 1 представлено запястье манипулятора, разрез, на фиг. 2разрез А-А на фиг. 1. 15

Запястье установлено в корпусе 1 руки манипулятора и представляет собой промежуточный узел между этим корпусом и схватом 2, например; кулисно рычажного типау связанным со 2О штоком 3 пневмо- или гидроцилиндра 4.

Цилиндр 4 связан с корпусом 1 через шатун 5, на концах которого выполне,ны шаровые или карданные шарниры б.

Между цилиндром 4 и корпусом 1 уста- 25 новлена спиральная пружина 7, выполненная иэ плоской ленты, ориентированная соосно корпусу 1, прикрепленная одним концом к корпусу 1, а другим - к цилиндру 4 схвата 2.

ЗО

Запястье манипулятора работает, следующим образом.

При подходе схвата к месту позиционирования.с деталью или без нее с определенной погрешностью, допускае мой величинами линейного и углового смещений манипулятора, происходит соприкосновение схвата или детали в, - нем с объектом позиционирования. При смещении схвата 2 в направлении, перпендикулярном направлению установки детали, происходит попадание детали в установочное отверстие. При последующем осевом смещении схвата 2 происходит выравнивание детали .отно"

45 сительно объекта установки в процессе поперечных .вынужденных угловых и линейных смещений схвата 2 со своим цилиндром 4 относительно корпуса 1 в любую сторону эа счет угловых и линейных смещений спиральной пружиной 7 в пределах ее упругой деформации с соответствующим поворотом шатуна 5 в шарнирах 6. Кроме того, пружина 7 обеспечивает возможный осевой поворот схвата 2 относительно корпуса 1 в процессе своего скручивания или раскручивания, например, при первоначально неточном совмещении некруглых деталей. При последующем освобождении схвата 2 от детали пружина 7 возвращает схват 2 в свое исходное уравновешенное состояние.

Преимуществом предлагаемого технического решения перед известным является расширение технологических воэможностей сборочного манипулятора, так как спиральная пружина обеспечивает любые угловые, линейные и поворотные смещения при неточности позиционирования в процессе установки, а выполненный упор схвата в корпусе руки манипулятора в осевом направлении через шатун с шарнирами на его концах обеспечивает такую же свободу плавания схвата при осевой силовой нагрузке на схват в период совмещения деталей.

Кроме того, запястье манипулятора отличается повышенной компактностью, так как спиральная пружина размещена внутри звена предлагаемого манипулятора, а не выступает sa его пределы, как снльфон известного.

Формула изобретения

Запястье манипулятора, содержащее схват, связанный со штоком силового цилиндра, снабженного шарниром, установленным в корпусе руки манипулятора, и упругий элемент, связанный концами с корпусом руки манипулятора и схватом, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспече-, ния угловых и осевых перемещений схвату, оно снабжено шатуном, шарнирно связанным одним концом с корпусом руки манипулятора, другим — с шарниром цилиндра, а упругий элемент выполнен в виде спиральной пружины, установленной в корпусе руки манипулятора соосно силовому цилиндру.

1407797

Составитель Б.Пышкин

Техред Л.Сердюкова Корректор А.Тяско

Редакчор О.Головач

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам йэобретений и открытий

ll3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Закаэ 3259/20

Проиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4