Манипулятор для транспортировки спутников
Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в манипуляторах для автоматических спутниковых линий. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения количества приводов. Для этого устройство содержит руку 1, приводы линейных перемещений, схват 2, в корпусе которого установлены механизм захвата с захватными элементами в виде вьщвижных упоров 4 и механизм коррекции транспортируемого спутника. Корпус 3 схвата 2 выполнен П-образным, механизм коррекции состоит из двух двуплечих рычагов 6, установленных поворотно в корпусе 3. Рычаги 6 взаимодействуют одним своим плечом 7 со спутником, а другим - с клином 9, жестко установленным на руке 1, Расстояние между внутренними боковыми сторонами П-образного корпуса 3 выбрано больше размера спутника на удвоенную величину погрешностей при позиционировании для свободного входа схвата 2 на спутник. 5 ил. 1
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (5ц 4 В 25 J 15/04, 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4041648/25-08 (22) 04.02.86 (46) 30.08.88. Бюл. - 32 (72) П.С. Яскевич и В.Ю. Болотов (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент СССР У 1168090, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОВКИ
СПУТНИКОВ (57) Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в манипуляторах для автоматических спутниковых линий. Цель изобретения—, упрощение конструкции за счет сокращения количества приводов. Для этого устройство содержит руку 1, приводы линейных перемещений, схват 2, в кор1
„„Я0„„1419882 А1 пусе которого установлены механизм захвата с захватными элементами в виде выдвижных упоров 4 и механизм коррекции транспортируемого спутника
Корпус 3 схвата 2 выполнен П-образным, механизм коррекции состоит из двух двуплечих рычагов 6, установлен ных поворотно в корпусе 3. Рычаги 6 взаимодействуют одню своим плечом 7 со спутником, а другим — с клином 9, жестко установленным на руке 1. Расстояние между внутренними боковыми сторонами П-образного корпуса 3 выбрано больше размера спутника на удвоенную величину погрешностей при позиционировании для свободного входа схвата 2 на спутник. 5 ил.
1419882
Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для транспор гирования приспособлений-спутников с установленными на них заготовками и обрабатываемыми деталями в автоматической линии к зонам обработки и складирования с последующей их установкой в накопительные позиции при позиции обработки.
Цель изобретечия — упрощение кон.струкции за счет сокращения количест;:ва приводов.
На фиг. 1 представлена кинемати;ческая схема манипулятора; на фиг. 2 --15 положение элементов конструкции при захвате спутника; на фиг, 3 — скорректированное положение спутника по отношению к манипулятору; на фиг. 4— вид А на фиг. 2 (схват условно не показан); на фиг. 5 — вариант выпол" нения транспортного робота, Манипулятор содержит механическую руку 1, приводы ее перемещений (не показаны), схват 2. В П-образном
2l корпусе 3 схвата. 2 размещен механизм захвата, имеющий захватные элементы в виде Упоров 4, управляемых от привода (не показан), и механизм коррекции транспортируемого спутника 5, состоящий из двух двуплечих рычагов
6, установленных с возможностью поворота в корпусе 3,. Рычаги 6 могут взаимодействовать одним своим плечом
7 со спутником 5, а другим плечом
8 — с клином 9, жестко установленным на руке i„ Расстояние между внутренними боковыми поверхностями П-образного корпуса 3 схвата 2 больше размера приспособления-спутника на удвоенную величину погрешности при позицио- 0 нировании для < вободного входа схвата 2 при любом возможном отклонении.
Для контакта механизма закрепления с приспособлением-спутником 5 на осях выдвижных упоров 4 установле- 45 ны ролики 10, Плечи 8 рычагов 6 сжаты пружиной 11 до соприкосновения с клином 9 или упорами 12 в положении захвата спутника 5. и 0
Манипулятор работает следующим образом, В исходном положении (схват пустой) выдвижные упоры 4 механизма закрепления находятся в корпусе 3 55 схвата 2. Плечи 7 рычагов 6 находятся в корпусе 3 схвата 2, а плечи 8 сжаты пружиной 11 до упоров 12. Для захвата схват 2 опускается на приспособление-спутник 5, выдвижные упоры 4 разворачиваются с помощью привода и выдвигаются из корпуса 3 схвата 2 в специальные пазы (фиг. 2) в спутнике 5. Ось схВВТВ 2 не совпадает с осью приспособления-спутника
5. При подъеме схвата 2 с приспособлением-спутником 5 в позицию транспортировки после снятия приспособления-спутника 5 с посадочного места плечи 8 двуплечих рычагов 6 начинают скользить по боковой поверхности клина 9, растягивая пружину 11, а плечи 7 рычагов 6 начинают сближаться до соприкосновения со спутником
5, осуществляя коррекцию его положения (фиг, 3).
Выполнение выдвижных упоров 4 с роликами 10 облегчает операцию коррекции положения спутника 5 относительно схвата 2.
Формула изобретения
Манипулятор для транспортировки спутников, содержащий механическую руку, на которой установлен схват с
Механизмом для захвата спутников, включающим в себя захватные элементы с приводом, и с механизмом коррекции положения спутника в схвате, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества приводов, корпус схвата установлен на механической руке с возможностью ограниченного вертикального перемещения, а механическая рука снабжена закрепленньм на ней клином, при этом механизм коррекции выполнен в виде расположенных в корпусе схвата оппозитно подпружиненных двуплечих рычагов, одни плечи которых размещены с возможностью контактирования с клином, а другие предназначены для взаимодействия со спутниками, при этом оси двуплечих рычагов расположены в ropzsoz aaoit плоскости, параллельны друг другу и перпендикулярны направ- i лению перемещения захватных элементов.
1419882
Составитель Е.Ермолаев
Техред Л.Олийнык
Корректор И,Муска !
Редактор И.Рыбченко
Заказ 4277/ 18 Тираж 908 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4
