Устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к автоматизации процессов листовой штамповки v ч ч -/. у у, Vс использованием промьшшенных роботов . Целью изобретения является повышение надежности. Для этого устройство , содержащее систему управления, бесконтактные датчики 3 и 4 соответственно наличия заготовки и контроля количества заготовок, снабжено бесконтактным датчиком 5 опроса и упором 6. Датчик 3 срабатывает при наличии в захвате 2 одной или нескольких заготовок. Датчик 5 подключает датчик 4 контроля количества заготовок в тот момент, когда середина заготовки находится над датчиком 4. Это позволяет избежать ошибки при захвате изогнутых заготовок. Для сброса заготовок служит упор 6. 3 ил. -/. (Л с

СООЗ СООЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУбЛИК

091 <Н1 (584В 2 J 15 00 15 06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ CCCP

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A STOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4073667/25-08 (22) 24.03.86 (46) 15.09.88. Бюл. У 34 (71) Куйбышевский завод автотракторного электрооборудования им.А.М.Тарасова (72) В.В.Федоров и А.Г.Буяков (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 925624, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) УСТРОЙСТВО КОНТРОЛЯ ЗАХВАТА

ЛИСТОВОЙ ЗАГОТОВКИ РУКОЙ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к автоматизации процессов листовой штамповки с использованием промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого устройство, содержащее систему управления, бесконтактные датчики 3 и 4 соответ- ственно наличия заготовки и контроля количества заготовок, снабжено бесконтактным датчиком 5 опроса и упором 6. Датчик 3 срабатывает при наличии в захвате 2 одной или нескольких заготовок, Датчик 5 подключает датчик 4 контроля количества заготовок в тот момент, когда середина заготовки находится над датчиком 4. Это позволяет избежать ошибки при захвате изогнутых заготовок. Для сброса заготовок служит упор 6. 3 ил.

1423369

Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации процессов листовой штамповки с спользованием промышленных роботов.

Целью изобретения является повыение надежности.

Поставленная цель достигается .тем, то устройство снабжено датчиком onроса, который вместе с датчиком на" личия заготовки и датчиком контроля количества заготовок расположен под . рукой робота в зоне прохождения эаго". товки, и упором, размещенным на пути движения заготовки в обратном нанрав- 15 ленин. При этом датчики выполнены бесконтактными.

Предлагаемая конструкция устройства позволяет контролировать захват не только прямых, но и изогнутых за-" 20 готовок.

На фиг. 1 показано устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промьппленного робота, общий вид, на фиг.2 — расположение руки робота при контроле; на фиг.3 — вид А на фиг.2.

Устройство контроля захвата лис товой заготовки рукой промышленного

1 робота содержит систему управления (не показана), закрепленные на основании промышленного робота под рукой

1 и захватом 2 (электромагчитным, 1 магнитным или вакуумным) бесконтакт-! ные датчики 3 наличия заготовки, 4 контроля количества заготовок и 5 опроса. Для сброса деталей служит упор 6, закрепленный на основании.

Устройство работает следующим образом.

После захвата заготовки 7 из стопы (позиция Б) рука робота поворачивается в зону расположения датчиков 3 - 5.

Датчик 3 настроен таким образом, что дает команду в систему управления при наличии одной или нескольких эагото45 вок. При пересечении продольной осью руки 1 центра датчика 5 происходит его срабатывание, он включает датчик

4 контроля количества заготовок, в этот момент центр заготовки 7 находится над центром датчика 4. Если над датчиком 4 находится одна деталь, он не срабатывает, если несколько, то он посылает сигнал в систему управле-, ния, рука 1 робота поворачивается до позиции В и втягивается. При помощи упора 6 происходит сбрасывание заготовок. Рука 1 робота возвращается в исходное положение, цикл повторяется, и при захвате одной заготовки рука робота переносит ее на рабочую позицию (не показана).

Расположение датчиков 3 — 5 и порядок их .включения позволяет- избежать ошибки прн захвате изогнутых заготовок, так как в центральной части 8 изогнутость практически отсутствует. формула изобретения

Устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промьппленного робота, содержащее систему управления с подключенными к ней бесконтактнымн датчиками наличия заготовки и контроля количества заготовок, при этом последний закреплен на основании прамышпенного робота, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежнрсти, оно снабжено бескон- тактным датчиком опроса, при этом бесконтактные датчики наличия saroтонки и опроса также установлены на основании промьппленного робота, при этом последний датчик электрически соединен с бесконтактным датчиком контроля количества заготовок и имеет воэможность его включения при взаимодействии с рукой промьппленного робота, причем на основании промышленного робота жестко закреплен дополнительно введенный упор, 1423369

Составитель С. Грибов

Редактор М.Циткина Техред Л. Олийнык Корректор М.Демчик

Заказ 4476/19

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4