Кисть манипулятора

 

Изобретение относится к области робототехники и мо жет быть использовано в промьшшенных роботах и манипуляторах , применяемых для загрузки металлорежущего оборудования. Целью , .изобретения является расширение технологических возможностей. Зажим детали осуществляется вьздвижением толкателя. При этом упругий элемент разжимается и перемещает тягу и соязанную с ней траверсу, которая пальцами через сухари воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те, поворачиваясь на осях {2, сводятся, зажимая деталь 15 уси-. лием упругого элемента. Смена захватных органов осуществляется путем по- .ворота поворотного корпуса. При этом деталь 15, зажатая зажимными рычагами , перемещается в нерабочую позицию. 5 ил. ie

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК ((9) S U (Ill (59 4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

r10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4196912/25-08 (22) 18.02.87 (46) 15.09.88. Бюл. У 34 (71) Красноярский проектно-конструкторский технологический институт комбайностроения (72) Ю.А.Соломин и А.Н.Волков (53) 62-228.72 (088 ° 8) (5e) Авторское свидетельство СССР

Ф 510363, кл. В 25 J 11/00, 1974. (54) КИСТЬ ИАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в промьппленных роботах и манипуляторах, применяемых для загрузки металлорежущего оборудования. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Зажим детали осуществляется выдвижением толкателя. При этом упругий элемент разжимается и перемещает тягу и связанную с ней траверсу, которая пальцами через сухари воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те, поворачиваясь на осях

12, сводятся, зажимая деталь 15 уси": лием упругого элемента. Смена захватных органов осуществляется путем по.ворота поворотного корпуса, При этом деталь 15, зажатая зажимными рычагами, перемещается в нерабочую позицию.

5 ил.

1423372

Изобретение относится к робототехМике и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, применяемых для загрузки металлорежу- 5 щего оборудования.

Целью изобретения является расширение технологических воэможностей.

На фиг.1 представлено устройство, бщий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1; а фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.2; на иг.4 — разрез В-В на фиг.3; на фиг.5 азрез Г-Г на фиг.4.

Кисть манипулятора включает пару араллельных щек 1, жестко связанных основанием кисти 2 руки манипулятоа, на котором установлен силовой индр 3. Шток силового цилиндра 3 оединен с рейкой 4, которая наход1ится в зацеплении с шестерней 5, у становленной на валу 6, имеющем возожность вращения и расположенном п рпендикулярно оси руки манипулятор . Сквозь вал 6 перпендикулярно его п одольной оси пропущены с возможн стью возвратно-поступательного движ ния две тяги 7, причем концы каждой .и тяг 7 имеют Г-образную форму и ш рнирно связаны с соответствующими т аверсами 8 посредством осей 9. Дру- 3О

r e концы тяг 7 имеют Т-образную форм . Вал 6 жестко связан с рычагами

1, образуя поворотный корпус, на к ждом из плеч рычагов корпуса установлены захватные органы, состоящие и двух пар зажимных рычагов 11, посаженных на оси 12 с возможностью поворота относительно друг друга.

Зфкимные рычаги 11 связаны с траверс и 8 посредством пальцев 13 и суха- 40 р и 14, помещенных в гнезда приводных оконечностей зажимных рычагов 11 и

ы1еющих возможность возвратно-поступ тельного перемещения. В местах сопря жения траверсы 8 и поворотного кор"45 пуса в вертикальных плоскостях, имеются зазоры. В гнездах приводных оконе чис стей зажимных рычагов 11 пальцы

t3I размещены с зазором. Деталь 15 захватывается двумя парами зажимных рычагов 11. За счет наличия зазоров траверса 8 может поворачиваться на угол, необходимый для эажатия детали.

15, если деталь имеет ступенчатую коМфигурацию. На толкателе 16 кисти установлена С-образная скоба 17, которая вместе с Т-образным стержнем

18 образует два места для захода

Т-образных концов тяг 7, Для удержания деталей 15 рычагами 11 на тягах

7 установлены упругие элементы 19, расположенные в интервале между Г-образными концами тяг и поверхностью вала 6 поворотного корпуса.

При работе раскрытие зажимных рычагов 11 производится перемещением толкателя 16 в сторону основания 2 кисти. При этом Т-образный конец тяги 7 захватывается одним из мест, образованных С-образной скобой 17 и Т-образным стержнем 18. Тяга 7, перемещаясь перпендикулярно валу 6, своим Г-образным концом за ось 9 увлекает траверсу 8, которая, в свою очередь, пальцами 13 через су..ари 14 воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те разводятся, поворачиваясь на осях 12, При разведении зажимных рычагов 11 упругий элемент 19 сжимается. Зажим детали осуществляется выдвижением толкателя 16. При этом упругий элемент 19 разжимается и перемещает тягу 7 и связанную с ней траверсу 8, которая пальцами 13 через сухари 14 воздействует на приводные оконечности эажимных рычагов 11 и те, поворачиваясь на осях 12, сводятся, зажимая деталь 15 усилием упругого эле" мента 19.

Смена захватных органон осуществ ляется путем поворота поворотного корпуса при срабатывании силового, цилиндра 3, который рейкой 4 вращает вал 6 за шестерню 5. При этом деталь

15, зажатая эажимными рычагами 11, перемещается в нерабочую позицию,осуществляются операции IIO раскрытиюзакрытию второй пары захватных органов.

Возможность захвата деталей ступенчатой конфигурации достигается за счет зазоров, которые дают возможность траверсе 8 при захвате ступенчатой детали развернуться на некоторый угол по отношению к оси захватываемой детали, что, в свою очередь, дает воэможность одной иэ Ilap зажим" ных рычагов 11 зажать как больший, так и меньший габарит детали 15 °

Формула изобретения

Кисть манипулятора, включающая основание, на котором установл =я с воэможностью поворота корпус с двумя парами захватных органов, каждая па-. з 1423372 о ра снабжена тягой и подпружиненной л и ч а ю щ а я с я тем, что, с относительно корпуса траверсой, при целью расширения технологических возэтом каждый захватный орган пары можностей, траверса связана с тягой расположен по разные стороны от тяги посредством шарнира ось которого

9 и выполнен в виде зажимных рычагов, перпендикулярна оси тяги и оси повокинематически связанных с траверсои, рота корпуса, в корпусе выполнены причем тяга размещена в направляющих направляющие, в которых размещена корпуса, связана с траверсой, а ее траверса с воэможностью линейного свободный конец предназначен для 1п перемещения и поворота вокруг оси взаимодействия с толкателем, о т- шарнира, связывающего ее с тягой.

1423372

1423372

Составитель А.Алексеев

Редактор М.Циткина Техред Л.Олийнык Корректор А,Тяско

Заказ 4476/19 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,.г, Ужгород, ул. Проектная, 4